Search in topic

Smalltim OSD and autopilot (часть 2)

никогда не приходило в голову, что FS можно настроить на управляющий канал в зону принудительного автовозврата,

Я обычно настраиваю и управляющий канал и выход газа за пределы. Во первых, береженого Бог бережет, а во вторых - выход за пределы имеет приоретет и по OSD сразу понятно , что стало причиной RTH.

Евгений, прочтите еще раз инструкцию, там много полезных вещей написано! Калибровать надо обязательно, как вы вообще без калибровки летаете?

А Вы, вообще форум читаете, о чем тут люди общаются? Или только последние посты? Вы б меня еще форум почитать отправили. Или у Вас был опыт полетов без калибровок? Тогда поздравляю. Я читать умею, как настраивать ФС тут было несколько раз написано. У меня ФС нету и настраивать его некак. Есть кнопка на ВЧ модуле, она ФС настраивает сразу на все каналы, нельзя выбирать каналы поотдельности раз, и диапазоны ФС настроить низя это два. Возвращается модель на принудительном возврате, нужно нажать эту кнопку и все. В следующий раз при выключении пульта, самоль повторит эту операцию, включит принудительный автовозврат. И в какой инструкции это написано? Вы бы лучше поделились (без ссылок на инструкции и видео для начинающих) как у Вас автовозврат по условию срабатывает или нет. И если да, то где пошаманить. Я тут не один, у кого этот режим несрабатывает. Потеря связи это конечно большая неприятность, но ограничить район полетов удалением, высотой и напряжением акков - и не нужен будет ФС.

Есть кнопка на ВЧ модуле, она ФС настраивает сразу на все каналы,

Уточните, как она это делает? Я так понимаю возможны варианты:

1. На все каналы программируется текущее состояние одного из стиков. Выясните какого?
2. FS запоминается, как текущее положение по всем каналам. Это лучший вариант.

В обоих случаях настроить АП на RTH не не проблемма.

Вы бы лучше поделились (без ссылок на инструкции и видео для начинающих) как у Вас автовозврат по условию срабатывает или нет. И если да, то где пошаманить. Я тут не один, у кого этот режим несрабатывает.

ИМХО, все проблеммы от недопонимания. 😃 Мало кто дает себе труд понять, как работает РУ вообще, как АП распознает ситуацию потери связи и что такое FailSafe?
Попробую пояснить.

1. Ничего кроме PWM (или PPM) сигналов от приемника к АП не приходит. Нет никакого спецсигнала “Связь пропала” или отдельного канала с этим признаком. Нет никагого особого протокола! Поймите это! Есть только диапазон положений PWM сигналов (а это импульсы, с частотой 40-100 Гц с шириной в интервале от 1 до 2 мс) и ничего более!
2. Сообщить АП от ситуации потери связи приемник может только 2-мя способами: a) прекратив генерировать PWM сигналы вообще (так поступают самые примитивные PPM приемники); б) переведя один или несколько PWM каналов в положение, отличающееся от нормальной работы.
3. Большинство современных приемников, позволяют заранее запрограммировать PWM сигнал по одному, нескольктм или всем каналам, который пойдет на выход приемника, когда последний распознает потерю связи. Если приемник этого не может - использовать автопилот с ним НЕЛЬЗЯ! Но если хотя-бы один канал программируется - этого достаточно.
4. АП Samlltim дает 2 способа автоматически включить автовозврат. 1-й и самай правильный - по выходу одного (настривается) PWM сигнала за пределы диапазона. Диапазон задается при калибровке, например сигнал газа в пределах от -100 до +100%. Однако реальный диапазон РУ шире калиброванного. И достаточно запрограммировать FS состояние газа за пределами калибровки АП (на 5-10%), сместив его триммером или субтриммером, что-бы АП понял - наступила потеря связи.
   Второй способ - это перевести упр. канал в режим “Автовозврат”, и запомнить это состояние как FS. Хуже этот вариант только тем, что по OSD непонятно, сам пилот перевел упр. канал в RTH или действительно связь порвалась.

+1
Вопрос то элементарный.

2. FS запоминается, как текущее положение по всем каналам. Это лучший вариант.

Пишу еще раз, именно так- текущее положение по всем каналам в режиме автовозврата на базу. Именно этот момент и хотелось разобрать, что с АП происходит. Летим на автовозврате - связь есть, PWM с PPM ом хреначит, и еще что там с ним связано - присутствует. Запоминаем НАЖАТИЕМ КНОПКИ всЁ, Откуда АП узнаЁт, что надо именно включать автовозврат, а не самоликвидатор или еще че-нить при потере связи. ФС срабатывает - понятно, но мы же запоминали состояние приемника на момент срабатывания ФС, кнопка нажималась на передатчике, а не на АП. АП не знает, что мы кнопку нажали на передатчике и ему тоже нужно что-то запоминать. До этого запоминания, при потере связи АП вырубал двиг и отключал СТ. После запоминания (нажатия кнопки на пульте в полете на автовозврате) вдруг стал включать автовозврат. Это и хотелось прояснить. Фух, как то так. Отсюда вывод, нельзя эту кнопку больше нажимать никогда (случайно), а то новое значение ФС отменит автовозврат???

