Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
Если я правильно помню, выше 1200 начинается воздушное пространство другого класса, и мне б не хотелось привлекать лишнее внимание к вам и к себе. Поправьте, если я неправ насчет 1200.
нижний эшелон 900 метров, но класс А (для лайнеров, полёты по приборам) начинается не с нижнего эшелона, а как на аэронавигационных картах обозначено, часто это 6000 м. Над большей частью Москвы полёты запрещены, а в ближайшем Подмосковье сплошной класс C, т.е. контролируемые диспетчером полёты, начиная от высоты 150 метров (ниже летать низзя, хотя полицейский вертолёт над Балашихой регулярно прёт на 70 метрах). Так что по большому счёту сколько не возьми, а всё одно - не в той зоне окажешься… Кстати, есть замечательная карта воздушного пространства для Google Earth, может её как-то можно подключить к гугл картам в контрольной панели? А то народ регулярно летает где не попадя, а потом выясняются интересные подробности, так хоть перед взлётом еще раз на карте можно явно увидеть куда лететь не надо.
Разложил вчерась своего ская, первый раз проверял работу СТ и АП, по стабилизации вопросов нет, а автовозврат подкачал серьёзно. Делал по инструкции, отправил самолёт в бок от себя на удалении более 200 м. включил принудительный АВ самоль развернулся аккуратно и пошел на базу, долетел, перелетел немного метров 100 и опять на базу, а на четвертый раз врубил форсаж и со снижением ломанулся проч от базы. Вернул в ручном режиме, попробывал ещё несколько раз, все так же круг, другой, и уносится со снижением и на форсаже, крайний отлёт на столько сильно пошел вниз что когда начал поднимать его он вошел в штопор и всё привет планета, восстановлению подлежит, электроника осталась цела, плаго сработал отстрел разёма питания ходового акка при входе в планету, а вот видео порадовать не смогу кирдык.Сейчас попробую настройки выложить и лог полета.
Прошу пересмотреть ограничение. По высоте его можно убрать совсем.
+1 !
От нарушений это никого не остановит, а нормальным людям геморой.
😉
Без видео сложно разобраться. Непонятки лучше разбирать при последующем неспешном просмотре на компе, а то и на стоп-кадре. В поле в реал-тайме успеваешь заметить процентов 10 от того, что там есть.
Логи мало помогают- АП пишет то, что считывает с датчиков, а это не всегда правда. На картинке же видно что реально происходит.
По вашим логам, при последнем включении RTH АП начал подъем с 80метров, немного промахнулся (слишком высокая чувствительность) и поднялся на 136метров. Потом снова начал снижаться. На 112 метрах вы его отключили, и приложили к земле 😃
На момент отключения угол доворота на базу составлял 11 градусов т.е. RTH летел точно по курсу домой практически на целевой высоте 100метров 😃 Скорее всего вас жужжание двигателя при “защите от сноса ветром” напугало 😃
А включилась она оттого, что немногим ранее в логах был полет с креном 20-30 градусов практически без изменения курса. Похоже это авиагоризонт врет.
В вынужденных экстремальных ситуациях убедился в великолепной работе АП+ИМУ+ТМ. Большое спасибо тебе Тимофей и творческих успехов.
Один раз самолёт ушёл с глаз долой с отказом видео. Включил автовозврат. Через 1.5-2 минуты самолёт вернулся и встал в круг над точкой старта.
несколько раз он спасал самолёт при отказе RC. Тимофей, ты интересовался выводит ли АП летающее крыло из штопора.
Я попадал в него до этого 2 раза. Мои попытки по выводу его из штопора в ручном режиме успеха не имели.
7 июля 2012 г. у меня ЛК Х-5 в ручном режиме сорвался в штопор. Я включил автовозврат и АП прекрасно вывел ЛК из штопора на малой высоте
и занял круг на 100 метровой высоте.
В подтверждение сказанного привожу фрагмент видео.
