Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
Только что подумал именно об этой причине
Хитрость в том, что АП расматривает “события” а пилот мыслит “положениями”. Я предпочитаю однозначность: если режим ручной, занчит рулю только я.
Удобно то, что далеко или высоко я без стабилизации не летаю, и это позволяет сработать условиям.
Блин, опять не доганяю (похоже не я один, только скромничают спросить). Стоят настройки в КП, автовозврат по условию 1500 м и высота 500 м, связь ЕСТЬ, вылетаю за дозволенные рамки - АП не возвращает самоль ПО УСЛОВИЮ, пока не пропадет связь или не включу вручную. ПОЧЕМУ?
+1 тохе самое, стояло 1500м ограничение дальности, улетел на 2700м в СТ и вернулся по принудительному включению АВ…
Условия задаваемые пилотом, более приорететны, чем ограничения по дальности выстое и т.п. Если упр. канал стоит в положение “Ручной режим” ни одно из этих условий не сработает. Они сработают, только если модель будет в режимах “Стабилизация”, “Круиз контроль” или ПКТ.
Ребят, это я только с виду глуповатый. Стоп! Я спрашиваю именно про режим полета в СТ (писал несколько раз выше) инструкции я уже все перечитал, про приоритеты знаю. НЕ РАБОТАЕТ В РЕЖИМЕ ПОЛЕТ НА СТАБИЛИЗАЦИИ. Телеметрия моргает, самоль летит дальше на стабилизации ( на 2 км в ручном режиме не летаю вааще). В этом проблема. Ни по высоте, ни по дальности ни по напруге, не работает в СТ. Простите, если задолбал уже всех, но нужно ж разобраться. Кто нить почитает еще и на ус намотает без лишних вопросов. А потом в FAQ добавим.
стояло 1500м ограничение дальности, улетел на 2700м в СТ
Этого быть не должно. Выложите файл настроек и лог данного полета.
Я так чувствую, что все эти непонятки восходят к непониманию какого-то ключевого момента, поэтому еще раз опишу эти самые ключевые моменты:
-
Автопилот перехватывает управление либо по команде пилота либо по потере связи
-
Потеря связи определяется как выход одного из каналов за калиброванный диапазон (диапазон, который при калибровке автопилот принял как допустимый при нормальной эксплуатации, т.е. на эти значения он не будет реагировать как на пропадание связи)
-
Чтобы при потери связи приемник перевел один из каналов за калиброванный диапазон надо его этому научить, т.е. запрограммировать failsafe. У всех приемников это делается по-разному, но обычно это нажатие некоторой кнопочки, которое записывает текущие значения каналов как потребные для выставления при потере связи. Как только связь пропадет приемник переведет все каналы в эти заранее запомненные значения.
-
Поскольку процесс установки failsafe можно сделать на земле, то там его лучше и делать, визуально контролируя положения рулевых поверхностей (естественно со снятым пропеллером!). Обычно failsafe настраивают после триммирования модели, поэтому положение всех стиков и выключателей в нейтрали вполне подходят для запоминания. По каналу газа ставим минимум и дополнительно, на время настройки failsafe, триммер по каналу газа загоняем в минимум до упора. По идее, если автопилот настроен следить за каналом газа, он должен увидеть потерю связи в этот момент. Со всеми рулями в нейтралях, а каналом газа ниже нижнего предела, жмём кнопочку “запомнить failsafe”, затем возвращаем триммер канала газа в ноль.
-
Теперь настраиваем автопилот в контрольной панели (Автопилот-Настройки датчиков и входов-Калибровка и настройки RC каналов-Определение потери RC сигнала), ставим условие “при PPM вне диапазона калибровки” и “расширение диапазона калибровки” на 5%, этого должно хватить для определения пропадания сигнала.
-
Теперь можно проверить как всё работает - всё включаем (без пропеллера на моторе!) и убеждаемся, что спутники пойманы. Затем выключаем передатчик и смотрим в верхнюю строчку на экране телеметрии, там должна появиться надпись “RC связь”. Еще можно посмортеть в контрольной панели насколько канал газа выходит за калиброванный диапазон, это поможет понять насколько верно выбрано значение “расширение диапазона калибровки”, в идеале указанное значение должно быть равноудалено и от калиброванного диапазона и от максимального значения, которое бывает в канале газа при сработавшем failsafe.
Кстати проясните момент, кто знает, автовозврат по условию при нескольких заданных условиях как их обрабатывает? Через И или через ИЛИ, т.е. включается по любому из условий, или только при срабатывании всех условий одновременно?
и убеждаемся, что спутники пойманы. Затем выключаем передатчик и смотрим в верхнюю строчку на экране телеметрии, там должна появиться надпись “RC связь”.
Спутников ждать не обязательно. “RC связь” возникнет и без них, друго дело, что без инициализации базы, АП не будет пытаться рулить, а положение газа и серв будет определяться меню “При потере GPS или спутников”
кто знает, автовозврат по условию при нескольких заданных условиях как их обрабатывает? Через И или через ИЛИ, т.е. включается по любому из условий, или только при срабатывании всех условий одновременно?
