Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
Блин… у меня 250 почемуто, но я её не выставлял, или я чего то путаю, вечером посмотрю…
Всё, забыли о вибрациях. Этот вопрос закрыт. До самого конца ИМУшка вполне адекватно показывала горизонт, исключая полыхания в ответ на боковые ускорения (может быть, у Вас даже стоит микс руддер-элероны на АП?).
С 250 ИМУшка дает ОЧЕНЬ высокий вес показаниям акселерометров при коррекции данных от гироскопа, и сам алгоритм в ИМУ выдает шумные результаты. Всё это выливается в более-менее адекватное поведение в плавных поворотах, но в сильные погрешности при резких поворотах, пока компенсация центробежных ускорений от ГПС не пришла, она подзадерживается на секунду.
Коллеги, чтобы понять, как это выглядит, поставьте на своей ИМУшке коррекцию рассогласования датчиков в 250, и, включив мониторинг показаний ИМУшки, подвигайте модель или ИМУшку резко вправо-влево на столе, не меняя углов ориентации. С 250 горизонт будет отзываться на боковые ускорения очень сильно.
Теперь ударьте ИМУшку об стол или сильно щелкните по углу ИМУшки ногтем. Выброс показаний по гироскопам и акселерометрам, явно выходящий за пределы измерения датчиков, будет мгновенно исправлен.
Поставьте обратно 20, не забудьте 😃. Повозите ИМУшку по столу. Горизонт дает отклонения в единицы градусов. Щелкните ИМУшку. Горизонт после улара исправляется примерно секунду-две.
Если Вы это о плавном маханий носом по тангажу во время работы АП то попробую увеличить жесткость, чтоли…
Не надо. Народ летает на жутких мочалках, я в том числе, и всё ок.
Стоит 500 град/сек.
Для Ская выше крыши.
Наверное надо увеличить чувствительность элеронов, может 30% просто не хватило, когда ветер был справа, а затем самолет пересилил ветер и его опрокинуло по крену.
Да, 40-45% будет хорошо.
Поставьте обратно 20, не забудьте .
Тимофей, а нельзя ли чтоб этот и подобные коэфициенты имели физический смысл, а не просто безразмерная абстрактная величина? Например скорость восстановления горизонта по акселям в град/сек? А то мало того что там изначально неопределленые 255 живут (одной простейшей проверки на допустимость было бы достаточно), так еще и непонятно от чего отталкиваться. Cуществуют, хотя-бы теоретически, модели, которым надо ставить 100 или 200?
ИМХО много ошибок из-за таких мелочей. 😃
Юрий, пожалуйста, убедитесь что питание АП и серв устойчивое.
Подключаю к компу и ничего не делаю. Через некоторое время лампочка на КП гаснет. Смотрю АП в режиме обновления прошивки, нажатие внутренней кнопки его возвращает в рабочее состояние. Через некоторое время опять. Перепрошивка не помогает.
В общем получается что АП сам переходит в режим обновления прошивки.
Вопрос кто виноват пропускаю:), интересует что делать?
Тимофей, а нельзя ли чтоб этот и подобные коэфициенты имели физический смысл, а не просто безразмерная абстрактная величина?
Эээ…мм. Ну это величина шага градиентного спуска, приведенная к значению целевой функции вроде как. Она по смыслу именно безразмерная. Посмотрю, можно ли это как-то перевести в градусы в секунду.
Подключаю к компу и ничего не делаю. Через некоторое время лампочка на КП гаснет. Смотрю АП в режиме обновления прошивки, нажатие внутренней кнопки его возвращает в рабочее состояние. Через некоторое время опять. Перепрошивка не помогает. В общем получается что АП сам переходит в режим обновления прошивки. Вопрос кто виноват пропускаю, интересует что делать?
Однозначно менять АП. Или проц сдох, или внешняя память, но Вам должно быть всё равно, это замена АП. Если при внешнем осмотре видно, что не подпален, не поломан, то по гарантии. Свяжитесь с нами на сайте.
Cуществуют, хотя-бы теоретически, модели, которым надо ставить 100 или 200?
Пожалуй, нет. Вставлю проверку и зарезание до 50 и в Контрольной Панели, и в коде АП.
Если при внешнем осмотре видно, что не подпален, не поломан
Тимофей, а в моем случае, ремонт за деньги или как. Я у вас еще одну плату купил, как придет старую хочу вам отправить (или куда скажите) на ремонт
Андрей, ремонт делаю я, а это значит, что времени на прошивки и софт остается еще меньше 😦
Присылайте, в крайнем случае договорюсь и попрошу помочь одного хорошего друга.
скиньте в личку адрес куда плату отправить, как приедет новая (дней через 7) я старую вам отправлю
Тимофей, все таки какой разброс допустим по чувствительности компаса?
0.95 … 1.05 - более чем достаточно.
0.95 … 1.05 - более чем достаточно.
т.е. если значения по факту выходят за этот диапазон - нужна перекалибровка?..
Да, если пользуетесь компасом, то надо.
Самое загадочное, зачем он ломанулся от базы? Лог выложите пожалуйста, возможно это что-то прояснит.
Вот, хотя сам пока туплю, глядя на него…
авария при настройке автопилота.zip
Алексей, подробный отчет по логу с картинками - как отосплюсь. Кратко - модель реально скручивает винтом на полном газу. АП при форсированном газу с Вашими настройками хочет, но не может достичь целевого крена и, стало быть, повернуть к базе. Это по поводу “ломанулся от базы”. Краш - из-за 250 в Коррекции рассогласования датчиков в настройках ИМУ.
