Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
Без видео сложно разобраться. Непонятки лучше разбирать при последующем неспешном просмотре на компе, а то и на стоп-кадре. В поле в реал-тайме успеваешь заметить процентов 10 от того, что там есть.
Логи мало помогают- АП пишет то, что считывает с датчиков, а это не всегда правда. На картинке же видно что реально происходит.
По вашим логам, при последнем включении RTH АП начал подъем с 80метров, немного промахнулся (слишком высокая чувствительность) и поднялся на 136метров. Потом снова начал снижаться. На 112 метрах вы его отключили, и приложили к земле 😃
На момент отключения угол доворота на базу составлял 11 градусов т.е. RTH летел точно по курсу домой практически на целевой высоте 100метров 😃 Скорее всего вас жужжание двигателя при “защите от сноса ветром” напугало 😃
А включилась она оттого, что немногим ранее в логах был полет с креном 20-30 градусов практически без изменения курса. Похоже это авиагоризонт врет.
В вынужденных экстремальных ситуациях убедился в великолепной работе АП+ИМУ+ТМ. Большое спасибо тебе Тимофей и творческих успехов.
Один раз самолёт ушёл с глаз долой с отказом видео. Включил автовозврат. Через 1.5-2 минуты самолёт вернулся и встал в круг над точкой старта.
несколько раз он спасал самолёт при отказе RC. Тимофей, ты интересовался выводит ли АП летающее крыло из штопора.
Я попадал в него до этого 2 раза. Мои попытки по выводу его из штопора в ручном режиме успеха не имели.
7 июля 2012 г. у меня ЛК Х-5 в ручном режиме сорвался в штопор. Я включил автовозврат и АП прекрасно вывел ЛК из штопора на малой высоте
и занял круг на 100 метровой высоте.
В подтверждение сказанного привожу фрагмент видео.
Extreme FPV flight X-5
перелетел немного метров 100 и опять на базу, а на четвертый раз врубил форсаж и со снижением ломанулся проч от базы
Ставьте в настройках 200…300 метров от базы на запрет форсажа, я уже один раз так накололся. Настроил АП на плавные виражи и в 100 метров не вписался- получил краш после включения форсажа над базой.
Потом снова начал снижаться. На 112 метрах вы его отключили, и приложили к земле
Вот как раз в тот момент высота была максимум метров сорок было на что ориентироваться, там деревья недалеко были и я его попытался вытянуть на верх, ещё в логе большая разница между баровысотой и gps высотой
Похоже это авиагоризонт врет.
Но стабилизация работала отлично, самолет несколько раз как по рельсам летал.
Ставьте в настройках 200…300 метров от базы на запрет форсажа, я уже один раз так накололся. Настроил АП на плавные виражи и в 100 метров не вписался- получил краш после включения форсажа над базой.
Можно попросить ваши настройки, хотелось бы посмотреть, сравнить со своими и дронавта.
Вот как раз в тот момент высота была максимум метров сорок было на что ориентироваться, там деревья недалеко были и я его попытался вытянуть на верх, ещё в логе большая разница между баровысотой и gps высотой
а в логах 112 метров 😃 я ж грю- без видео от этого толку немного
я ж грю- без видео от этого толку немного
Нема видео:(, турнижку неудачно плюхнуло, карточка памяти даже картрайдером не читается,:) о как.
Борис если не сложно дайте ваши настройки для ская, охота найти более менее золотую середину, ну или на крайняк серебрянную:).
Нема видео:(, турнижку неудачно плюхнуло, карточка памяти даже картрайдером не читается,:) о как.
Борис если не сложно дайте ваши настройки для ская, охота найти более менее золотую середину, ну или на крайняк серебрянную:).
Мне давали настройки создатели. Могу послать на почту
Борис если не сложно дайте ваши настройки для ская, охота найти более менее золотую середину, ну или на крайняк серебрянную:).
Всю прошлую неделю искал нужные настройки, теперь жалко отдавать… По секрету- пришел к дефолтным, оказалось самое оно 😃
Отличия от дефолтных:
-в стабилизации угол крена и тангажа 60 градусов
-запрет включения форсажа (защиты от сноса ветром) 200метров
-удержание воздушной скорости по бародатчику 50км/ч
-тангаж при автономном полете +20 -15 градусов
-резкость занятия целевой высоты 15%
-включение/выключение автовозврата запрещено (включается принудительно по управляющему каналу тумблером или ФСейвом)
Всё… Самика под рукой нет чтобы считать, написал по памяти, благо пока свежо 😃
Какой-то странный глюк вылез - телеметрия отказалась показывать расход батареи. Ток показывает, расход акка - 00000мАч
-в стабилизации угол крена и тангажа 60 градусов -запрет включения форсажа (защиты от сноса ветром) 200метров -удержание воздушной скорости по бародатчику 50км/ч -тангаж при автономном полете +20 -15 градусов -резкость занятия целевой высоты 15%
Самолета нет под рукой, но у меня аналогично, только в стабилизации углы 45град, включение автовозврата разрешено, целевая высота 300м (потом уменьшу) демпфирование немного увеличено (Если надо то скрины настроек ближе к выходным выложу). Завтра выложу видеонарезку работы автопилота на спуск и подьем к целевой высоте.
