Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
Тимофей, а пока новый алгоритм тангаж-газ обкатывается, можно хотя бы уменьшить тангаж вниз с -15 до скажем -5? Иногда всё же резковато занимает целевую высоту…
Приветствую коллег-форумчан. Небольшой монолог о начале эксплуатации АП, ОСД и ИМУ. После победы над вибрацией (плясками горизонта) с помощью небольшой оловянной площадки под ИМУ (спасибо за совет Тиму) линия горизонта встала на свое место. Стабилизация работает отлично. Скай в режиме стабилизации идет (летит) как по рельсам. С автовозвратом не могу разобраться до сих пор. При включении автовозврат срабатывает, Скай разворачивается домой, возвращается и начинает кружить над головой на высоте 70-90 м (хотя целевая высота 100 м) с работающим практически на холостых моторчике. Нарезав несколько кругов, АП резко увеличивает обороты двигателя, Скай начинает набирать высоту примерно до 140-150 м, улетая при этом от базы не меняя курса, затем также на больших оборотах начинается снижение до 60-70 м, потом опять начинается подъем-спуск и т.д., при этом Скай удаляется от базы по прямой на значительное расстояние, становясь трудно различимым (страшно, однако). После выключения автовозврата (для корректировки курса) и последующего включения, Скай летит на базу с небольшими оборотами моторчика и цикл с кружением над головой и отлетом непонятно куда повторяется. Может у кого встречалась такая проблема? Может у меня что-то в настройках не так? Настройки, не дождавшись обещанного от Dronavta, выставил следующие: чувствительность по крену/тангажу – по 35%, демпфирование по крену/тангажу – по 50%, чувствительность по курсу – 120%, контроль высоты – сразу занимать целевую (40%).
Скай разворачивается домой, возвращается и начинает кружить над головой на высоте 70-90 м (хотя целевая высота 100 м) с работающим практически на холостых моторчике. Нарезав несколько кругов, АП резко увеличивает обороты двигателя, Скай начинает набирать высоту примерно до 140-150 м, улетая при этом от базы не меняя курса, затем также на больших оборотах начинается снижение до 60-70 м, потом опять начинается подъем-спуск и т.д
- Точность удержания высоты в 20-30 м вполне нормальная. Точнее в круге не получится.
- Форсирование двигателя включается по настройке “защита от сноса ветром”. Если не хотите что-бы включалось над базой, увеличте радиус запрета включения.
- При форсаже модель ясное дело будет набирать высоту, а АП будет ее снижать. Эту борьбу нанайских мальчиков Вы и наблюдаете. 😃
При форсаже модель ясное дело будет набирать высоту, а АП будет ее снижать. Эту борьбу нанайских мальчиков Вы и наблюдаете
С этим еще можно мириться, но вот почему при этой борьбе самолет улетает от базы и нет ни малейшего намека на разворот домой?
но вот почему при этой борьбе самолет улетает от базы и нет ни малейшего намека на разворот домой?
Потому что мощи немеряно. 😃
Покажите видео, можно будет сказать точнее.
Потому что мощи немеряно.
Следовательно, нужно снизить целевой уровень газа?
Буду пробовать, если не получится - спаринг зафиксирую на видео.
Следовательно, нужно снизить целевой уровень газа?
Нет. Нужно увеличивать радиус запрета включения форсажа.
И не целевой газ, а форсированный.
если не получится - спаринг зафиксирую на видео.
Видео надо писать всегда. Если хотите разобраться в деталях и иметь возможность найти упавшую модель по координатам в случае аварии.
При форсаже модель ясное дело будет набирать высоту, а АП будет ее снижать. Эту борьбу нанайских мальчиков Вы и наблюдаете.
Это понятно, вот понять бы еще почему он по-тихому сваливает в сторону от базы…
вот понять бы еще почему он по-тихому сваливает в сторону от базы…
Версий может быть много. Например перекос модели бри большом газе, который АП не может долго компенсировать при низкой чувствительности по крену или малом допустимом угле крена.
А может АП вообще отключается по логике автоотключения.
Видео смотреть надо.
Видео надо писать всегда.
Да видео надо писать всегда. В этот раз поленился брать ноутбук. Да и летать намеревался в пределах видимости.
Интересно, что при большом газе на ручном управлении модель не перекашивает, и она при этом не набирает высоту, допустимый угол крена - 40 гр., автовозврат автоматически не отключается.
А вот достаточна ли, Александр, чувствительность по крену - 35%?
