Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
Добрый день.
Как правильно подключить IMU к плате автопилота.? У IMU три фишки-4+4+2 проводка , а у пиро две фишки 4+5 проводков! Не понятно?!
Как правильно подключить IMU к плате автопилота.? У IMU три фишки-4+4+2 проводка , а у пиро две фишки 4+5 проводков! Не понятно?!
Вообще у Тима на сайте всё есть по подключению в инструкции к ИМУ, а так берёте разъём в котором четыре провода: чёрный жёлтый и два белых, и подключаете к входу Z датчика А/П яерный провод должен совпасть с чёрным квадратом на разъёме А/П. Как то так.😃
Спасибо за ответ. 😃 Просмотрел весь сайт так и не нашёл инструкции по подключению 😦 .Может не увидел?
вот кусок инструкции
А сама в посте 4482 на 113 стр.
ОК! Получается остальные концы висят без подключения.
После долгой и упорной борьбы с вибрацией, удалось ее победить.
Ни размещение IMU под крылом, ни 10 гр пластина на мягкой фибре не помогли, - через 10-15 сек макс. газа с подъемом, Изик гарантированно имел перевернутый полет. Подбор пропеллеров и попытки их отбалансировать, тоже ничего не дали.
Помогла только перестановка IMU в нос, под тяжелый 5 Ач аккумулятор. Так и живет теперь придавленый IMU. 😃
Полетал на тестовой прошивке с включенной интегральной составляющей. Сначала особой разницы не заметил, точность наведения на цель она не не меняет. Но на третьем заходе в режиме КК словил раскачку по тангажу, которую пришлось гасить вручную. Вот видео (расачка последние 15 сек):
Техническое видео
Думаю, что надо делать эту компоненту, как миниммум - отключаемой, как максиммум - с настраиваемым коэффициентом.
Также неоднократно позабавила надпись “Аварийная посадка”, на высоте 100 м (в начале клипа). ИМХО, стоит добавить в условия ограничение по мин. высоте.
Режим подруливания РВ при поворотах не проверял и не использовал, так как Изик без элеронов.
В остальном - все прекрасно. Возврат отрабатывает как часы, над базой кружит то кругами, то по 8-рке. 😃
Подскажите , отдельно в телеметрию без автопилота можно завести RSSI ? кода использовал совместно с АП заводил на AD7. В текущей версии контрольной панели можно указать максимальное значение напряжения RSSI , а вот как это можно будет настроить в телеметрии если АП нет. ?
Скачиваете последнюю прошивку ТМ (306c с сайта или с форума), скачиваете конфигуратор для 306 версии (с форума, с этой ветки или из ветки про наземную станцию). Дальше должно пойти интуитивно.
Коллеги, с размещением материалов на сайте случилась какая-то непонятка, не можем выложить обновленные фото, мануалы, и т.д. Разберемся- выложим.
По поводу тангажа и высоты напишу подробнее, как доберусь до компутера, неудобно планшетке в экран тыкать. Никакого криминала там нет, есть непонятки в том, как оно работает и неоптимальная навигация. Над навигацией работаю, будет лучше 😃
На выходных и я испытал АП с ИМУ. Начальные настройки взял у Edward_tlt + рекомендации от Тимофея. Первый вылет оттримировал потом откалибровал каналы и в полет. Стабилизацию включив раз выключать не хочется, против ветра с выпущенными флаперонами без “газа” - действительно, парашутирует без сваливания… При включении АВ лучше находится ниже целевой высоты, АП все делает как надо - газ, элеватор вверх и разворот на базу. Ну а на базе круги и восьмерки… Вобщем появилась уверенность… Только немного по крену колбасит против ветра, это демпфирование надо прибавить?
немного по крену колбасит против ветра, это демпфирование надо прибавить?
По теории - нужно убавить. Но можно и наоборот поэксперементировать. 😃
Геннадий, у Вас ЛК, поэтому для Вас эта промежуточная прошивочка особенно актуальна. Если желаете побаловаться, то скиньте в личку адрес своего почтового ящика, я вышлю прошивку и Панель и инструкции в двух словах.
Тимофей, здравстуй!
Усиленно облётывал твою прошивку. На кренах помогает, но есть ряд побочных эФектов.
А вчера 27 мая мое ЛК потерпело катастрофу с высоты метров 200-300. Удаление от точки старта метров 800.
Остановился движок, ЛК встало в левый крен и снижение и по спирали врезался в верхушку дерева.
Вот видео
Подробности написал в личку. Посмотри пожалуйста.
Остановился движок, ЛК встало в левый крен и снижение и по спирали врезался в верхушку дерева.
В чем же причина? Видео с OSD не писали?
Тогда хотя-бы лог скачайте и выложите…
Тогда хотя-бы лог скачайте и выложите.
А как его сюда вставить? Здесь можно только фото и видео приложить.
как его сюда вставить?
Залейте на любой файлообменник, а сюда ссылку.
Залейте на любой файлообменник, а сюда ссылку.