демпфирование немного увеличено
у меня уже при демп. =70 явные высокочастотные колебания по крену, наверное плечи кабанчиков разные или что-то подобное
у меня уже при демп. =70 явные высокочастотные колебания по крену
У меня вроде 60 стоит, и при больших значениях демпфирования колебания возникают скорее низкочастотные… Летит как дельфинчик плывет. А высокочастотные колебания у меня при форсаже возникают, или когда скорость ближе к 100км/ч- самолет дрожит, но АП тут ни причем.
Но с АПом это не просто т.к. требует перекалибровки каналов, иначе самик начинает тянуть в какую-то сторону в режиме автономного полета (да и стабилизации). Обычно сажу и длинну тяг меняю, чтобы в поверхности встали в нужное положение без триммеров. Борис, в стабилизации можно триммировать АП точно так же, как в ручном, Вы просто триммированием говорите стабилизации держать крен-тангаж на чуть-чуть в сторону от горизонта, выправляя кривизну модели.
Вот это для меня тоже актуально но я ничего ни понял…Как можно оттреммировать крен в режиме стабилизации?
Вот это для меня тоже актуально но я ничего ни понял…Как можно оттреммировать крен в режиме стабилизации?
Как обычно, ставишь против ветра на 50% газа и тримерами Передатчика добиваешься полёта по прямой. Но если до этого самолёт в ручном режиме был оттримирован аналогичным образом,
то после тримирования в режиме стабилизации, при переходе на ручное управление можешь встретить не адекватное поведение модели. Я с таким столкнулся.
7 июля 2012 г. у меня ЛК Х-5 в ручном режиме сорвался в штопор
Летит как дельфинчик плывет. А высокочастотные колебания у меня при форсаже возникают, или когда скорость ближе к 100км/ч- самолет дрожит, но АП тут ни причем
низкочастотные это скорее переруливание какое-нибудь. А слишком высокое демпферирование вот:
Как обычно, ставишь против ветра на 50% газа и тримерами Передатчика добиваешься полёта по прямой
Спасибо. Как то я в руководстве на АП это пропустил…
низкочастотные это скорее переруливание какое-нибудь. А слишком высокое демпферирование вот:
Здесь по моему чувствительность высокая, а не демпфирование…
Читаю о крашах и сердце кровью обливается. Коллеги! С какой целью вы устанавливаете целевую высоту 100м и при этом привязываете высоту по гпс? Почему вы думаете только о логике, возможностях и настройках только АП, забывая об остальной электронике, возможности и работа которой не менее, а порой и более важны, чем сам АП.
Первое, чего я бы поостерегся: Точность гпс, не по паспорту, а по факту, по горизонтали - порядка 10 метров. Может лучше. Часто лучше. А может и хуже. Но это - по горизонтали. Вертикальная точность КАК ПРАВИЛО хуже, а порой ЗНАЧИТЕЛЬНО хуже. Т.е. погрешность в 30м по высоте для гпс - это вполне простительная погрешность. Многие летают с видео 1.2, оно так же влияет на качество работы гпс. Я намеренно сейчас использую простые и понятные слова - “влияет на качество”. Не стоит полагаться только на кол-во используемых спутников, которое вам сообщает модуль, якобы уверенно принимаемых и используемых в расчете координат. Это далеко не всегда вся правда. Кроме того, всегда надо помнить, что одно дело - неподвижная земля а другое - самолет в полете. Это даже не машина, хотя я думаю на автомобильных навигаторах многие замечали, что иногда “на ближайшем повороте поверните направо” происходит уже когда все за спиной. Помните! ГПС - это тоже электроника, прибор, у которого есть свои возможности, свои особенности, свои ограничения. Я для себя всегда держу в уме - безопасный коридор (этакий шарик) по гпс - 50м.
Второе, а вернее часть первого - это задержка гпс, больше всего конечно она проявляется при вычислении направления и скорости, но я так же для себя всегда держу в уме - все параметры гпс - это прошлое секунду назад. Т.е. четвертое измерение безопасного “шарика” - 1-2секунды.