Extreme FPV flight X-5
перелетел немного метров 100 и опять на базу, а на четвертый раз врубил форсаж и со снижением ломанулся проч от базы
Ставьте в настройках 200…300 метров от базы на запрет форсажа, я уже один раз так накололся. Настроил АП на плавные виражи и в 100 метров не вписался- получил краш после включения форсажа над базой.
Потом снова начал снижаться. На 112 метрах вы его отключили, и приложили к земле
Вот как раз в тот момент высота была максимум метров сорок было на что ориентироваться, там деревья недалеко были и я его попытался вытянуть на верх, ещё в логе большая разница между баровысотой и gps высотой
Похоже это авиагоризонт врет.
Но стабилизация работала отлично, самолет несколько раз как по рельсам летал.
Ставьте в настройках 200…300 метров от базы на запрет форсажа, я уже один раз так накололся. Настроил АП на плавные виражи и в 100 метров не вписался- получил краш после включения форсажа над базой.
Можно попросить ваши настройки, хотелось бы посмотреть, сравнить со своими и дронавта.
Вот как раз в тот момент высота была максимум метров сорок было на что ориентироваться, там деревья недалеко были и я его попытался вытянуть на верх, ещё в логе большая разница между баровысотой и gps высотой
а в логах 112 метров 😃 я ж грю- без видео от этого толку немного
я ж грю- без видео от этого толку немного
Нема видео:(, турнижку неудачно плюхнуло, карточка памяти даже картрайдером не читается,:) о как.
Борис если не сложно дайте ваши настройки для ская, охота найти более менее золотую середину, ну или на крайняк серебрянную:).
Нема видео:(, турнижку неудачно плюхнуло, карточка памяти даже картрайдером не читается,:) о как.
Борис если не сложно дайте ваши настройки для ская, охота найти более менее золотую середину, ну или на крайняк серебрянную:).
Мне давали настройки создатели. Могу послать на почту
Борис если не сложно дайте ваши настройки для ская, охота найти более менее золотую середину, ну или на крайняк серебрянную:).
Всю прошлую неделю искал нужные настройки, теперь жалко отдавать… По секрету- пришел к дефолтным, оказалось самое оно 😃
Отличия от дефолтных:
-в стабилизации угол крена и тангажа 60 градусов
-запрет включения форсажа (защиты от сноса ветром) 200метров
-удержание воздушной скорости по бародатчику 50км/ч
-тангаж при автономном полете +20 -15 градусов
-резкость занятия целевой высоты 15%
-включение/выключение автовозврата запрещено (включается принудительно по управляющему каналу тумблером или ФСейвом)
Всё… Самика под рукой нет чтобы считать, написал по памяти, благо пока свежо 😃
Какой-то странный глюк вылез - телеметрия отказалась показывать расход батареи. Ток показывает, расход акка - 00000мАч
-в стабилизации угол крена и тангажа 60 градусов -запрет включения форсажа (защиты от сноса ветром) 200метров -удержание воздушной скорости по бародатчику 50км/ч -тангаж при автономном полете +20 -15 градусов -резкость занятия целевой высоты 15%
Самолета нет под рукой, но у меня аналогично, только в стабилизации углы 45град, включение автовозврата разрешено, целевая высота 300м (потом уменьшу) демпфирование немного увеличено (Если надо то скрины настроек ближе к выходным выложу). Завтра выложу видеонарезку работы автопилота на спуск и подьем к целевой высоте.
демпфирование немного увеличено
у меня уже при демп. =70 явные высокочастотные колебания по крену, наверное плечи кабанчиков разные или что-то подобное
у меня уже при демп. =70 явные высокочастотные колебания по крену
У меня вроде 60 стоит, и при больших значениях демпфирования колебания возникают скорее низкочастотные… Летит как дельфинчик плывет. А высокочастотные колебания у меня при форсаже возникают, или когда скорость ближе к 100км/ч- самолет дрожит, но АП тут ни причем.
Но с АПом это не просто т.к. требует перекалибровки каналов, иначе самик начинает тянуть в какую-то сторону в режиме автономного полета (да и стабилизации). Обычно сажу и длинну тяг меняю, чтобы в поверхности встали в нужное положение без триммеров. Борис, в стабилизации можно триммировать АП точно так же, как в ручном, Вы просто триммированием говорите стабилизации держать крен-тангаж на чуть-чуть в сторону от горизонта, выправляя кривизну модели.
