Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
-в стабилизации угол крена и тангажа 60 градусов -запрет включения форсажа (защиты от сноса ветром) 200метров -удержание воздушной скорости по бародатчику 50км/ч -тангаж при автономном полете +20 -15 градусов -резкость занятия целевой высоты 15%
Самолета нет под рукой, но у меня аналогично, только в стабилизации углы 45град, включение автовозврата разрешено, целевая высота 300м (потом уменьшу) демпфирование немного увеличено (Если надо то скрины настроек ближе к выходным выложу). Завтра выложу видеонарезку работы автопилота на спуск и подьем к целевой высоте.
демпфирование немного увеличено
у меня уже при демп. =70 явные высокочастотные колебания по крену, наверное плечи кабанчиков разные или что-то подобное
у меня уже при демп. =70 явные высокочастотные колебания по крену
У меня вроде 60 стоит, и при больших значениях демпфирования колебания возникают скорее низкочастотные… Летит как дельфинчик плывет. А высокочастотные колебания у меня при форсаже возникают, или когда скорость ближе к 100км/ч- самолет дрожит, но АП тут ни причем.
Но с АПом это не просто т.к. требует перекалибровки каналов, иначе самик начинает тянуть в какую-то сторону в режиме автономного полета (да и стабилизации). Обычно сажу и длинну тяг меняю, чтобы в поверхности встали в нужное положение без триммеров. Борис, в стабилизации можно триммировать АП точно так же, как в ручном, Вы просто триммированием говорите стабилизации держать крен-тангаж на чуть-чуть в сторону от горизонта, выправляя кривизну модели.
Вот это для меня тоже актуально но я ничего ни понял…Как можно оттреммировать крен в режиме стабилизации?
Вот это для меня тоже актуально но я ничего ни понял…Как можно оттреммировать крен в режиме стабилизации?
Как обычно, ставишь против ветра на 50% газа и тримерами Передатчика добиваешься полёта по прямой. Но если до этого самолёт в ручном режиме был оттримирован аналогичным образом,
то после тримирования в режиме стабилизации, при переходе на ручное управление можешь встретить не адекватное поведение модели. Я с таким столкнулся.
7 июля 2012 г. у меня ЛК Х-5 в ручном режиме сорвался в штопор
Летит как дельфинчик плывет. А высокочастотные колебания у меня при форсаже возникают, или когда скорость ближе к 100км/ч- самолет дрожит, но АП тут ни причем
низкочастотные это скорее переруливание какое-нибудь. А слишком высокое демпферирование вот:
Как обычно, ставишь против ветра на 50% газа и тримерами Передатчика добиваешься полёта по прямой
Спасибо. Как то я в руководстве на АП это пропустил…
низкочастотные это скорее переруливание какое-нибудь. А слишком высокое демпферирование вот:
Здесь по моему чувствительность высокая, а не демпфирование…
Читаю о крашах и сердце кровью обливается. Коллеги! С какой целью вы устанавливаете целевую высоту 100м и при этом привязываете высоту по гпс? Почему вы думаете только о логике, возможностях и настройках только АП, забывая об остальной электронике, возможности и работа которой не менее, а порой и более важны, чем сам АП.
Первое, чего я бы поостерегся: Точность гпс, не по паспорту, а по факту, по горизонтали - порядка 10 метров. Может лучше. Часто лучше. А может и хуже. Но это - по горизонтали. Вертикальная точность КАК ПРАВИЛО хуже, а порой ЗНАЧИТЕЛЬНО хуже. Т.е. погрешность в 30м по высоте для гпс - это вполне простительная погрешность. Многие летают с видео 1.2, оно так же влияет на качество работы гпс. Я намеренно сейчас использую простые и понятные слова - “влияет на качество”. Не стоит полагаться только на кол-во используемых спутников, которое вам сообщает модуль, якобы уверенно принимаемых и используемых в расчете координат. Это далеко не всегда вся правда. Кроме того, всегда надо помнить, что одно дело - неподвижная земля а другое - самолет в полете. Это даже не машина, хотя я думаю на автомобильных навигаторах многие замечали, что иногда “на ближайшем повороте поверните направо” происходит уже когда все за спиной. Помните! ГПС - это тоже электроника, прибор, у которого есть свои возможности, свои особенности, свои ограничения. Я для себя всегда держу в уме - безопасный коридор (этакий шарик) по гпс - 50м.