Через IF в последовательности работы программы. То, условие, что обрабатывается первым, имеет наивысший приоритет.
Подробности - в описании АП.
Вот мои настройки пилота и лог полета за 25_08. Смотреть №25, 27. Можно еще №3, 10, 21.
Этого быть не должно. Выложите файл настроек и лог данного полета.
настройки в файле, с логом сложнее, самолет, после того полета убился об березу (по моей вине), скачать пока не могу…
можно гарантировано летать в радиусе 2 км
Ну, я на стоковом оптике 2,4 гГц с усилком на 1 ватт, на обычных штырях спокойно на такую дистанцию летаю.
Для слона это не дальность:(
А с клеверами аккуратнее, очень лотерейная антенна… 😉
Раз на раз может не прейтись:)
Смотреть №25, 27.
Ясно. Управляющий канал - в режиме принудительная СТ - соответственно все другие условия игнорируются.
Я был не совсем прав, в прав Андрей (Dronavt), что бы работали всякие ограничения, управляющий канал должен быть в состоянии “Нет команды”. Иначе явный приказ пилота, перекроет все условия, кроме потери связи.
Я был не совсем прав, в прав Андрей (Dronavt), что бы работали всякие ограничения, управляющий канал должен быть в состоянии “Нет команды”. Иначе явный приказ пилота, перекроет все условия, кроме потери связи.
Вот она истина! Мне тоже не нравится неопределенность, поэтому и выбирал конкретное значение. Так выходит условия сработают только если управляющий канал АП не в стабилизации стоит, а в “нет команды”?😃😃
Ну, я на стоковом оптике 2,4 гГц с усилком на 1 ватт, на обычных штырях спокойно на такую дистанцию летаю.
Это я про видео, на 50мВт и штырек - 2500м! и еще видно было, клевер токо на очках. А для Слона это не дальность точно.
что бы работали всякие ограничения, управляющий канал должен быть в состоянии “Нет команды”
Долго наблюдал за поиском истины уважаемого ChifAviator. Респект ему! Теперь понятны причины одного из моих крашей. Тоже не было срабатывание по условию “малая высота на большом удалении”. Я даже не предполагал, что можно летать в состоянии “Нет команды”! У меня всегда было либо СТ, либо ручной режим, либо принудительный АП. Другие режимы я просто выкинул как, для меня, не нужные! Надо бы об этом написать в руководстве. А то по форуму видно, что полно “наколовшихся”.
Это я про видео, на 50мВт и штырек - 2500м!
А где об Вашем комплекте можно прочитать подробности?
Ну вот и косяки прошивки вылазят. Я же писал несколькими страницами выше, что сырая система ещё. А вы не верили.
Смалтим, бери на вооружение.
Из багов, пока на повестке дня, слёт прошивки, и не возврат по условию.
Прочитал тему с момента выхода в свет платы IMU, настраиваю своей Скайволкер, в дискуссию пока не вступаю, если появятся вопросы, буду задавать. Прочитав форум пока явных непоняток для себя не выявил. Подскажите, кто знает, для общего развития, для чего в алгоритме работы АП используется “магнитное склонение” ? Например в коптерной системе NAZA, тоже есть компас и GPS, и так же реализован возврат на базу. Но там есть просто калибровка компаса и все. Спасибо!
Ну вот и косяки прошивки вылазят. Я же писал несколькими страницами выше, что сырая система ещё. А вы не верили.
И тем не менее, ни одного краша за 2 года использования оборудования у меня не было. Были, как раз, в отсутствие АП- на ремонте был. Я, конечно, не чемпион по количеству полетов, но когда АП настроен, летать не боюсь, и летать комфортно. Основная “сырость” системы - слет прошивок (настроек), может быть это мое ИМХО - то ли от сырости (4 раза самоль ночевал на улице и 4 раза утром слетали настройки), то ли по питанию супервизора не хватает, победим, надеюсь скоро, этот недуг, статистика уже есть куда рыть.
А где об Вашем комплекте можно прочитать подробности?
Видео у меня - передатчик от Immersion с Жирной акулой шел, 50мВт. Дальше 500 м на штырьках лететь боялся. Постоянно дергания видео, пропадания на доли секунд, сильно напрягало, купил такой же но на 500мВт и летал на нем. На выходных поставил клевер на очки (спасибо bayhi, в параллельной ветке прочитал про его полеты с клевером на 3км и ссылку на rcgroups www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1388264, где клевер этот делали) заметил - картинка другая, устойчивая и не пропадает по неизвестным причинам, а начинает мутнеть на границе видеолинка, не теряясь в помехах. Поставил 50мВт, клевер на очки, включил СТ и попер, долетел до 2,5 км, высота 200-300м, картинка была четкая, чуть мутная, решил не искушать судьбу и вернулся. Пока заметил один минус клевера - когда самоль над головой -картинка с ума сходит -дырка в диаграмме направленности. Лечится опусканием головы, сразу все восстанавливается. Сделал две пары клеверов (по советам из той ветки про антеннки) На борт 4 -лепестковый, на очки 3-х, Одна пара левой поляризации, другая -правой. Буду тестить на выходных. А возвраты по условию должны срабатывать на СТ - обязательно, иначе нафиг они вааще нужны - опять же мое ИМХО.
