Search in topic

Smalltim OSD and autopilot (часть 2)

Тим у меня такой вопрос, как то странно у меня на тумблере стоит так.

1. Ручка
2. Стаб.
3. АП
4. КК
5. Точки

включаю самолет стоит ручной режим, самолет стоит в ручном режиме.
перехожу на стаб,… переходит
перехожу на АП ,… переходит
опять перехожу на стаб , а потом на ручку и самик остаётся в режиме стаба 😒

если сделать так

1. Стаб.
2. АП
3. Ручка
4. КК
5. Точки

а если переходить с АП сразу на ручку, то всё нормально, режим срабатывает.
Это проблема или глюк у меня какой-то.???😃

продолжение

Что сделано:

И то и то надо. Спасибо.
Вчера сделал 5 вылетов на летающем крыле Х-5.
Облетал и оттримировал ЛК на полёт в горизонте при 50% газа.
В режиме стабилизации сначала установил чувствительность и демпфирование по крену и тангажу 30%, угол крена 45, угол тангажа 30.
Модель делала плавные развороты с креном около 30 градусов с радиусом разворота метров 100 - 150. Горизонт держала отлично, в том числе и при боковом ветре. Правда ветер был небольшой, около 2-3 м/сек.
На взлёте со стабилизацией уткнулся в землю, не хватило глубины РВ и АП не смог вытянуть модель (размах ЛК - 1 м, вес -1,3 кг), хотя я держал стик РВ на себя до упора.
На посадке со стабилизацией грубо плюхнулся, мне опять не хватило опять глубины РВ.
Увеличил чувствительность и демпфирование по крену и тангажу до 40%, угол тангажа до 45.
Немного сместил ЦТ назад.
Взлёт со стабилизацией прошёл благополучно, но с просадкой и удержанием стика РВ на себя до упора.
Реакция на рули возросла, радиус разворота снизился почти в 2 раза. При резком крене практически сразу уходил в 45 градусов, но проваливался по высоте. Пришлось при разворотах давать ручку на себя почти полностью.
Посадка со стабилизацией прошла хорошо, но приходилось заводить на глиссаду метров за 150 до точки приземления. Сажать по параболе на ограниченный пятачок - не хватает глубины РВ.
В горизонте наблюдалось незначительные поперечные колебания, может быть вызванные ветром.
При включении автономного режима на высоте 40 - 50 м и удалении 100 - 200 м вставал в круг, но целевую высоту не набирал. (Допустимый крен 30, тангаж при подъёме - 20, тангаж при снижении - 15, чуствительность по курсу - 50%, целевая высота 100 м, контроль высоты - занимать сразу, резкость 30%, контроль газа - поддерживание скорости, целевая скорость - 45км/час.)
Так как летал без телеметрии, дальше 800 м не улетал. Высота на глаз.
То, что вы делаете нужно, по крайней мере для тяжёлых ЛК.
На мотопланере пока летать не пробовал.
P.S.
Кстати я пробовал тримировать ЛК с включённой стабилизацией. Вроде получается. Или мне показалось.

Домой полетело тоже сразу, но неуверенно. Добавили чувствительность по курсу до 120%, упреждение гпс - до 2-х секунд, заодно, раз уж подключили КП, уменьшили допустимый тангаж вниз, идти к целевой высоте по прямой (“сразу занимать целевую” на почти 3кг скае выглядит стремно), уменьшили целевой газ и поставили удержание скорости. ВСЕ! Ни настройки чувствительности, ни демпфирование, ни рассогласование, да вообще, больше НИЧЕГО не менялось.

Можно конкретно:

• допустимый тангаж вниз
• целевой газ

я пробовал тримировать ЛК с включённой стабилизацией. Вроде получается. Или мне показалось

И должно получаться. Вы же просто сдвигаете нейтраль горизонта. Другое дело, что в режимах RTH/ПКТ АП не будет учитывать это триммирование и станет рулить, как было калибровано.

Увеличил чувствительность и демпфирование по крену и тангажу до 40%, угол тангажа до 45.

Сажать по параболе на ограниченный пятачок - не хватает глубины РВ.