Второе, а вернее часть первого - это задержка гпс, больше всего конечно она проявляется при вычислении направления и скорости, но я так же для себя всегда держу в уме - все параметры гпс - это прошлое секунду назад. Т.е. четвертое измерение безопасного “шарика” - 1-2секунды.
Так что бародатчики на авиамоделях придумали не те умники, кто считает что якобы самолет по воздуху летает и поэтому воздух мерить надо, а те, кто прекрасно знают, где те спутники, а где - матушка-земля. Ну и конечно они знают, по чему тот самолет летает. 😃
Третье - приучите себя пересчитывать км/ч в м/с и обратно. На автомате, мгновенно, ночью чтоб разбудили - и опа. Скай со скоростью 70км/ч - это ведь терпимо? Крылья не складываются? Все по человечески ведь? И тут в лицо ветерок, 5м/с. Безобидный ветерок. Сколько стала скорость ская в км/ч? Да, фигня, по гпсу даже меньше. 😃 а по воздуху - 90км/ч, а у некоторых такие крылья что на 100 - складывает. А если ветерок поболе, а если еще в неподходящий момент ручку дернуть? А АП - педант, ему положить на ваши финансовые нюансы и отсутствие карбона в магазинах. Ему прописано в должностных инструкциях - развернуться вправо и дать газу. Он свое дело сделал. Посчитаем дальше, целевая 100м (помним про гпс, т.е. не 100 может а 70 очень даже), внизу - деревца. Обычные такие деревца. Вычтем еще 20м. Остается 50. АП настроен на -15 тангажа. Все честно. Предположим, что крылья 100км/ч держат, вертикальная скорость “по бумажке” выходит - 7м/с. С безопасной “задержкой” гпс - из 50м можно вычесть еще 15. Осталось 35метров. Или 5 секунд до краша. Вы все еще хотите ставить целевую высоту 100м на ненастроенном самолете и привязывать ее к гпс?
Четвертое - бародатчики. Кто из летающих сделал себе правильную трубку на бароскорость? Кто хоть купил готовую с дырочкой с иголочное ушко? Я, учитывая особенности алгоритма и тот колхоз из силиконовых трубок, что у меня стоит, всегда помню, что бароскорость 50км/ч - это “где-то примерно 50км/ч” ±5км/ч. Как минимум. Баровысота имеет другую особеннось - меняться со временем из-за изменения погодных условий, даже не обязательно чтоб гроза пришла. Глазом все то же солнышко и полный штиль. Ан нет. Взлетел с 0 метров а вернулся на минус 10м. И это очень хорошо, если на минус. Короче, баровысоту тоже держу в уме ± метров 10-15.
Последнее, что очень актуально в последнее время - ИМУ. Это не господь бог. Ей богу. Это такая фитюлинка на которой такие хренулечки, внутри которых совсем уж писюленьки, которые хрен знает чо там как вибрируют-крутятся-вертятся и вроде как по разному, если их вверх ногами того сего повернуть. Поэтому вроде можно чо как горизонт ловить. Это конечно лучше чем пиро. 😃 Тут по крайней мере все понятно, как работает, да? Но оказывается, если эти фитюлечки, когда вверх ногами, еще и потрясти, то они как бы не очень думают, что вверх ногами. Ну как-то их подташнивает может. Поэтому настроили стабилизацию - летайте, летайте в ручном и в СТ, смотрите на горизонт на разных оборотах, качайте самолет на разных оборотах и если не дай бог линеечка горизонта начнет легкие качельки - забудьте про слово “а, нормально, врет, не сильно”. Сейчас качельки а через секунду в этом же режиме газа может все стать колом. Уход горизонта от вибраций надо гасить в зародыше. И только потом переходить к автономным режимам полета.