Коллеги, я сейчас перед допиливанием новой навигации, после которой будет гораздо меньше непоняток и вопросов, делаю, наконец, нормальный просмотровщик логов, поэтому в форуме отвечаю неактивно.
АП в режиме автовозврата всегда хочет на базу. Если не хочет, значит или выключился автовозврат, или что-то с координатами точки, в которую надо возвращаться. Например, врубается полет по точкам.
Я перетряхиваю сейчас навигацию, если найду какие-то непонятки, обязательно отпишу в форуме.
В наших полетах и Скай, и крыло, по 10-20 минут болтаются над точкой старта и никуда не улепетывают…
по 10-20 минут болтаются над точкой старта и никуда не улепетывают…
+1
Координаты скорее всего ускакали в сторону. Добавился спутник, и … база смещается.
Получилось так, что при включении FS рудер вставал в нейтраль, а надо влево на 5 градусов (кривой скай у меня). Все исправил, и полетел он как нужно. Я даже небольшой рекорд для себя поставил, улетел на 2км с простой Футабой на 2,4 хотел дальше попробывать но АКБ садился. Тимофей когда новую прошивку выпустите? очень хочется с газом определиться, чтобы на подъем газ 100%, а на спуск можно было задавать % газа и/или % газа в зависимости от высоты !
Я проверял футабу 10 до отсечки фал сейв включается на 2800м удаления, но я опять разворачиваю и пытаюсь дальше. Короче с горем пополам 3300 на стоковой футабе. Причем автопилот всегда адекватно реагировал на фал сейв, аккуратно разворачивая к базе.
Да видео надо писать всегда. В этот раз поленился брать ноутбук. Да и летать намеревался в пределах видимости.
Интересно, что при большом газе на ручном управлении модель не перекашивает, и она при этом не набирает высоту, допустимый угол крена - 40 гр., автовозврат автоматически не отключается.
А вот достаточна ли, Александр, чувствительность по крену - 35%?
Вот скорее всего мало попробуйте плавно увеличивать до тех пор пока не начнет перекачиваться и болтаться потом немного уменьшите и должно быть все ок. Но предупреждаю делается все в ручном режиме без стабилизации. Включили стабилизацию на 3 сек и смотрите что не так сразу в ручное. Так же и с авто возвратом. Радиус дома зависит от силы ветра если, но как правило дальше чем 200 метров от базы не улетает.
Координаты скорее всего ускакали в сторону. Добавился спутник, и … база смещается.
Думаю, что смешение не может превысить нескольких метров. А у человека модель улетает на несколько сотен метров. Тут дело в чем то другом.
Думаю, что смешение не может превысить нескольких метров.
Бывали случаи временного ухода на сотни метров. Или временного пропадания спутников, когда АП не знает что делать. Но оооочень редко.
Тут дело в чем то другом.
Полностью согласен. Почему и прошу не гадать на кофейной гуще, а один раз показать видео. 😃
Думаю, что смешение не может превысить нескольких метров. А у человека модель улетает на несколько сотен метров. Тут дело в чем то другом.
Если забыть про “горячий” перезапуск АП после нахождения всех доступных в данном районе спутников, то отклонение “базы” вполне может составить сотню-другую метров.
Коллеги, я сейчас перед допиливанием новой навигации, после которой будет гораздо меньше непоняток и вопросов, делаю, наконец, нормальный просмотровщик логов, поэтому в форуме отвечаю неактивно.
Тим, если можно то и CPPM сразу туда же, хочется и от лишних проводов избавиться… Спасибо:)
Количество спутников действительно непостоянно, показатель скачет за несколько секунд с 9 до 11, зависит от времени суток. Может ли это повлиять на определение координат базы? Модель в режиме автовозврата, покружив над головой около 3-х минут, врубает полный газ и улетает по прямой (или с небольшим, еле заметным разворотом) с раскачкой по вертикали в неизвестном направлении. После перехода в ручной режим или режим стабилизации и последующим включением АВ модель возвращается.
И обращаюсь еще раз к Dronavt.
Андрей, опубликуйте пожалуйста настройки АП для Ская, думаю многим будет интересно!😃
Модель в режиме автовозврата, покружив над головой около 3-х минут, врубает полный газ и улетает по прямой (или с небольшим, еле заметным разворотом) с раскачкой по вертикали в неизвестном направлении.
Игорь, сделайте форсирование газа в радиусе не меньше 200-250м, или запретите форсирование газа вовсе.
Игорь, сделайте форсирование газа в радиусе не меньше 200-250м, или запретите форсирование газа вовсе.
Спасибо, Тим, за совет. Опробуем. Жаль только погода портится.