Зачем себя-то ограничивать? Я углы крена/тангажа в крайних положениях стика всегда 90 градусов держу.
Другое дело АП - тут надо аккуратно ограничивать, особенно по тангажу.

Другое дело, что в режимах RTH/ПКТ АП не будет учитывать это триммирование и станет рулить, как было калибровано.

Тут я думаю надо регулировать горизонт углами коррекции горизонта ИМУ по крену и тангажу. Я правильно понял?
Но почему он не будет учитывать положение триммеров RC передатчика?

Тут я думаю надо регулировать горизонт углами коррекции горизонта ИМУ по крену и тангажу. Я правильно понял?

Да. А еще лучше физической кореекцией платы IMU или пирометров.

Но почему он не будет учитывать положение триммеров RC передатчика?

Потому что он не может отличить их от наклона стика.
Есть системы, например FY-21АП, где положение стиков крена/тангаж всегда определяют нейтраль горизонта. Но там другое неудобство - РУ при переходе в FS должно поддерживать FS по всем каналам, а пилот не забывать задать новые нейтрали в FS после триммирования.

В принципе в режиме АП не столь важны триммера RC, главное, чтобы АП держал модель в горизонте.

Я углы крена/тангажа в крайних положениях стика всегда 90 градусов держу

А какие значения чувствительности и демпфирования по крену и тангажу.
И в каких случаях по Вашему мнению надо трогать чувствительность, а в каких демпфирование.
И ещё вопрос - не пробовали летать на Рапторе с ИМУ?

А какие значения чувствительности и демпфирования по крену и тангажу.

100% чувствительность 40% и 50% демпфирование по крену и тангажу соответсвенно. Но у меня модель без элеронов.

И в каких случаях по Вашему мнению надо трогать чувствительность, а в каких демпфирование.

Если модель плохо поворачивает на автопилоте - нужно увеличивать чувствительнось. А если возникает раскачка - давить демпфирование. Для пирометров было неплохое правило: демпфирование в раза больже чувствительности. Но для IMU это соотношение примерно обратное: демпфирование вполовину от чувствительности.

И ещё вопрос - не пробовали летать на Рапторе с ИМУ?

Там стоит ИМУ от Вовы. БЫла мысль поставить две сразу и сравнить, но пока не дошел до этого. 😃

Можно конкретно: - допустимый тангаж вниз - целевой газ

Было:
Тангаж вверх и вниз - 30
Целевой газ - 90%

Стало
Тангаж вверх 25, вниз 15
Целевой газ - 70%
Удержание скорости минимум по баро/гпс, 45кмч

Доброго дня, коллеги!
Подскажите такой момент (давно не следил за веткой): Сейчас пользуюсь только ТМ, да и то полетать толком не получается - никак не могу настроить нормальный прием видео на земле, уже и антенны нормальные у Слона взял и стабилизатор питания на видео передатчик поставил - а все не получается ((( . Вопрос собственно такой: своего часа дожидается плата АП, скажите какие версии прошивок должны стоять на ТМ и АП? Пока есть только пиродатчики, планирую взять ИМУ.

Владимир, берите крайние с сайта, не промахнетесь.

А каковы пределы измерения акселерометра и можно ли выводить значение перегрузки на экран?

8G, можно, но пока не сделано. Делаю.

Сегодня выбрался полетать. Стабилизация с ИМУ работает СУПЕР!!! А вот АП непонятно как работает. При высоте ниже 100метров включаю принудительный АВ, АП разворачивает скай на точку старта и пытается набрать высоту (т.е. все ОК), а при высоте выше 100метров, в моем случае 270 метров, включаю принудительный АВ, а скай как летел прямо так и летит, я его рудером качнул в сторону он стабилизировался и опять летит прямо (направление и высоту не меняет, а скорость поддерживает ) и так я его раза три поднимал, максимум пробовал высота 300метром удаление 1200метров, дальше боюсь РУ не возьмет. Мне интересен алгоритм работы АП при возврате на базу. Может я зря кипишу и надо АП дать время для разворота или опять плата АП балдеет??? Настройки Автономного полета на фото

видео полета незаписал, что то с писалкой, есть тока с ГОПРО

8G, можно, но пока не сделано. Делаю.