Лог - смотреть за 27 мая 2012 г.
ifolder.ru/30758226
Настройки АП (Эксперементального с компенсацией РВ на кренах - прошивка 1.20.1)
ifolder.ru/30758228
Этот вариант лога сконвертирован в Exсel c установленными фильтрами в полях, кстати логи легко читаются им.
ifolder.ru/30759661
Геннадий, настройки в порядке, всё как надо. Может быть, демпфирование я бы уменьшил раза в полтора по тангажу - чуть подергивает.
Геннадий, просмотрел лог, это потеря спутников в полете.
По логике режимов АП случился расклад такой:
- До момента потери спутников АП летел в стабилизации с плавным набором высоты и всё было ОК,
- Потом число видимых спутников начало снижаться и около 20 секунд АП летел в стабилизации, под Вашим контролем, но с взведенным флагом “Аварийный режим 2: потеря спутников”
- После этих 20 секунд приключилась потеря RC связи и АП начал действовать согласно настройкам аварийного режима.
- Через 12 секунд радиоуправление появилось на 5 секунд, АП перешел в режим стабилизации и выровнял модель.
- После этого радиоуправление опять пропало, уже до земли, и АП продолжил спиралить в режиме потери спутников до самой земли.
Через 18 минут Вы подошли и забрали модель, 6.5 минут шли с моделью в руках - это видно по углам с ИМУшки - пришли, положили и через 7 минут выключили питание АП.
Пока модель лежала, АП нашел спутники на пару минут, потом опять потерял.
Вообще, в полете было плохо с GPS, в полете было от 3 до 7 спутников, а 3 - уже мало.
После этого полета Вы еще включали АП 2-3 раза, и при тех включениях было 8-12 спутников.
По ГПС ситуация такая:
GPS сначала видел 6 спутников, потом, 5,4,3, и на 3х спутниках модуль GPS потерял привязку к спутникам.
С этого момента пошли неактуальные данные - широта, долгота, скорость и высота с GPS перестали обновляться. АП засек потерю спутников и встал в левый крен 15 градусов и тангажа -15 градусов, вырубил движок.
Тут и приключилась главная задница - без компенсации центробежных ускорений от GPS ИМУшка не выдерживает горизонт и валит АП в левый крен всё сильнее.
Без GPS или бародатчика (а телеметрия у Вас не подключена, похоже - я не вижу данных с телеметрии в логе) центробежные ускорения рассчитать невозможно.
Не предусмотрел я сочетание таких факторов, как отвал GPS, потеря связи с пультом, и отсутствие телеметрии с ее бародатчиками, а то центробежные ускорения скомпенсировались бы по бароскорости и АП плавно спиралью посадил модель.
Введу в новую прошивку обработку такой ситуации. ИМУ при потере спутников сейчас ориентируется на бароскорость, но при отсутствии бародатчиков/некорректных данных с бародатчиков ИМУ просто отрубает коррекцию. Введу какую-нибудь более-менее правдоподобную константу, например, 50 км/ч, будет браться как скорость модели, когда данных о скорости взять больше неоткуда.
Скайп свой в личку скинул, очень интересно обсудить побочные эффекты экспериментальной прошивки.
Лог - смотреть за 27 мая 2012 г.
По логу - у Вас проблеммы с GPS при работающем движке. Похоже как только включается двигатель, GPS резко треяет спутники. За время крайнего полета эта ситуация повторяется множество раз. Без спутников и баровысоты, АП ничем не может помочь модели.
Если бы подключили OSD, сразу увидили бы проблеммы, и могли избежать краша.
просмотрел лог, это потеря спутников в полете.
Ну вот, зря писал. 😃 Тимофей, убери лишний LF в логе, второй год прошу. 😃
А для тех, кто не хочет ждать, вот микроутилитка убирающая второй LF: files.mail.ru/FKFGJC
Вызывается из коммандной строки: dellf исходный.log исправленый.log. Исправленный - грузим в Exel с разделителями ‘;’ - и вперед. 😃
Ну вот, зря писал. Тимофей, убери лишний LF в логе, второй год прошу.
Александр, я уже почти запилил просмотровщик логов, им, собственно, сейчас и воспользовался. Сейчас с автомасштабированием шкал сделаю поудобнее и разобью весь лог на полеты, а то неудобно всё сразу смотреть, глаза разбегаются. И будет готово.
я уже почти запилил просмотровщик логов, им, собственно, сейчас и воспользовался.
Это здорово, но текстовый вариант лучше тоже оставить, мало ли чего во встренном нехватать будет. А тут слили в эксель и делай себе любую презентацию. 😃
Это здорово, но текстовый вариант лучше тоже оставить, мало ли чего во встренном нехватать будет. А тут слили в эксель и делай себе любую презентацию.
Просмотровщик парсит именно текстовую версию, так что она никуда не девается.
Посмотрите пожалуйста компоновку. Силовые кабели по левой стороне. Видео по правой. Усы приёмника РС 433 мгц разведены по крыльям вдоль апликаций. РС приёмник на дне. Над ним - ИМУ, над ИМУ АП. Датчик GPS - слева от аккумулятора. Телеметрия отсутствует временно. Датчики которые к ней подключаются установлены. На фото можно увидеть. Машинки цифровые с метолоредукторами.