Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
Короче говоря сейчас АП (после пшшшшика) полностью функционирует кроме пиро.
Это гуд!
Поможет ли замена вертикального, или еще нужно будет бодаться с АП?
Нет, не думаю, что придется еще возиться.
В гоупро я сам намудрил, хотел использовать в боксе, потому подпаялся к разъему изнутри камеры. Простой тест с передатчиком-приемником дал положительный результат, вот я и успокоился… Но теперь переделаю так, чтобы все заработало) И следующее что куплю - автопилот и лрс. Вопрос на случай, если захочу прошиться тем программатором что есть, что за пин с маркировкой “SS”? и на программаторе VCC(+?) и gnd(-) подключаются к красному и черному возле букв SPI? вопросы тупые, но какие есть…
SS для прошивки не нужен. VCC это плюс, красный. GND это земля, черный.
В гоупро я сам намудрил, хотел использовать в боксе, потому подпаялся к разъему изнутри камеры.
Эммм. А не могли перепутать сигнал и землю при подключении? Симптомы бывают похожими на Ваши.
будьте добры, поделитесь ссылочкой на подключение IMU К плате. Подключил. вроде дает показания в панели , но после работы мин работы заметил дымок от ИМУ, детальное обследование показало - стала плавиться пленка над микросхемой слева от штекера, что над надписью IMU v1-2. Быстро выключил. Начал искать КАК подключать ИМУ не нашел схемы. От ИМУ идет 3 распиновки на 4 (ч,ж,б,б) 4 (з,б,б,б) и 2 (з,б) на плате автопилота подобной цветовой нагрузки нет. как ПРАВИЛЬНО подключить?
будьте добры, поделитесь ссылочкой на подключение IMU К плате. Подключил. вроде дает показания в панели , но после работы мин работы заметил дымок от ИМУ, детальное обследование показало - стала плавиться пленка над микросхемой слева от штекера, что над надписью IMU v1-2. Быстро выключил. Начал искать КАК подключать ИМУ не нашел схемы. От ИМУ идет 3 распиновки на 4 (ч,ж,б,б) 4 (з,б,б,б) и 2 (з,б) на плате автопилота подобной цветовой нагрузки нет. как ПРАВИЛЬНО подключить?
Тот, который с зелёным - в PyroZ (зелёный - земля), остальные - не подключать никуда. Вроде так, по-памяти…
поискав немного нашёл инструкцию на 113 странице, вот в этом посте
Вот выдержка из неё (спасибо Partisan за вырезку):
Так для иму мануал написан, там все подробно, что куда.
для иму мануал написан
жаль вот только на сайте smalltim.ru не вывешен (или куда-то очень далеко запрятан)…
Здравствуйте. Полетал сегодня с утра с новыми настройками автопилота. Возникло несколько вопросов.
1.У меня при возврате домой самолет кружил над точкой старта то по часовой стрелке, то против- это нормально? Я предполагал, что программа настроена только на виражи с левым креном.
2.В меню панели есть настройка отключения автопилота при расстоянии менее чем … метров. Как она работает? Предположим модель лежит на земле, на базе, и вдруг пропадает сигнал РУ. Должен ли включиться автопилот, если ему надо выключаться ближе 100метров? У меня он врубается все равно! Сложно провести процедуру БИНД для РУ. Приходится с компа отключать все.
3.Стоит ИМУ, магнитное склонение 10град. Может ли в полете показания в градусах до базы по GPS и ИМУ отличаться более чем на эти 10 градусов?
Спасибо за ответы.
А не могли перепутать сигнал и землю при подключении?
Вы оказались правы, так и получилось. Вчера разобрал гоупро, перепаялся на правильные контакты и телеметрия заработала с гоупро. Доволен очень) так же в подольске нашелся человек с автопилотом, потому вопрос про программатор снимаю, большое спасибо откликнувшимся.
У меня при возврате домой самолет кружил над точкой старта то по часовой стрелке, то против- это нормально?
Нормально. И всмерки бывают и смена галса полсе нескольких кругов.
есть настройка отключения автопилота при расстоянии менее чем … метров. Как она работает?
Она имеет более низкий приоретет, чем причины включения АП. У пропадания РУ наивысший приориетет.
Сложно провести процедуру БИНД для РУ.
ИМХО достаточно снять пропеллер.
Можно конечно добавить логику первого появления связи (пока приемник не нашел передатчик на его выходах нет PWM сигналов), но это может ухудшить надежность при сбоях и перезагрузках приемника…
Может ли в полете показания в градусах до базы по GPS и ИМУ отличаться более чем на эти 10 градусов?
Может и отличается. Почему - пока непонятно.
вопрос про программатор снимаю
Зря, я подозреваю что программатор, который у Вас есть для коптера отлично Вам подошел бы для телеметрии… 😉
Может ли в полете показания в градусах до базы по GPS и ИМУ отличаться более чем на эти 10 градусов?