А сделайте пожалуйста еще отображение курса и тангажа в цифровом виде.

Сегодня выбрался полетать. Стабилизация с ИМУ работает СУПЕР!!! А вот АП непонятно как работает. При высоте ниже 100метров включаю принудительный АВ, АП разворачивает скай на точку старта и пытается набрать высоту (т.е. все ОК), а при высоте выше 100метров, в моем случае 270 метров, включаю принудительный АВ, а скай как летел прямо так и летит, я его рудером качнул в сторону он стабилизировался и опять летит прямо (направление и высоту не меняет, а скорость поддерживает ) и так я его раза три поднимал, максимум пробовал высота 300метром удаление 1200метров, дальше боюсь РУ не возьмет. Мне интересен алгоритм работы АП при возврате на базу. Может я зря кипишу и надо АП дать время для разворота или опять плата АП балдеет??? Настройки Автономного полета на фото видео полета незаписал, что то с писалкой, есть тока с ГОПРО

Андрей, алгоритм примитивен как мычание. База слева - хотим крен налево. База справа - хотим крен направо. В мануале написано подробнее 😃

Мне вот по настройкам кое-что не нравится.

1. Разрешите больше крена, “Допустимый крен” 15 градусов - очень мало. Этим Вы не разрешаете АП давать больше 15 градусов крена в автономном полете. В крене 15 градусов модель будет оооочень большой круг делать при развороте на базу. Для Ская 30-40 градусов можно ставить.

2. Поставьте “Контроль высоты” не “Двигаться по прямой к целевой высоте”, а “Сразу занимать целевую высоту”. Будет предсказуемо выходить вверх и вниз к целевой высоте.

Думаю, эти 2 штуки и были проблемой.
Остальные настройки мне нравятся.

2. Поставьте “Контроль высоты” не “Двигаться по прямой к целевой высоте”, а “Сразу занимать целевую высоту”. Будет предсказуемо выходить вверх и вниз к целевой высоте.

я специально изменил на “Двигаться по прямой к целевой высоте” т.к. нагруженный скай на высоте , пусть 300 метров, пытается занять целевую т.е. 100метров, начинает камнем падать с включенным мотором, потом, обязательно пролетает 100метров и начинает заново ее набирать. лишние трюки и затрата энергии. Если бы в алгоритме АП можно было задать, что при снижении к целевой высоте мотор не включать или включать на n%, а при подъеме все 100% ,было бы гуд. В моем представлении АП должен работать так, вкл принудительный АВ, самолет развернулся с максимально безопасным креном, встал на курс на базу, долетев до базы стал кружить вокруг нее. Я понимаю что у вас так все задуманно, но я немогу этого добиться.
Завтра все сделаю как вы сказали, надеюсь поможет! СПАСИБО!

То, что вы делаете нужно, по крайней мере для тяжёлых ЛК.

Сегодня Слон весь день летал. Оказался доволен как слон. Звонил, рассказывал, как скучающие вертолетчики маялись в ожидании, пока ветер стихнет, а Сергей выписывал кульбиты на крыле.

В общем, оба нововведения отработали на 250%. Крыло делает повороты так, что лучше просто не придумаешь, четко и элегантно.
Минимальный радиус поворота в стабилизации - метров 5-7, с креном в 60 градусов или что-то около того - не помню его настройки. Попросил, пользуясь случаем, помотать этих кругов, чтоб проверить, не уходит ли горизонт. Так, по словам Слона, крыло делает этих поворотов десяток, не теряя скорости и высоты, пока ветром не сдувает уже заметно далеко. После этого бросаешь ручки, и модель выходит строго в горизонт.
Попросил поделать петель - после десятка выходит в горизонт.

Круиз-контроль с удержанием курса по компасу, высоты и скорости - вообще восторг и издевательство над окружающими. Модель просто вывешивается и висит на месте против ветра, дразня вертолетчиков 😃

Интегральные по крену и тангажу - понравилось, но сходу непривычно. Дает ручку на себя (а у него в стабилизации очень большие углы крена-тангажа разрешены, по 80 градусов чтоли), модель не очень сильно задирает нос и начинает идти вверх. После этого в течение 5 секунд плавно поднимает нос выше и выше, пока не уходит свечой в небо.