Вот это для меня тоже актуально но я ничего ни понял…Как можно оттреммировать крен в режиме стабилизации?
Вот это для меня тоже актуально но я ничего ни понял…Как можно оттреммировать крен в режиме стабилизации?
Как обычно, ставишь против ветра на 50% газа и тримерами Передатчика добиваешься полёта по прямой. Но если до этого самолёт в ручном режиме был оттримирован аналогичным образом,
то после тримирования в режиме стабилизации, при переходе на ручное управление можешь встретить не адекватное поведение модели. Я с таким столкнулся.
7 июля 2012 г. у меня ЛК Х-5 в ручном режиме сорвался в штопор
Летит как дельфинчик плывет. А высокочастотные колебания у меня при форсаже возникают, или когда скорость ближе к 100км/ч- самолет дрожит, но АП тут ни причем
низкочастотные это скорее переруливание какое-нибудь. А слишком высокое демпферирование вот:
Как обычно, ставишь против ветра на 50% газа и тримерами Передатчика добиваешься полёта по прямой
Спасибо. Как то я в руководстве на АП это пропустил…
низкочастотные это скорее переруливание какое-нибудь. А слишком высокое демпферирование вот:
Здесь по моему чувствительность высокая, а не демпфирование…
Читаю о крашах и сердце кровью обливается. Коллеги! С какой целью вы устанавливаете целевую высоту 100м и при этом привязываете высоту по гпс? Почему вы думаете только о логике, возможностях и настройках только АП, забывая об остальной электронике, возможности и работа которой не менее, а порой и более важны, чем сам АП.
Первое, чего я бы поостерегся: Точность гпс, не по паспорту, а по факту, по горизонтали - порядка 10 метров. Может лучше. Часто лучше. А может и хуже. Но это - по горизонтали. Вертикальная точность КАК ПРАВИЛО хуже, а порой ЗНАЧИТЕЛЬНО хуже. Т.е. погрешность в 30м по высоте для гпс - это вполне простительная погрешность. Многие летают с видео 1.2, оно так же влияет на качество работы гпс. Я намеренно сейчас использую простые и понятные слова - “влияет на качество”. Не стоит полагаться только на кол-во используемых спутников, которое вам сообщает модуль, якобы уверенно принимаемых и используемых в расчете координат. Это далеко не всегда вся правда. Кроме того, всегда надо помнить, что одно дело - неподвижная земля а другое - самолет в полете. Это даже не машина, хотя я думаю на автомобильных навигаторах многие замечали, что иногда “на ближайшем повороте поверните направо” происходит уже когда все за спиной. Помните! ГПС - это тоже электроника, прибор, у которого есть свои возможности, свои особенности, свои ограничения. Я для себя всегда держу в уме - безопасный коридор (этакий шарик) по гпс - 50м.
Второе, а вернее часть первого - это задержка гпс, больше всего конечно она проявляется при вычислении направления и скорости, но я так же для себя всегда держу в уме - все параметры гпс - это прошлое секунду назад. Т.е. четвертое измерение безопасного “шарика” - 1-2секунды.