Так что бародатчики на авиамоделях придумали не те умники, кто считает что якобы самолет по воздуху летает и поэтому воздух мерить надо, а те, кто прекрасно знают, где те спутники, а где - матушка-земля. Ну и конечно они знают, по чему тот самолет летает. 😃
Третье - приучите себя пересчитывать км/ч в м/с и обратно. На автомате, мгновенно, ночью чтоб разбудили - и опа. Скай со скоростью 70км/ч - это ведь терпимо? Крылья не складываются? Все по человечески ведь? И тут в лицо ветерок, 5м/с. Безобидный ветерок. Сколько стала скорость ская в км/ч? Да, фигня, по гпсу даже меньше. 😃 а по воздуху - 90км/ч, а у некоторых такие крылья что на 100 - складывает. А если ветерок поболе, а если еще в неподходящий момент ручку дернуть? А АП - педант, ему положить на ваши финансовые нюансы и отсутствие карбона в магазинах. Ему прописано в должностных инструкциях - развернуться вправо и дать газу. Он свое дело сделал. Посчитаем дальше, целевая 100м (помним про гпс, т.е. не 100 может а 70 очень даже), внизу - деревца. Обычные такие деревца. Вычтем еще 20м. Остается 50. АП настроен на -15 тангажа. Все честно. Предположим, что крылья 100км/ч держат, вертикальная скорость “по бумажке” выходит - 7м/с. С безопасной “задержкой” гпс - из 50м можно вычесть еще 15. Осталось 35метров. Или 5 секунд до краша. Вы все еще хотите ставить целевую высоту 100м на ненастроенном самолете и привязывать ее к гпс?
Четвертое - бародатчики. Кто из летающих сделал себе правильную трубку на бароскорость? Кто хоть купил готовую с дырочкой с иголочное ушко? Я, учитывая особенности алгоритма и тот колхоз из силиконовых трубок, что у меня стоит, всегда помню, что бароскорость 50км/ч - это “где-то примерно 50км/ч” ±5км/ч. Как минимум. Баровысота имеет другую особеннось - меняться со временем из-за изменения погодных условий, даже не обязательно чтоб гроза пришла. Глазом все то же солнышко и полный штиль. Ан нет. Взлетел с 0 метров а вернулся на минус 10м. И это очень хорошо, если на минус. Короче, баровысоту тоже держу в уме ± метров 10-15.
Последнее, что очень актуально в последнее время - ИМУ. Это не господь бог. Ей богу. Это такая фитюлинка на которой такие хренулечки, внутри которых совсем уж писюленьки, которые хрен знает чо там как вибрируют-крутятся-вертятся и вроде как по разному, если их вверх ногами того сего повернуть. Поэтому вроде можно чо как горизонт ловить. Это конечно лучше чем пиро. 😃 Тут по крайней мере все понятно, как работает, да? Но оказывается, если эти фитюлечки, когда вверх ногами, еще и потрясти, то они как бы не очень думают, что вверх ногами. Ну как-то их подташнивает может. Поэтому настроили стабилизацию - летайте, летайте в ручном и в СТ, смотрите на горизонт на разных оборотах, качайте самолет на разных оборотах и если не дай бог линеечка горизонта начнет легкие качельки - забудьте про слово “а, нормально, врет, не сильно”. Сейчас качельки а через секунду в этом же режиме газа может все стать колом. Уход горизонта от вибраций надо гасить в зародыше. И только потом переходить к автономным режимам полета.
В итоге вроде все это понятные всем вещи, и далеко не все новички и знают и летают, но взяв в руки АП почему-то считают, что ну вот это ж железка, она умная, ее воткнул - и полетел. Но забывают, что у железки нет глаз и она не узнает, что ее все компаньоны н@$@ли, извините, обманули и что земля не справа далеко внизу а вот-вот и уже во рту…
Перечитал пост, много букафф, все равно никто читать не будет. Остановлюсь на этом. 😃 Короче, АП - последний на скамейке. Хоть и не безгрешен. Начните с себя. Как говорится, включите голову. Всем удачи и чистого неба.
Хорошо написали, душевно.
Следует дополнить инструкцию к пилоту тех. параметрами датчиков с примечаниями и комментариями.
Хоть там и так это прописано. Но стоит акцентировать, ибо есть тенденция “воткнул и полетел”. Не очень обнадеживающая, но уж как есть …
Дполню про точность жипыэс.
Ране уже писал, но опять напишу.
Много езжу по горным рекам. КЛючевое слово - горные.
Т.Е. высоты от 800 до 500 метров.
Так вот на этих высотах гармины, отнюдь не туристического класса, врут на 150-200 метров по горизонту и на 50 по высоте. Часто и много. Зависит от высоты, от скорости перемещения и от времени суток.
Вот, как-то так.
Хорошо написали, душевно.
+1
Взлетел с 0 метров а вернулся на минус 10м
+1 Но я сталкивлся только с положительной прибавкой, например +5м
Тоже можно сказать и про скорость по бародатчику: перед взлетом 0км/ч… вернулся +10км/ч… иногда такое бывает!
перед взлетом 0км/ч… вернулся +10км/ч… иногда такое бывает!
ВНИМАНИЕ! Тимофей уже неоднократно писал об этом! При скорости по бародатчику, стремящейся к нулю, сама математика дает ошибку на эти 10км/ч. Чем больше скорость, тем меньше ошибка. Боюсь соврать, сказав навскидку, но математическая ошибка при скорости в 5км/ч уже не превышает 1км/ч. Но это математическая ошибка, помним про физику о которой уже сказал раньше.
А слишком высокое демпферирование вот:
Совершенно верно.
Перечитал пост, много букафф, все равно никто читать не будет.
Прочитал, понравилось про хренулечки. Представил, что будет если меня перевернуть и начать трясти. Поплохело 😃
Респект 😃