Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
Понял. Если разрешить в КП ставить не до -15, а до -5 градусов, то поможет как промежуточный вариант?
А, может быть, даже 0, пусть снижается до целевой в горизонтальном планировании, если кому-то надо?
То, что в режиме “сразу занимать целевую высоту” допустимый угол по тангажу надо сделать доступным до 0 - это совершенно точно.
Но все же, по поводу режима “лететь по прямой”: Режим очень хорош тем, что отлетая на большие расстояния от базы, при автовозврате, ты будешь уверен, что самолет будет идти на высоте, сопоставимой с высотой, с которой ты летел. А это значит, что видео картинка будет хорошей, связь устойчивой и на пути обратно самолет не столкнется с высоким наземным препятствием.
Но вот если АВ включится на низкой высоте и большом отдалении- то опасность столкновения очень большая.
Все таки хотелось бы, что бы в этом режиме самолет в первую очередь выходил на базовую высоту, если в момент включения АВ она была ниже.
Ну или иметь такую опцию, которую при желании можно включить или выключить.
Например, опция в автономном режиме: ВСЕГДА ЗАНИМАТЬ ЦЕЛЕВУЮ ВЫСОТУ, ЕСЛИ ВЫСОТА ПРИ ВКЛЮЧЕНИИ АВ НИЖЕ ЦЕЛЕВОЙ.
Страшный пушной зверь не спит:(. Сначала все выглядело как простой слет прошивки. Подключил комп, нажал кнопочки - КП отказывается шить АП. На АП горит один желтый диод, комп видит устройство АТ90USB128, КП пишет ошибка соединения, драйвер DFU не установлен, плата не подключена или неисправна. На экране - ожидание данных от ап. Нажимание кнопок не помогает, поставил флип и старую кп - тоже без толку. На другом компе пробовал- не помогает. Проц вроде живой - комп ведь видит его. Нужно искать внешний программатор?
Проц вроде живой - комп ведь видит его. Нужно искать внешний программатор?
Да. Похоже слетел загрузчик. Только внешний программатор поможет. Или замена Меги.
Если восстановите эту, попробуйте запитать обе платы от стабилизатора АП, как я описывал выше.
вторую убитую мегу удалось оживить с помощью внешнего тактового генератора и SPI программатора
Генератор тоже нужен? На какую частоту?
Генератор тоже нужен?
Вам пока не нужен. У меня слетели фьюзы и просто кварц уже не работал. А у Вас, коль как DFU устройство видно, значит кварц в порядке.
После подключения программатора, первым делом проверьте фьюзы, возможно загрузчик жив, просто ему заблокирован доступ.
Если придется перешивать загрузчик, он есть здесь: www.atmel.com/dyn/…/128X-usb-boot-1-0-1.zip
первым делом проверьте фьюзы
Как они должны быть установлены?
Как они должны быть установлены?
Я ставил дефолтные из даташита www.atmel.com/Images/doc7593.pdf (страница 359 и ниже). Только BODLEVEL в итоге поменял на 4.3 В.
У меня вопрос к разработчикам по поводу панели управления. Планируется ли введение кэширования гугловских данных для назначения ППМ при полете по точкам? Потому как далеко не всегда в местах полетов есть сотовая связь, а если и есть то не всегда того оператора чью симку используешь. Было бы неплохо один раз скачать карты нужного места и больше к этой теме не возвращаться. Опять же скорость, когда сигнал сотовиков колеблется от его отсутствия до очень хренового.
Планируется ли введение кэширования
Я уже задавал подобные вопросы. Ответ -нет. Лицензирование и всё такое…Можете поискать в этой ветке.
З.Ы. правда лазейка есть, никто не запрещает импортировать координаты из софта который кешировать умеет, но это отдельная песня (например мобильный яндекс, софт оффициальный и кеш у него есть).
Ответ -нет. Лицензирование и всё такое
www.openstreetmap.org/copyright
Вполне легально. Есть официальная тулза для выгрузки куска карты и встраивания куда либо. Я пробовал, все работает.