Так что бародатчики на авиамоделях придумали не те умники, кто считает что якобы самолет по воздуху летает и поэтому воздух мерить надо, а те, кто прекрасно знают, где те спутники, а где - матушка-земля. Ну и конечно они знают, по чему тот самолет летает. 😃
Третье - приучите себя пересчитывать км/ч в м/с и обратно. На автомате, мгновенно, ночью чтоб разбудили - и опа. Скай со скоростью 70км/ч - это ведь терпимо? Крылья не складываются? Все по человечески ведь? И тут в лицо ветерок, 5м/с. Безобидный ветерок. Сколько стала скорость ская в км/ч? Да, фигня, по гпсу даже меньше. 😃 а по воздуху - 90км/ч, а у некоторых такие крылья что на 100 - складывает. А если ветерок поболе, а если еще в неподходящий момент ручку дернуть? А АП - педант, ему положить на ваши финансовые нюансы и отсутствие карбона в магазинах. Ему прописано в должностных инструкциях - развернуться вправо и дать газу. Он свое дело сделал. Посчитаем дальше, целевая 100м (помним про гпс, т.е. не 100 может а 70 очень даже), внизу - деревца. Обычные такие деревца. Вычтем еще 20м. Остается 50. АП настроен на -15 тангажа. Все честно. Предположим, что крылья 100км/ч держат, вертикальная скорость “по бумажке” выходит - 7м/с. С безопасной “задержкой” гпс - из 50м можно вычесть еще 15. Осталось 35метров. Или 5 секунд до краша. Вы все еще хотите ставить целевую высоту 100м на ненастроенном самолете и привязывать ее к гпс?
Четвертое - бародатчики. Кто из летающих сделал себе правильную трубку на бароскорость? Кто хоть купил готовую с дырочкой с иголочное ушко? Я, учитывая особенности алгоритма и тот колхоз из силиконовых трубок, что у меня стоит, всегда помню, что бароскорость 50км/ч - это “где-то примерно 50км/ч” ±5км/ч. Как минимум. Баровысота имеет другую особеннось - меняться со временем из-за изменения погодных условий, даже не обязательно чтоб гроза пришла. Глазом все то же солнышко и полный штиль. Ан нет. Взлетел с 0 метров а вернулся на минус 10м. И это очень хорошо, если на минус. Короче, баровысоту тоже держу в уме ± метров 10-15.
Последнее, что очень актуально в последнее время - ИМУ. Это не господь бог. Ей богу. Это такая фитюлинка на которой такие хренулечки, внутри которых совсем уж писюленьки, которые хрен знает чо там как вибрируют-крутятся-вертятся и вроде как по разному, если их вверх ногами того сего повернуть. Поэтому вроде можно чо как горизонт ловить. Это конечно лучше чем пиро. 😃 Тут по крайней мере все понятно, как работает, да? Но оказывается, если эти фитюлечки, когда вверх ногами, еще и потрясти, то они как бы не очень думают, что вверх ногами. Ну как-то их подташнивает может. Поэтому настроили стабилизацию - летайте, летайте в ручном и в СТ, смотрите на горизонт на разных оборотах, качайте самолет на разных оборотах и если не дай бог линеечка горизонта начнет легкие качельки - забудьте про слово “а, нормально, врет, не сильно”. Сейчас качельки а через секунду в этом же режиме газа может все стать колом. Уход горизонта от вибраций надо гасить в зародыше. И только потом переходить к автономным режимам полета.
В итоге вроде все это понятные всем вещи, и далеко не все новички и знают и летают, но взяв в руки АП почему-то считают, что ну вот это ж железка, она умная, ее воткнул - и полетел. Но забывают, что у железки нет глаз и она не узнает, что ее все компаньоны н@$@ли, извините, обманули и что земля не справа далеко внизу а вот-вот и уже во рту…
Перечитал пост, много букафф, все равно никто читать не будет. Остановлюсь на этом. 😃 Короче, АП - последний на скамейке. Хоть и не безгрешен. Начните с себя. Как говорится, включите голову. Всем удачи и чистого неба.
Хорошо написали, душевно.
Следует дополнить инструкцию к пилоту тех. параметрами датчиков с примечаниями и комментариями.
Хоть там и так это прописано. Но стоит акцентировать, ибо есть тенденция “воткнул и полетел”. Не очень обнадеживающая, но уж как есть …
Дполню про точность жипыэс.
Ране уже писал, но опять напишу.
Много езжу по горным рекам. КЛючевое слово - горные.
Т.Е. высоты от 800 до 500 метров.
Так вот на этих высотах гармины, отнюдь не туристического класса, врут на 150-200 метров по горизонту и на 50 по высоте. Часто и много. Зависит от высоты, от скорости перемещения и от времени суток.
Вот, как-то так.