В итоге вроде все это понятные всем вещи, и далеко не все новички и знают и летают, но взяв в руки АП почему-то считают, что ну вот это ж железка, она умная, ее воткнул - и полетел. Но забывают, что у железки нет глаз и она не узнает, что ее все компаньоны н@$@ли, извините, обманули и что земля не справа далеко внизу а вот-вот и уже во рту…
Перечитал пост, много букафф, все равно никто читать не будет. Остановлюсь на этом. 😃 Короче, АП - последний на скамейке. Хоть и не безгрешен. Начните с себя. Как говорится, включите голову. Всем удачи и чистого неба.
Хорошо написали, душевно.
Следует дополнить инструкцию к пилоту тех. параметрами датчиков с примечаниями и комментариями.
Хоть там и так это прописано. Но стоит акцентировать, ибо есть тенденция “воткнул и полетел”. Не очень обнадеживающая, но уж как есть …
Дполню про точность жипыэс.
Ране уже писал, но опять напишу.
Много езжу по горным рекам. КЛючевое слово - горные.
Т.Е. высоты от 800 до 500 метров.
Так вот на этих высотах гармины, отнюдь не туристического класса, врут на 150-200 метров по горизонту и на 50 по высоте. Часто и много. Зависит от высоты, от скорости перемещения и от времени суток.
Вот, как-то так.
Хорошо написали, душевно.
+1
Взлетел с 0 метров а вернулся на минус 10м
+1 Но я сталкивлся только с положительной прибавкой, например +5м
Тоже можно сказать и про скорость по бародатчику: перед взлетом 0км/ч… вернулся +10км/ч… иногда такое бывает!
перед взлетом 0км/ч… вернулся +10км/ч… иногда такое бывает!
ВНИМАНИЕ! Тимофей уже неоднократно писал об этом! При скорости по бародатчику, стремящейся к нулю, сама математика дает ошибку на эти 10км/ч. Чем больше скорость, тем меньше ошибка. Боюсь соврать, сказав навскидку, но математическая ошибка при скорости в 5км/ч уже не превышает 1км/ч. Но это математическая ошибка, помним про физику о которой уже сказал раньше.
А слишком высокое демпферирование вот:
Совершенно верно.
Перечитал пост, много букафф, все равно никто читать не будет.
Прочитал, понравилось про хренулечки. Представил, что будет если меня перевернуть и начать трясти. Поплохело 😃
Респект 😃
еще пару проблем с новой 1,23 прошивкой.
- ни как не могу заставить АП определить потерю RC сигнала, калибрую, каналы, выставляю потерю по каналу 3 и ничего выключаю передатчик, ничего, специально тримирую в -50 запоминаю фаилсейвом значение, НИЧЕГО. На 1,20 все работало правильно.
- Не переключает канал телеметрии, АП его не видит вообще. С приемника сигнал уходит а АП его не видит???
еще пару проблем с новой 1,23 прошивкой.
- ни как не могу заставить АП определить потерю RC сигнала, калибрую, каналы, выставляю потерю по каналу 3 и ничего выключаю передатчик, ничего, специально тримирую в -50 запоминаю фаилсейвом значение, НИЧЕГО. На 1,20 все работало правильно.
- Не переключает канал телеметрии, АП его не видит вообще. С приемника сигнал уходит а АП его не видит???
Сталкивался с обоими проблемами. на предыдущей прошивке колибровал, и для опредиления потери сигнала пользовался конечной точкой(Futaba). При переходе на последнюю прошивку проблем не было. Работает как работало.
