Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
поставил на Скай, ЛРС от Слона и начались непонятки с горизонтом ИМУ, на видео видно как уходит горизонт, а затем плавно возвращается в норму.
ИМХО, проблеммы не от РУ Слона, а от вибрации. Видно, что горизонт врет на большой тяге, на малой практически нет. Видимо в прошлый раз Вы этого просто не заметили.
Влияние излучения на 433 МГц от обратного канала РУ - мизерное - 100 мВт в пике. И оно проявлялось бы и на земле. Попробуйте дома, закрепив модель, дать большой газ. Уверен, что увидите плавное вращение горизонта.
раз я не использую аппу на 2,4 есть смысл снять лов пас фильтр на 2,4 или пусть отсекает лишнее (видео на 1280)
Можно убрать, а можно и оставить. Думаю, разницы особой не будет.
самое интересное, что через час (уже 3 полет был) горизонт перестал плавать, есть подозрение что плата ИМУ отклеелась немного от дна ская.
1)А почему только 2 кубика на прием показывает?
2)На дальность еще не проверяли?
3)Какой комплект взяли на 433 или на 868?
4)И еще вопрос для знатоков, у меня видео на 1200, какую мне брать частоту Слона? Или это зависит от местности?
- незнаю, пытаюсь выяснить
- дальность 3км высота 500
- 433 + бустер
- лучше 433 меньше проблем с видео (у меня тоже видео на 1280)
Добрый день.
Как правильно подключить IMU к плате автопилота.? У IMU три фишки-4+4+2 проводка , а у пиро две фишки 4+5 проводков! Не понятно?!
Как правильно подключить IMU к плате автопилота.? У IMU три фишки-4+4+2 проводка , а у пиро две фишки 4+5 проводков! Не понятно?!
Вообще у Тима на сайте всё есть по подключению в инструкции к ИМУ, а так берёте разъём в котором четыре провода: чёрный жёлтый и два белых, и подключаете к входу Z датчика А/П яерный провод должен совпасть с чёрным квадратом на разъёме А/П. Как то так.😃
Спасибо за ответ. 😃 Просмотрел весь сайт так и не нашёл инструкции по подключению 😦 .Может не увидел?
вот кусок инструкции
А сама в посте 4482 на 113 стр.
ОК! Получается остальные концы висят без подключения.
После долгой и упорной борьбы с вибрацией, удалось ее победить.
Ни размещение IMU под крылом, ни 10 гр пластина на мягкой фибре не помогли, - через 10-15 сек макс. газа с подъемом, Изик гарантированно имел перевернутый полет. Подбор пропеллеров и попытки их отбалансировать, тоже ничего не дали.
Помогла только перестановка IMU в нос, под тяжелый 5 Ач аккумулятор. Так и живет теперь придавленый IMU. 😃
Полетал на тестовой прошивке с включенной интегральной составляющей. Сначала особой разницы не заметил, точность наведения на цель она не не меняет. Но на третьем заходе в режиме КК словил раскачку по тангажу, которую пришлось гасить вручную. Вот видео (расачка последние 15 сек):
Техническое видео
Думаю, что надо делать эту компоненту, как миниммум - отключаемой, как максиммум - с настраиваемым коэффициентом.
Также неоднократно позабавила надпись “Аварийная посадка”, на высоте 100 м (в начале клипа). ИМХО, стоит добавить в условия ограничение по мин. высоте.
Режим подруливания РВ при поворотах не проверял и не использовал, так как Изик без элеронов.
В остальном - все прекрасно. Возврат отрабатывает как часы, над базой кружит то кругами, то по 8-рке. 😃
Подскажите , отдельно в телеметрию без автопилота можно завести RSSI ? кода использовал совместно с АП заводил на AD7. В текущей версии контрольной панели можно указать максимальное значение напряжения RSSI , а вот как это можно будет настроить в телеметрии если АП нет. ?
Скачиваете последнюю прошивку ТМ (306c с сайта или с форума), скачиваете конфигуратор для 306 версии (с форума, с этой ветки или из ветки про наземную станцию). Дальше должно пойти интуитивно.
Коллеги, с размещением материалов на сайте случилась какая-то непонятка, не можем выложить обновленные фото, мануалы, и т.д. Разберемся- выложим.
По поводу тангажа и высоты напишу подробнее, как доберусь до компутера, неудобно планшетке в экран тыкать. Никакого криминала там нет, есть непонятки в том, как оно работает и неоптимальная навигация. Над навигацией работаю, будет лучше 😃
На выходных и я испытал АП с ИМУ. Начальные настройки взял у Edward_tlt + рекомендации от Тимофея. Первый вылет оттримировал потом откалибровал каналы и в полет. Стабилизацию включив раз выключать не хочется, против ветра с выпущенными флаперонами без “газа” - действительно, парашутирует без сваливания… При включении АВ лучше находится ниже целевой высоты, АП все делает как надо - газ, элеватор вверх и разворот на базу. Ну а на базе круги и восьмерки… Вобщем появилась уверенность… Только немного по крену колбасит против ветра, это демпфирование надо прибавить?
немного по крену колбасит против ветра, это демпфирование надо прибавить?
По теории - нужно убавить. Но можно и наоборот поэксперементировать. 😃
Геннадий, у Вас ЛК, поэтому для Вас эта промежуточная прошивочка особенно актуальна. Если желаете побаловаться, то скиньте в личку адрес своего почтового ящика, я вышлю прошивку и Панель и инструкции в двух словах.
