Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
Геннадий! Так у Вас работает или нет? Скриншот, пожалуйста.
Завтра сделаю. У меня сейчас другая проблема. Вчера ездил в поле с 2 самолётами с АП. Летающее крыло Х-5 и мотопланер Raptor.
Ветер был порывистый 6 м/сек. Стартовал на Х-5. Думал слетать на 10 км. Так на 250 м авиагоризонт стало так колбасить, в основном по крену, что пришлось переходить из стабилизации в ручной режим. Но в этом режиме удерживал Х-5 в горизонте с трудом, так его трепало ветром. Думаю, что от порывов ветра возникла вибрация корпуса Х-5 из-за чего и стала ИМУ сходить с ума. После снижения до 100 метров перешёл в стабилизацию. Горизонт стал работать нормально. Самолёт посадил. Поплотнее прижал аккумулятор к ИМУ и снова взлетел. Но всё повторилось. Больше рисковать не стал.
Попытался запустить Raptor, но у АП слетели мозги неизвестно от чего, а нетбук, как я говорил АП не прошивает. Пришлось вернуться домой.
Дома посмотрел мозги АП Raptora - перепутались каналы 2 управляющего и закрылков. Обнулились параметры допустимых кренов и тангажа и их демпфирования и прочее. Исчезли настройки экранов, все 4 стали пустыми. Сбились калибровки каналов управления. А перед выездом в поле всё проверил, всё работало. Вот такой компот.
Кстати, как насчёт переработки прошивки АП под частоту цифровых сервомашинок? А то весь смысл их применения сходит на нет.
Кстати, как насчёт переработки прошивки АП под частоту цифровых сервомашинок?
Это держим в уме, то есть на будущее. По срокам зря обнадёживать не буду.
Единственно, не запускается с рабочего стола
Винда русская? тогда рабочий стол имеет название из русских букв, работать не должен. Во всяком случае в ХР не понимал директории с русским названием.
Что может быть?
прошивка слетела, перезалейте ее в АП
Сейчас ещё раз проверил (правда, без железа - нет его пока у меня и под учётной записью администратора).
Значитца так: Комп Lenovo 2 ядра Win7 32bit Ярлык на рабочем столе, прога в папке на диске D, киррилицы по дороге нет. После загрузки компа жму ярлык с КП. Нифига, в панеле задач тож не появляется, открываю менеджер задач- висит процесс autopilot… тра-та-та… Убиваю его, закрываю менеджер. Дальше стартует с ярлыка штатно.
прошивка слетела, перезалейте ее в АП
Использую модуль телеметрии без автопилота, прошил заново, повторно откалибровал датчик тока, результат тотже (значение тока и расхода не выдает)
Вчера у меня телеметрия выдавала заряд батареи силовой - 14.9. Хотя батарея была полностью заряжена (4 банки).
Сменил батарею- опять 14.9!
Вчера у меня телеметрия выдавала заряд батареи силовой - 14.9. Хотя батарея была полностью заряжена (4 банки). Сменил батарею- опять 14.9!
Ну не может она больше 15 В показать! Физически не может. Там делитель 1:3, а АЦП меги имеет диапазон от 0 до +5В (точнее до +U питания).
Надеюсь в следующих версиях плат это будет учтено и диапазон измерений и питания расширен до 25 В хотя-бы.
Ну не может она больше 15 В показать! Физически не может. Там делитель 1:3, а АЦП меги имеет диапазон от 0 до +5В (точнее до +U питания).
Надеюсь в следующих версиях плат это будет учтено и диапазон измерений и питания расширен до 25 В хотя-бы.
О как! Неожиданно. 😃
А что, в те временна, когда делалась плата, никто на 4 банках не летал? 😃
А что, в те временна, когда делалась плата, никто на 4 банках не летал?
Не, только на 3-х. Более того первые версии и питания не более 15 В кушали, и могли сгореть от 4S.