И второе - почему не включается АВ по условию, или тоже с ФС связано?

Запоминаем НАЖАТИЕМ КНОПКИ всЁ, Откуда АП узнаЁт, что надо именно включать автовозврат

Ставите канал газа в положение минимму. Тримеером газа делаете его еще меньше, до упора. Тумблер упр. канала переводите в положение “Принудительный автовозврат” . Положение сотальных каналов - в нейтрале, закрылки убрать. Нажимаете Вашу волшебную кнопку на РУ. РУ должна запомнить это состояние и выдать его на выход приемника при потере связи. АП будет по каналу газа знать, что наступила потеря связи, так и напишет на OSD “Связь”, но на всякий случай и упр. канал в нужном положении будет.

Вопрос то элементарный.

Так и объясните, как автовозврат по условию заставить работать.

но мы же запоминали состояние приемника на момент срабатывания ФС, кнопка нажималась на передатчике, а не на АП.

Вы запоминаете положение выходоа приемника, которое должно быть повторено при FS.
До этого Вы калибруете диапазоны каналов управления в КП, не переводя канал газа за пределы -100% (триммер в нейтрали).

Отсюда вывод, нельзя эту кнопку больше нажимать никогда (случайно), а то новое значение ФС отменит автовозврат???

Само собой.

почему не включается АВ по условию, или тоже с ФС связано?

Если оно у Вас включается по переключению стика, должн включаться и по FS. Но если задан канал с выходом за пределы, то сработает именно это условие, так как его приоритет выше.

У меня ФС нету и настраивать его некак. Есть кнопка на ВЧ модуле, она ФС настраивает сразу на все каналы, нельзя выбирать каналы поотдельности раз, и диапазоны ФС настроить низя это два.

Евгений, может вы точно дадите название Вашей аппаратуры и ВЧ блока с приемником, может даже фото. А народ подскажет, может действительно какой подводный камень у Вас есть с настройкой ФС.

Если оно у Вас включается по переключению стика, должн включаться и по FS. Но если задан канал с выходом за пределы, то сработает именно это условие, так как его приоритет выше.

Блин, опять не доганяю (похоже не я один, только скромничают спросить). Стоят настройки в КП, автовозврат по условию 1500 м и высота 500 м, связь ЕСТЬ, вылетаю за дозволенные рамки - АП не возвращает самоль ПО УСЛОВИЮ, пока не пропадет связь или не включу вручную. ПОЧЕМУ?

Евгений, может вы точно дадите название Вашей аппаратуры и ВЧ блока с приемником, может даже фото. А народ подскажет, может действительно какой подводный камень у Вас есть с настройкой ФС.

Eclipse7 с ВЧ модулем и приемником Rockwell Hobby 866МГц. С автовозвратом по потере связи и ФС разобрался в смысле добился включения при потере связи. Мне б для полного счастья заставить АП возвращать самоль по условию, когда вылетаю за рамки ограничений (устанавливается в КП).

Стоят настройки в КП, автовозврат по условию 1500 м и высота 500 м, связь ЕСТЬ, вылетаю за дозволенные рамки - АП не возвращает самоль ПО УСЛОВИЮ, пока не пропадет связь или не включу вручную. ПОЧЕМУ?

Потому что у условий АП есть приорететы. Если бы их не было непонятно, что было ему делать, когда напрмер пилот говорит: перейди в ручной режим, а условие по дальности приказывет включить Автовозврат.
Поэтому логика приорететов есть.

1. Самым приорететным являетс условие пропадания связи по выходу заданного канала за пределы диапазона. Если оно сработало, остальное не имеет значенияю
2. Условия задаваемые пилотом, более приорететны, чем ограничения по дальности выстое и т.п. Если упр. канал стоит в положение “Ручной режим” ни одно из этих условий не сработает. Они сработают, только если модель будет в режимах “Стабилизация”, “Круиз контроль” или ПКТ.
3. Условия отключения режима по дальности иил времени имеют нинизший приоретет.

ВЧ модулем и приемником Rockwell Hobby 866МГц.

у меня такой же.
тогда точно выполните инструкцию поста 5809. только Александр не дописал, что триммер нужно вернуть обратно.

Александр не дописал, что триммер нужно вернуть обратно.

Да, конечно нужно возвращать, иначе простой газ в 0 будет распознана, как пропадание связи.

А по моему, Евгений, Вы так и не поняли, как настроить ФС. Это видно по вашим сообщениям и рассуждениям…

Если упр. канал стоит в положение “Ручной режим” ни одно из этих условий не сработает. Они сработают, только если модель будет в режимах “Стабилизация”, “Круиз контроль” или ПКТ

Только что подумал именно об этой причине. У меня нейтральное положение - “нет команды”

Только что подумал именно об этой причине

Хитрость в том, что АП расматривает “события” а пилот мыслит “положениями”. Я предпочитаю однозначность: если режим ручной, занчит рулю только я.
Удобно то, что далеко или высоко я без стабилизации не летаю, и это позволяет сработать условиям.