Тимофей, здравстуй!
Усиленно облётывал твою прошивку. На кренах помогает, но есть ряд побочных эФектов.
А вчера 27 мая мое ЛК потерпело катастрофу с высоты метров 200-300. Удаление от точки старта метров 800.
Остановился движок, ЛК встало в левый крен и снижение и по спирали врезался в верхушку дерева.
Вот видео
Подробности написал в личку. Посмотри пожалуйста.
Остановился движок, ЛК встало в левый крен и снижение и по спирали врезался в верхушку дерева.
В чем же причина? Видео с OSD не писали?
Тогда хотя-бы лог скачайте и выложите…
Тогда хотя-бы лог скачайте и выложите.
А как его сюда вставить? Здесь можно только фото и видео приложить.
как его сюда вставить?
Залейте на любой файлообменник, а сюда ссылку.
Залейте на любой файлообменник, а сюда ссылку.
Лог - смотреть за 27 мая 2012 г.
ifolder.ru/30758226
Настройки АП (Эксперементального с компенсацией РВ на кренах - прошивка 1.20.1)
ifolder.ru/30758228
Этот вариант лога сконвертирован в Exсel c установленными фильтрами в полях, кстати логи легко читаются им.
ifolder.ru/30759661
Геннадий, настройки в порядке, всё как надо. Может быть, демпфирование я бы уменьшил раза в полтора по тангажу - чуть подергивает.
Геннадий, просмотрел лог, это потеря спутников в полете.
По логике режимов АП случился расклад такой:
- До момента потери спутников АП летел в стабилизации с плавным набором высоты и всё было ОК,
- Потом число видимых спутников начало снижаться и около 20 секунд АП летел в стабилизации, под Вашим контролем, но с взведенным флагом “Аварийный режим 2: потеря спутников”
- После этих 20 секунд приключилась потеря RC связи и АП начал действовать согласно настройкам аварийного режима.
- Через 12 секунд радиоуправление появилось на 5 секунд, АП перешел в режим стабилизации и выровнял модель.
- После этого радиоуправление опять пропало, уже до земли, и АП продолжил спиралить в режиме потери спутников до самой земли.
Через 18 минут Вы подошли и забрали модель, 6.5 минут шли с моделью в руках - это видно по углам с ИМУшки - пришли, положили и через 7 минут выключили питание АП.
Пока модель лежала, АП нашел спутники на пару минут, потом опять потерял.
Вообще, в полете было плохо с GPS, в полете было от 3 до 7 спутников, а 3 - уже мало.
После этого полета Вы еще включали АП 2-3 раза, и при тех включениях было 8-12 спутников.
По ГПС ситуация такая:
GPS сначала видел 6 спутников, потом, 5,4,3, и на 3х спутниках модуль GPS потерял привязку к спутникам.
С этого момента пошли неактуальные данные - широта, долгота, скорость и высота с GPS перестали обновляться. АП засек потерю спутников и встал в левый крен 15 градусов и тангажа -15 градусов, вырубил движок.
Тут и приключилась главная задница - без компенсации центробежных ускорений от GPS ИМУшка не выдерживает горизонт и валит АП в левый крен всё сильнее.
Без GPS или бародатчика (а телеметрия у Вас не подключена, похоже - я не вижу данных с телеметрии в логе) центробежные ускорения рассчитать невозможно.
Не предусмотрел я сочетание таких факторов, как отвал GPS, потеря связи с пультом, и отсутствие телеметрии с ее бародатчиками, а то центробежные ускорения скомпенсировались бы по бароскорости и АП плавно спиралью посадил модель.
Введу в новую прошивку обработку такой ситуации. ИМУ при потере спутников сейчас ориентируется на бароскорость, но при отсутствии бародатчиков/некорректных данных с бародатчиков ИМУ просто отрубает коррекцию. Введу какую-нибудь более-менее правдоподобную константу, например, 50 км/ч, будет браться как скорость модели, когда данных о скорости взять больше неоткуда.
Скайп свой в личку скинул, очень интересно обсудить побочные эффекты экспериментальной прошивки.
Лог - смотреть за 27 мая 2012 г.
По логу - у Вас проблеммы с GPS при работающем движке. Похоже как только включается двигатель, GPS резко треяет спутники. За время крайнего полета эта ситуация повторяется множество раз. Без спутников и баровысоты, АП ничем не может помочь модели.
Если бы подключили OSD, сразу увидили бы проблеммы, и могли избежать краша.
просмотрел лог, это потеря спутников в полете.
Ну вот, зря писал. 😃 Тимофей, убери лишний LF в логе, второй год прошу. 😃
А для тех, кто не хочет ждать, вот микроутилитка убирающая второй LF: files.mail.ru/FKFGJC
Вызывается из коммандной строки: dellf исходный.log исправленый.log. Исправленный - грузим в Exel с разделителями ‘;’ - и вперед. 😃
Ну вот, зря писал. Тимофей, убери лишний LF в логе, второй год прошу.
Александр, я уже почти запилил просмотровщик логов, им, собственно, сейчас и воспользовался. Сейчас с автомасштабированием шкал сделаю поудобнее и разобью весь лог на полеты, а то неудобно всё сразу смотреть, глаза разбегаются. И будет готово.
я уже почти запилил просмотровщик логов, им, собственно, сейчас и воспользовался.
Это здорово, но текстовый вариант лучше тоже оставить, мало ли чего во встренном нехватать будет. А тут слили в эксель и делай себе любую презентацию. 😃