Эх, если-б в текущей прошивкке были регулируемые коэффициенты по U, для полноценного отображения 4-5S достаточно было поменять один резистор.
Только вернулся с поля. Приручаю Бикслер2 к АП Смаллтим. К АП вопросов нет, модель возвращает и кружит над базой хотя целевую высоту не набирает, а скорее снижается, но это буду газ в настройках увеличивать. Вопросы по стабилизации с ИМУ. Чувствительность по обоим параметрам 90%, демпфирование 50%. При включении СТ самолёт берёт наклон к земле 5-10 градусов, для 90% чувствительности ну очень вялое как на 50%. Летал в штиль, но тупанул и забыл писалку переключить на запись. Лог и файл настроек если нужно могу скинуть. Как лечить? Выставлять плату ИМУ по уровню? Шаманский танец с самолётом в честь компаса исполнял.
Выставлять плату ИМУ по уровню?
Да, если есть возможность. Свою ставил “на глаз” в результате при включении СТ крен право 5град, поставил в КП поправку 5 град, полетело ровно. Щас переделываю самоль под новый двиг и го проху, заодно выровняю ИМУ, верну коэффициент в КП в 0.
Не, только на 3-х. Более того первые версии и питания не более 15 В кушали, и могли сгореть от 4S.
Эх, если-б в текущей прошивкке были регулируемые коэффициенты по U, для полноценного отображения 4-5S достаточно было поменять один резистор.
Так получается, он и врет еще? По окончании полета показывало 14.7.
Сейчас ставлю на зарядку, а в батарее 15.3!
А расход то правильно показывает? Сейчас как залью, сравню.
И вот еще странность. По достижении 10км заряд батареи был 14.5, а по прилету- 14.7!
Заряжался сам от манны небесной? 😃
А по расходу, на обратный путь скушал 1А.
И вот еще вопрос:
Автопилот при снижении на свою целевую высоту разгонялся до 100 км/ч.
Что приоритетно для автопилота: ограничение по скорости, уровень минимального газа или угол пикирования?
Зарядил аккумулятор. Принял 4300. Хотя телеметрия показывала расход 3700. Ну можно немного скинуть, что аккум потерял немного, пока лежал несколько дней, ожидая полета, но не 0.6А же! Видимо врет на полампера смаллтим полюбому. Большая что то погрешность…
И вот еще странность. По достижении 10км заряд батареи был 14.5, а по прилету- 14.7! Заряжался сам от манны небесной?
Все что выше 14 В - может быть потенциально неверным. Неизвестно какое реально питание поступает на мегу ТМ после преобразователя. Если, например 4.75 В, то диапазон измерения U ограничен. 14.25 В. Плюс ко всему напряжение это может немного плыть от температуры.
Советую либо запитать АП от 3-х банок, либо увеличить входной делитель и поставить прошивку с настраиваемыми коэффициентами.
Что приоритетно для автопилота: ограничение по скорости, уровень минимального газа или угол пикирования?
Угол пикирования наиболее влияет на скорость. Если он велик модель и с нулевым газом разгонится до предельных скоростей.
А управление скоростью через газ не учитывает текущий угол снижения вообще. Просто видя что скорость и так велика, газ сбрасывается до минимального.
Советую либо запитать АП от 3-х банок, либо увеличить входной делитель и поставить прошивку с настраиваемыми коэффициентами.
Ну это надо полностью менять ВМГ и акки. Накладно выйдет, таким образом исправлять недоработки.
А если поставить побаночное напряжение? Будет точнее? И какую банку он показывает? Первую?
Угол пикирования наиболее влияет на скорость. Если он велик модель и с нулевым газом разгонится до предельных скоростей.
А управление скоростью через газ не учитывает текущий угол снижения вообще. Просто видя что скорость и так велика, газ сбрасывается до минимального.
Вот у меня самолет и снижался с 500 метров до 100 со скоростью 90-100 км\ч и включенным мотором на 3А.