Основная “сырость” системы - слет прошивок (настроек)
А у меня ни одного слета прошивок с весны не было, сам сносил по мере появления новых, хотя летаю раз в неделю (логи пишу).
Управляющий канал - в режиме принудительная СТ - соответственно все другие условия игнорируются.
Я не пробовал, но по логике, если на вкладке КП включения и выключения АВ стоит автоматическое выключение АВ при обнаружении RC сигнала, условия включения АВ тут же отменяются наличием RC сигнала. Но если его отключить, то как вернуть самолёт в режим стабилизации? только если включить автоматическое выключение АВ при расстоянии меньше, чем …
что бы работали всякие ограничения, управляющий канал должен быть в состоянии “Нет команды”
В этом случае - в каком режиме работае АП - в ручном? Так я в нём летаю крайне редко.
Так я в нём летаю крайне редко.
Аналогично. Можно сказать вааще не летаю, а если и летаю то совсем рядом и без очков. У меня при обнаружении сигнала RC автовозврат не отменяется.
У меня при обнаружении сигнала RC автовозврат не отменяется.
У меня отменяется. У меня честно говоря проблем с АП нет. Правда у меня RMILEC. Он хорошо дружит с АП и FS у него отключён.
Ну вот и косяки прошивки вылазят. Я же писал несколькими страницами выше, что сырая система ещё. А вы не верили.
И сейчас не верю. Откатитесь на проверенную прошивку и на ней летайте пока активное сообщество не протестит до конца свежую.
Могу с чистой совестью сказать, что у меня ни разу не было слета прошивок и, думаю, у многих пользователей тоже. Но это не значит что их нет. Точно так же справедлива обратная логика: если что-то не работает у меня, то это не значит что железка кривая.
Концентрация недочетов по свежим прошивкам в этой теме призвана улучшить систему теми, кто не боится внедрять новое и способен обсуждать найденные “сырости”, за что большой респект Евгению. А Тимофей - один из немногих разработчиков, кто вникает в потребности пользователей и реально корректирует прошивки ориентируясь на пожелания “трудящихся”.
Что касается логики переключения режимов, некоторое время назад она активно обсуждалась пользователями и корректировалась согласно общепринятому решению. С режимом “нет команды” тоже было как-то обосновано, вот только сейчас не вспомню как.
у меня ни разу не было слета прошивок и, думаю, у многих пользователей тоже. Но это не значит что их нет.
Со слетами прошивки воюю 2-ю неделю. Удалось очень сильно (в десятки раз) понизить веорятность этого события, но на 100% победить пока не удалось.
По последним данныи разведки:
- Прошивка убивается, когда процессор находится в состоянии RESET, а через SPI на него продолжают поступать данные.
- Источников данных 2: внешняя FLASH с настройками и логом и телеметрия.
- Из программных решений, проще всего было запретить перепрограммирование FLASH-ки AT90USB1287, выставив LOCK_BIT-ы, но как выяснилочь поставить их из самой программы нельзя, и через USB/DFU тоже нельзя. Единственный способ - внешний программатор, но он мало у кого есть. 😦
Если я не прав насчет LOCK битов и есть способ их выставить, подксажите как это сделать, знающие люди! - Аппаратное решения - внешний супервизор, останавливает только FLASH лога и сам проц (у них RESET объединен), но не останавливает телеметрию.
- К сожалению телеметрия дольше сохраняет работоспособность после откл. внешнего питания, так как питает меньше перферии и следовательно может выдавать запрошенные данные, когда проц АП уже ушел в RESET.
- Биты BODLEVEL - порога отключения проца АП, оказались в дефолте - 2.6 В, и ниже их уже не выставить.
- Допаял кондесатор 470х25 В после входного диода АП, по осциллу питание АП теперь гаснет позже телеметрийного, но все равно сбить прошивку при большом количестве попыток с дребезгом - удалось.
- Самый большой эффект дал запрет чтения нового сектора FLASH лога, сразу после записи. После этой поправки, вероятность слета моего комплекта упала с 10-30% до 1-2%. ИМХО это стоит ввести в общую прошивку. Добавление конденсатора еще раза в 2 снизило вероятность, но здесь уже трудно сказать точнее.
С режимом “нет команды” тоже было как-то обосновано, вот только сейчас не вспомню как.
Там была такая тема. Изначально вся логика АП была по событиям. То есть переключение упр. канала в другой режим, генерировало одно событие, а состояние АП определялось последним. Например если бы возникло состояние “Возврат по дальности”, то перевод АП в ручной режим, не отключал бы АП, так как условие сохранялось бы. И для однозначности управления было решено рассматривать команды РУ, как безусловные состояния: если пилот сказал ручной режим, значит ручной, если возврат, значит возврат, если СТ, значит СТ на ручном управлении. А для работы автоматических условий, был оставлен режим “Нет команды”. Просто об этом немного забыли 😃