Сегодня убедился в опасности режима в автономном полете “лететь по прямой”.
На высоте 250 метров и отдалении 4км был включен АВ.
Самолет взял курс на базу с плавным снижением. Самолет летел по ветру на 1-2А.
Скорость 50-55км/ч. Дойдя до 100 метров снижение продолжилось вплоть до 15 метров, а до базы еще больше 1км.
Не стал дальше искушать судьбы и перешел на ручное.
Как я понял, произошло следующее:
Самолет приоритетно удерживал скорость, а так как летел по ветру, обороты сбавлял до 1-2А.
А набрать высоту, сами понимаете, на такой мощности невозможно.
Опасная недоработка алгоритма! Смаллтимовцы, примите меры. Видео будет чуть позже.
Самолет приоритетно удерживал скорость, а так как летел по ветру, обороты сбавлял до 1-2А.
По GPS? Баро разве нет? Если нет - режим удержания скорости ставить нельзя! Это не проблемма АП, а проблема пилота. 😃
По GPS? Баро разве нет? Если нет - режим удержания скорости ставить нельзя! Это не проблемма АП, а проблема пилота.
Баро конечно есть.
Баро конечно есть.
Тогда почему при полете по ветру упали обороты двигателя? Ведь бароскорость от ветра не зависит.
Какой режим контроля скорости стоял и на какую величину?
Какой режим контроля скорости стоял и на какую величину?
Покажите видео. Разве 50 км/ч недостаточно для набора высоты? Или АП не удерживал эти 50?
По идее, после провала высоты ниже целевой, АП должен поднимать РВ. Это приведет к потере бароскорости, что в свою очередь должно быть отработано режимом удержания.
Скажу сразы, этот режим мне не нравится, так-как основная цель (удержание высоты) достигается через коссвенный параметр.
Но это должно работать, если правильно настроено.
Вот видео:
Оно немного ускорено.
Вот видео
Значит надо поднимать нижнюю границу скорости. В видео про антенну видно, что при горизонтальном полете на 6 А, бароскорость - 65-70 км/ч.
А здесь она порядка 60, когда АП должен начать подъем. Поставили бы 65 км/ч и пошел бы ток…
Кстати, этот случай еще раз подтверждает, что лучшие режим для автовозврата - это “газ, как функция РВ” + сразу занимать целевую высоту если она больше текущей и лететь по прямой, если меньше.
PS: И ставить целевую высоту меньше 1/10 - 1/20 от предпологаемой дальности - опасно. Хорошо картинка была - и Вы смогли в ручном режиме вернуть модель. А если-б на < 50 м видео пропало?
Я не с вашей ветки, но у меня есть вопрос, а зачем оставлять минимальный уровень газа 20% (2А+) он не даёт планировать, винт в этом случае становится воздушным тормозом. При застопоренном двигателе он бы у вас пролетел раза в два дальше и при этом вообще бы не потратил энергии.
зачем оставлять минимальный уровень газа 20% (2А+) он не даёт планировать, винт в этом случае становится воздушным тормозом.
Кстати - да. Слабый газ в данном случае только ухудшил ситуацию…
Кстати, этот случай еще раз подтверждает, что лучшие режим для автовозврата - это “газ, как функция РВ” + сразу занимать целевую высоту если она больше текущей и лететь по прямой, если меньше.
Я об этом писал чуть выше.
Определенно, занятие безопасной высоты - приоритетная задача автопилота, а не удержание скорости.
Я не с вашей ветки, но у меня есть вопрос, а зачем оставлять минимальный уровень газа 20% (2А+) он не даёт планировать, винт в этом случае становится воздушным тормозом.
Ну на 20% точно не тормозит винтом - тяга есть.
Хорошо картинка была - и Вы смогли в ручном режиме вернуть модель. А если-б на < 50 м видео пропало?
Была такая задача - проверить АВ в этом режиме. Потому как уже были нездоровые предпосылки, что в этом режиме АП не удержит высоты - они подтвердились.
И прибавление круизной скорости тут не панацея.