Видео на борту у него нет, телеметрии тоже, только АП. Не могу его заставить хоть что-то о своих полетах писать в форум 😃

В общем, двигаемся дальше: навигация и убирание непоняток, ненужных настроек и опасений по поводу слишком резкого или плавного набора-снижения высоты, и т.д…

Геннадий, у Вас ЛК, поэтому для Вас эта промежуточная прошивочка особенно актуальна. Если желаете побаловаться, то скиньте в личку адрес своего почтового ящика, я вышлю прошивку и Панель и инструкции в двух словах.

Кстати, как с устойчивостью крыла на малых скоростях, действительно АП помогает удерживать модель и не валиться? 😉

На взлёте со стабилизацией уткнулся в землю

Попробуйте (сначала над травкой, аккуратненько, чтоб набить руку) позапускать крыло, как я в том клипе - за консоль, как металку?

Тимофей, приветствую!

а есть фотографии подключенного Слона к АП ? мне нужно знать габариты разъемов, проводов итд… для компоновки электроники на модели.

и еще можно ламерский вопрос, пролистал мануалы пилота и телеметрии, не нашел ни слова про поддержку 4s липо? допустим можно запитать АП от 12в а на датчик тока подать 16 ?

А сделайте пожалуйста еще отображение курса и тангажа в цифровом виде.

Павел, сделаю, обязательно, но чуток попозже, можно? Есть пачка новых вещей, которые просят показывать на экране ТМ, но я, так как взялся за АП с ИМУ, не хочу переключаться на телеметрию.

Знаете, как-то с появлением ИМУ вся математика и контроль над аппаратом уже становится постепенно взрослой. И от этого не более сложной, нифига подобного. Я б сказал, даже проще и понятнее. Очень надеюсь, что в части автономного полета с новой прошивкой часть настроек вообще уйдет, а оставшиеся станут проще и понятнее.

Тимофей, приветствую! а есть фотографии подключенного Слона к АП ? мне нужно знать габариты разъемов, проводов итд… для компоновки электроники на модели. и еще можно ламерский вопрос, пролистал мануалы пилота и телеметрии, не нашел ни слова про поддержку 4s липо? допустим можно запитать АП от 12в а на датчик тока подать 16 ?

Приветствую! Фотографии спрашивайте у Слона, я на свое крыло его еще не поставил: Слон говорит, у меня какая-то старая паредрелизная прошивка и надо обновлять. Короче, руки не дошли. Я тоже со своей стороны тоже попрошу, пусть поделится.

Датчик тока работает на эффекте Холла, гальванически развязан от измеряемой цепи, и напряжение ему не важно, 1В , 12В или 220В. Так что да, можно питать АП от 12 , а через датчик тока пустить 16.

Да, писать о полетах что то действительно неохота, это смотреть надо, но вкратце вывод такой - со Смаллтимовским пилотом, с ГРАМОТНО собранной самолеткой, можно АБСОЛЮТНО спокойно летать в любую погоду, только что бы мотора хватило выгрести против ветра. Пока я летал сегодня, не напрягаясь ваще, ветер 2 раза повалил ноут на столе 😃 и сдул куртку с сидения моцика. реально! Вылетал 6 акб (все, что с собой было) .

Если бы в алгоритме АП можно было задать, что при снижении к целевой высоте мотор не включать или включать на n%, а при подъеме все 100% ,было бы гуд

Подобную штуку Александр baychi сейчас пробует активно, помимо прочих идей и исправлений, и с очень хорошим результатом. Но я пока воздерживаюсь от интеграции его фиксов в код, боюсь поломать и его и свои наработки. Его часть кода развивается, моя часть кода развивается, как будет пауза - объединим наработанное.

Да, писать о полетах что то действительно неохота, это смотреть надо

А вот и он 😃
Сергей, если можно, есть пара фото модели с расположением оборудования?