К сожалению, меньше чем -15 по тангажу поставить нельзя, почему то…
Как скорректировать снижение? Поставить “занимать сразу целевую высоту” меньше? Стояло 20%.
либо увеличить входной делитель и поставить прошивку с настраиваемыми коэффициентами.
Инструкцию можно? 😃
Ну это надо полностью менять ВМГ и акки
Зачем! Просто возмите с балансирного разъема U с 3-х банок…
включенным мотором на 3А.
Видимо минимальный газ был не 0.
К сожалению, меньше чем -15 по тангажу поставить нельзя, почему то…
Да, почемуто КП не дает меньше. Но ее можно обмануть “как обычно” . 😃
Поставить “занимать сразу целевую высоту” меньше? Стояло 20%.
Поставьте двигаться по прямой. Всяко лучше выйдет. 😃
Инструкцию можно?
Детально не могу. Я на отдыхе и разобрать и сфоткать Тимометрию не имею возможности.
На словах это выглядит так:
От 3-х входных контактов напряжения (U1-U3) синал идет через 3 делителя 2 кОм в верхнем плече, 1 кОм в нижнем.
Получается коэффициент 1:3. Вам надо 1:4 или более. Либо увеличиваете сопротивление верхнего плечадо 3 кОм, либо уменьшаете нижнее до 0.75 (коэффициент 1:3.6666). Только учтите, что там микросборки по 4 резюка сразу.
Поставьте двигаться по прямой. Всяко лучше выйдет.
А как это будет работать? Допустим высота 500 метров, отдаление 5км. Самолет будет лететь до базы на высоте 500 метров, а потом резко снижаться над базой?
Видимо минимальный газ был не 0.
Там в двух местах выставляет минимальный уровень газа. Где именно надо поставить 0?
Допустим высота 500 метров, отдаление 5км. Самолет будет лететь до базы на высоте 500 метров, а потом резко снижаться над базой?
Нет, он потребует от от системы стабилизации такой угол снижения, что-бы в точке базы, оказаться на целевой высоте. Реальность может немного отличаться, но это уже детали. 😃
Где именно надо поставить 0?
В настройках автономного полета.
Нет, он потребует от от системы стабилизации такой угол снижения, что-бы в точке базы, оказаться на целевой высоте. Реальность может немного отличаться, но это уже детали.
Хммм… палка о двух концах! 😃
А если полет в высоту над базой? Допустим высота 3км, а отдаление всего 1км. Очень стремительное будет снижение видимо. 😃
Или он все равно не перейдет установленный допустимый угол тангажа?
В настройках автономного полета.
4.1 Защита от сваливания? Это параметр выставить на 0?
Сообщение от Edward_tlt
Режим “Двигаться по прямой к целевой высоте” уже можно ставить или рано ещё?
Нет, еще рано.
Уже можно?
Режим "Двигаться по прямой к целевой высоте
я только этот режим и использую, очень удобно когда выше целевой высоты. А вот насчет когда ниже Тимофея давно прошу прошивку сделать! не можете тогда хоть у иглов скопируйте!!!
Алгоритм
Целевая высота 200 метров, модель на удалении 10 км высота 1км, возврат домой, автоматом включается режим “Двигаться по прямой к целевой высоте” ток на моторе 3-5 ампер
Целевая высота 200 метром, модель на удалении 10 км высота 100 метров, возврат домой, ключается режим “сразу занимать целевую высоту” то на моторе 30 ампер (чтобы побыстрее занять 200метров)
Целевая высота 200 метром, модель на удалении 10 км высота 200 метров, возврат домой, ключается режим “поддерживать скорость или газ” то на моторе 5-10 ампер
ну и конечно все параметры должны корретироваться (высота, газ, скорость и т.д)
Защита от сваливания? Это параметр выставить на 0?
нет! это минимальный уровень газа при котором модель сохраняет горизонтальный полет