Может и отличается. Почему - пока непонятно.
Ну просто в полете запросто может одно от другого отличаться. И чем сильнее боковой ветер - тем оно. А проблемка с непоняткой, о которой Александр - немного в другом.
3.Стоит ИМУ, магнитное склонение 10град. Может ли в полете показания в градусах до базы по GPS и ИМУ отличаться более чем на эти 10 градусов?
Просмотрел внимательно видео полета, и обнаружил, что у меня Компас ИМУ сбился, когда автопилот вернул самолет к точке старта и сделал несколько кругов против часовой стрелки над базой, диаметром примерно 150м с креном 20градусов. До этого направления света у ИМУ и GPS почти совпадали, а после двух кругов на автопилоте и отключения последнего, ИМУ вместо востока стало показывать север! Так потом и осталось до приземления. Поскольку вся ориентация самолета была выставлена по GPS, то на полете это не отразилось. Как такое могло случиться? ИМУ я калибровал. Может где какая настройка сбилась?
Облетал АП с ИМУ, телеметрией и бародатчиками на летающем крыле Х-5. После нескольких подстроек летает в стабилизации и автовозврате хорошо, сохранив при этом резкость манёвров, присущих летающим крыльям.
Облетал в двух вариантах:
- В настройках стабилизации и автовозврата присутствовали только данные GPS.
- В настройках стабилизации и автовозврата присутствовали только данные ИМУ и бародатчиков (без любых параметров GPS).
Оба варианта отработали практически одинаково. Мне показалось, что 2 вариант автовозврата (по ИМУ, без GPS) работал более аккуратнее.
Если кто желает может посмотеть видеолинки этих двух вариантов.
Вариант с GPS - vimeo.com/44533348
Вариант с ИМУ - X-5 FPV flight-2
Мне показалось, что 2 вариант автовозврата (по ИМУ, без GPS) работал более аккуратнее.
Автовозврат без GPS невозможен. Возможен возврат, когда курс берется по компасу, но координаты все равно идут с GPS.
По 2 варианту от GPS идёт только расстояние до базы, которое конечно расчитывается по координатам GPS. Курс на базу даёт ИМУ. Скорость и высоту бародатчики.
Я имею ввиду доступные настройки в КП.
- с участием настроек GPS
- без настроек GPS
Кстати вернуть самолёт на базу можно и без участия спутников (без GPS), если Тимофей изменит алгоритм возврата в случае потери спутников и RC управления.
Так для иму мануал написан, там все подробно, что куда.
Какой русский читает мануал в первую очередь? сначала втыкаем в розетку, если пошел дым ищем мануал, если нет, то продолжаем разбираться методом тыка!😉
вернуть самолёт на базу можно и без участия спутников (без GPS),
Не мечтайте. Это невозможно. У нас обычное IMU на борту, а не система навигации баллистических ракет. 😃
от GPS идёт только расстояние до базы,
А также целевой курс. Компас лишь текущий курс показывает.
РЕально возможно. Спросите любого штурмана как вернуться в расчётную точку при помощи курса, скорости, высоты и математики. Не забывайте про лог, в который всё записывется и если вы знакомы с программированием, то всё поймете сами.
Геннадий, прошу прощения за срыв обещанной экспериментальной прошивки, на работе закрываю проект, запарка…
Вернуться при потере спутников не прям уж точно на базу, но близко - можно.
По последним доступным координатам высчитываем крс на базу и берем этот курс, глядя на компас. По воздушной скорости приблизительно оцениваем путь до базы, и, пройдя ожидаемое расстояние, вырубаем мотор, встаем в спираль и садимся.
Геннадий, я почему не готов пока сделать такое - хочу сделать лучше, чем обещал: с ИМУ, наконец, можно адекватно рассчитать силу и направление ветра прямо на борту, это я и хочу сделать. Сильно поможет, когда кроме курса по компасу и воздушной скорости больше нет ничего.
Геннадий, посмотрел видео из соседней темы про X5. Действительно, модель очень резко и быстро летает. Я бы даже чуть ослабил чувствительность по крену-тангажу, процентов на 20, или попробовал бы поднять демпфирование на 20-25 процентов.
Упреждение курса по ГПС стоит, похоже, 2-3 сек. Снизьте до 1 сек, будет нормально. А то сейчас АП поворачивает на базу влево, прикидывает, что через 2 секунды на базу будет нужен уже правый крен, и дает правого крена раньше времени 😃
Наконец, для столь динамичной модели компенсация центробежных ускорений по ГПС недостаточно быстра - горизонт подзапаздывает на 1 сек. в начале и конце резких маневров. Это не страшно, контроль над моделью АП не теряет, но глазам некомфортно.
Бародатчик скорости у Вас работает хорошо, поставьте компенсацию по бароскорости и угловым скоростям, будет работать вообще идеально.