Блин, опять не доганяю (похоже не я один, только скромничают спросить). Стоят настройки в КП, автовозврат по условию 1500 м и высота 500 м, связь ЕСТЬ, вылетаю за дозволенные рамки - АП не возвращает самоль ПО УСЛОВИЮ, пока не пропадет связь или не включу вручную. ПОЧЕМУ?

+1 тохе самое, стояло 1500м ограничение дальности, улетел на 2700м в СТ и вернулся по принудительному включению АВ…

Условия задаваемые пилотом, более приорететны, чем ограничения по дальности выстое и т.п. Если упр. канал стоит в положение “Ручной режим” ни одно из этих условий не сработает. Они сработают, только если модель будет в режимах “Стабилизация”, “Круиз контроль” или ПКТ.

Ребят, это я только с виду глуповатый. Стоп! Я спрашиваю именно про режим полета в СТ (писал несколько раз выше) инструкции я уже все перечитал, про приоритеты знаю. НЕ РАБОТАЕТ В РЕЖИМЕ ПОЛЕТ НА СТАБИЛИЗАЦИИ. Телеметрия моргает, самоль летит дальше на стабилизации ( на 2 км в ручном режиме не летаю вааще). В этом проблема. Ни по высоте, ни по дальности ни по напруге, не работает в СТ. Простите, если задолбал уже всех, но нужно ж разобраться. Кто нить почитает еще и на ус намотает без лишних вопросов. А потом в FAQ добавим.

стояло 1500м ограничение дальности, улетел на 2700м в СТ

Этого быть не должно. Выложите файл настроек и лог данного полета.

Я так чувствую, что все эти непонятки восходят к непониманию какого-то ключевого момента, поэтому еще раз опишу эти самые ключевые моменты:

1. Автопилот перехватывает управление либо по команде пилота либо по потере связи

2. Потеря связи определяется как выход одного из каналов за калиброванный диапазон (диапазон, который при калибровке автопилот принял как допустимый при нормальной эксплуатации, т.е. на эти значения он не будет реагировать как на пропадание связи)

3. Чтобы при потери связи приемник перевел один из каналов за калиброванный диапазон надо его этому научить, т.е. запрограммировать failsafe. У всех приемников это делается по-разному, но обычно это нажатие некоторой кнопочки, которое записывает текущие значения каналов как потребные для выставления при потере связи. Как только связь пропадет приемник переведет все каналы в эти заранее запомненные значения.

4. Поскольку процесс установки failsafe можно сделать на земле, то там его лучше и делать, визуально контролируя положения рулевых поверхностей (естественно со снятым пропеллером!). Обычно failsafe настраивают после триммирования модели, поэтому положение всех стиков и выключателей в нейтрали вполне подходят для запоминания. По каналу газа ставим минимум и дополнительно, на время настройки failsafe, триммер по каналу газа загоняем в минимум до упора. По идее, если автопилот настроен следить за каналом газа, он должен увидеть потерю связи в этот момент. Со всеми рулями в нейтралях, а каналом газа ниже нижнего предела, жмём кнопочку “запомнить failsafe”, затем возвращаем триммер канала газа в ноль.

5. Теперь настраиваем автопилот в контрольной панели (Автопилот-Настройки датчиков и входов-Калибровка и настройки RC каналов-Определение потери RC сигнала), ставим условие “при PPM вне диапазона калибровки” и “расширение диапазона калибровки” на 5%, этого должно хватить для определения пропадания сигнала.

6. Теперь можно проверить как всё работает - всё включаем (без пропеллера на моторе!) и убеждаемся, что спутники пойманы. Затем выключаем передатчик и смотрим в верхнюю строчку на экране телеметрии, там должна появиться надпись “RC связь”. Еще можно посмортеть в контрольной панели насколько канал газа выходит за калиброванный диапазон, это поможет понять насколько верно выбрано значение “расширение диапазона калибровки”, в идеале указанное значение должно быть равноудалено и от калиброванного диапазона и от максимального значения, которое бывает в канале газа при сработавшем failsafe.

Кстати проясните момент, кто знает, автовозврат по условию при нескольких заданных условиях как их обрабатывает? Через И или через ИЛИ, т.е. включается по любому из условий, или только при срабатывании всех условий одновременно?

и убеждаемся, что спутники пойманы. Затем выключаем передатчик и смотрим в верхнюю строчку на экране телеметрии, там должна появиться надпись “RC связь”.

Спутников ждать не обязательно. “RC связь” возникнет и без них, друго дело, что без инициализации базы, АП не будет пытаться рулить, а положение газа и серв будет определяться меню “При потере GPS или спутников”

кто знает, автовозврат по условию при нескольких заданных условиях как их обрабатывает? Через И или через ИЛИ, т.е. включается по любому из условий, или только при срабатывании всех условий одновременно?

Через IF в последовательности работы программы. То, условие, что обрабатывается первым, имеет наивысший приоритет.
Подробности - в описании АП.