По телеметрии, может тупо не хватает питания. Долго колибровал датчик тока на питании от usb - не получалось. Потом подключил аккум и все норм отколибровалось
Вот ещё один вопрос уважаемые, в контрольной панели когда включён мониторинг GPS начинаю менять положение GPS приёмника(например повернул на 180гр. и оставил лежать на некоторое время) а положение картинки самолёта и соответственно индикатора на круговых шкалах не меняется сколько не жди, хотя внизу показания в строчках присутствуют, спутников от 6 до восьми фиксирует, только при вклучении каждый раз показывает разную высоту(в несколько десятков метров над У.М. , разную высоту базы,) и разное расстояние до базы, тоже измеряется десятками метров. Может из за этого весь сыр бор с полетом был?
GPS-приёмник и IMU-модуль разные железки, как GPS не верти, а на мониторинге IMU картинка поменяется только если крутить IMU-модуль
GPS-приёмник и IMU-модуль разные железки, как GPS не верти, а на мониторинге IMU картинка поменяется только если крутить IMU-модуль
Я это хорошо знаю потому что говорил про мониторинг именно GPS приёмника (там тоже такое есть если присмотреться;)).
Да GPS похоже только что совсем накрылся перестал даже в строчках данные показывать. Всё блин!
Partisan
Вы когда автомобильный нафигатор крутите, значок на экране то же крутится или он выравнивается по курсу после начала движения?
Вы когда автомобильный нафигатор крутите, значок на экране то же крутится или он выравнивается по курсу после начала движения?
Ваша правда, лоханулся чтобы получить курс по GPS действительно нужно сравнить координаты хотя бы двух точек, тогда будет вектор. Хотя значения уже не имеет, сейчас уже и данные не приходят. Светодиод моргает, приёмник на том же месте где раньше принимал 6-8 спутников, а данных от него нет:(.
Перечитал пост, много букафф, все равно никто читать не будет. Остановлюсь на этом. Короче, АП - последний на скамейке. Хоть и не безгрешен. Начните с себя. Как говорится, включите голову. Всем удачи и чистого неба.
Вполне читаемо до конца, правда навевает каким то безисходяком на новичка в этом деле, в описании системы было как то по радужней( сложно но не всё так полхо), но собственно это мало останавливает, летать FPV хочу, значит буду, буду падать подниматься и летать, в конце концов и у меня получится и А.П. будет работать как надо. А букаф не жалко;).
когда включён мониторинг GPS начинаю менять положение GPS приёмника(например повернул на 180гр. и оставил лежать на некоторое время) а положение картинки самолёта и соответственно индикатора на круговых шкалах не меняется
GPS может определить курс/напрвление толко во время движения. Причем скорость движенния должна быть не меньше 5-7 км/ч.
Добрый день всем! Хочу выразить огромную благодарность разработчику за проделанную работу! Взяли мы в клуб полный комплект. Сделано классно! И функционал порадовал! Пока что облетали только телеметрию, без АП и наземки. Но все, кто видел - довольны)))
И все бы хорошо, но сегодня образовалась проблема - решили подключить-проверить-настроить наземку. Подключили видео, USB, батарею. Машинки от головы не подключали. Все включилось, показывает, КП плату видит. И тут нежданчик - легкий щелчок, облачко дыма…
Тимофей, можно что-нибудь сделать? А то обидно и жалко - железке еще и месяца нету… Я так понял, что этот камушек управляет движением машинок? Потому, что перестал работать канал вертикального наклона. Собственно, плата сама фунционирует - КП ее видит, нижний канал сигнал выдает - проверили осциллографом.
Заранее спасибо!
GPS может определить курс/напрвление толко во время движения. Причем скорость движенния должна быть не меньше 5-7 км/ч.
Да я уже догнал этот вопрос, теперь дело в другом, GPS перестал видеть спутники, уже несколько раз включал А.П. сначала светодиод у GPS мигает некоторое время, потом просто горит постоянно, а данных в мониторинге так и нет.