Пока смотрел Ваш лог так и сяк, обнаружил ошибку в Контрольной Панели: в файл лога пишется заниженная в 10 раз бароскорость.
Попутно переведу высоту по ГПС из абсолютной в высоту относительно точки старта, а то неудобно смотреть. Это придется прошивку АП поправить, чтоб другой параметр в лог сбрасывался.
Тимофей, а можно “0” из разряда сотен в показаниях температуры убрать?..
Попутно переведу высоту по ГПС из абсолютной в высоту относительно точки старта, а то неудобно смотреть
Еще в лог вроде не пишется удаление от точки старта. Или я плохо смотрел…
Еще в лог вроде не пишется удаление от точки старта.
Не пишется. Но там есть координаты. Если просмотровщик будет на лету рассчитывать удаление, этого вполне достаточно.
PS: Может сделать общедоступнуую табличку с замеченными ошибками и хотелками? А то количество мелких багов накапливается, и Тимофей, двигая главное дело, про них постоянно забывает. 😃
Недавно попробовал полет по точкам на прошивке АП 1.20. Точки запрограммировал по умолчанию - полет вокруг себя на удалении 600 метров с возвратом в точку старта. У меня после прохода 1 точки полетел сразу на 4, потом 2, 8, 6. Посадил, заново перепрограммировал точки, после 1 точки уже полетел сразу на 6 потом 2,8. На прошивке АП 1.18 точки облетал по порядку. Такое только у меня или это косяк прошивки АП 1.20?
Краш - из-за 250 в Коррекции рассогласования датчиков в настройках ИМУ.
Сегодня облетал самолет с новыми настройками чувствительности и демпфирования, поправил коррекцию рассогласования датчиков ИМУ (действительно по умолчанию стояло 255 а не 20… будьте внимательны! ), выставил 25, но слетал неудачно. Автопилот совсем отказался работать. Как выяснилось, уже дома, слетели калибровки команд управления по крену. Как это могло произойти- ума не приложу (я в это меню даже не лазил). В общем надо все проверять при любом вмешательстве в настройки… . В ручном режиме все работало штатно а в режиме СТ и АП элероны не двигались. Но зато горизонт успокоился и уже не дергался и дрожь при включении режима СТ пропала. Завтра попробую еще разок слетать, отпишусь.
PS: Может сделать общедоступнуую табличку с замеченными ошибками и хотелками?
Это очень правильно.
Если просмотровщик будет на лету рассчитывать удаление
То ему нужны координаты точки старта. Если смотреть полный лог полета, то как бы самое начало - и есть база. А если смотреть кусок, выдернутый из контекста, то как бы опа…
Может сделать общедоступнуую табличку с замеченными ошибками и хотелками?
Если сам забуду - добавьте ошибочку в режиме полета по точкам и работы при этом наземки. Тимофей в курсе. 😃
Тимофей, мне чертовски неловко просить вас о анализе моего короткого лога, но тем не мене - аномалии имели место быть.
Задержка имеется. словил ее на стенде. Выключение передатчика - индикация потери сигнала не отработала. Резетнул АП.
После чего все отрабатыввало ровно.
Пример аномалии смотрите в логе ранее.м(АНомалия - задержки режима стабилизации)
rcopen.com/forum/f90/topic205896/4963
Готов провести любые мыслимые тесты под ваши требования.
Тимофей, мне чертовски неловко просить вас о анализе моего короткого лога, но тем не мене - аномалии имели место быть.
Евгений, по логу не очевидно, как вышла задержка. В логе я ее не вижу. Скидываю в личку скайп и телефон.
Недавно попробовал полет по точкам на прошивке АП 1.20. Точки запрограммировал по умолчанию - полет вокруг себя на удалении 600 метров с возвратом в точку старта. У меня после прохода 1 точки полетел сразу на 4, потом 2, 8, 6. Посадил, заново перепрограммировал точки, после 1 точки уже полетел сразу на 6 потом 2,8. На прошивке АП 1.18 точки облетал по порядку. Такое только у меня или это косяк прошивки АП 1.20?
Николай, еще 2 человека отписывали о таком поведении АП при полете по точкам. Разбираюсь и правлю.
Если хотелки еще принимаются, то было бы здорово выводить на экран параметр “качество”, который рассчитывается за интервал, к примеру 5 секунд, по формуле “пройденное расстояние” / “дельта высоты”.
Завтра попробую еще разок слетать, отпишусь.
К сожалению, какая то полоса невезения, на взлете потерял винт… Смотрю в очки и вижу, что ток потребления упал на взлете до неприемлемой величины, самолет начал падать. Думаю: Ну что опять я напутал в программе? Блин… Через триста метров самолет упал в березовую рощу- ни одного повреждения поднимаю, а винта то нет…алес…капут. 😃 Все понятно!
Друзья здрасти! Подскажите что мне нужно приобрести для стабилизации и возврата модели в точку старта.
Вот этого будет достаточно www.smalltim.ru/shop/components/item_42.html и www.smalltim.ru/shop/components/item_11.html
Спасибо!
- сам автопилот + бародатчики высоты и скорости.
имхо комплектом брать нужно.
Бародатчик это типа гироскоп? И в чём их разница?