Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
первым делом проверьте фьюзы
Как они должны быть установлены?
Как они должны быть установлены?
Я ставил дефолтные из даташита www.atmel.com/Images/doc7593.pdf (страница 359 и ниже). Только BODLEVEL в итоге поменял на 4.3 В.
У меня вопрос к разработчикам по поводу панели управления. Планируется ли введение кэширования гугловских данных для назначения ППМ при полете по точкам? Потому как далеко не всегда в местах полетов есть сотовая связь, а если и есть то не всегда того оператора чью симку используешь. Было бы неплохо один раз скачать карты нужного места и больше к этой теме не возвращаться. Опять же скорость, когда сигнал сотовиков колеблется от его отсутствия до очень хренового.
Планируется ли введение кэширования
Я уже задавал подобные вопросы. Ответ -нет. Лицензирование и всё такое…Можете поискать в этой ветке.
З.Ы. правда лазейка есть, никто не запрещает импортировать координаты из софта который кешировать умеет, но это отдельная песня (например мобильный яндекс, софт оффициальный и кеш у него есть).
Ответ -нет. Лицензирование и всё такое
www.openstreetmap.org/copyright
Вполне легально. Есть официальная тулза для выгрузки куска карты и встраивания куда либо. Я пробовал, все работает.
Сегодня убедился в опасности режима в автономном полете “лететь по прямой”.
На высоте 250 метров и отдалении 4км был включен АВ.
Самолет взял курс на базу с плавным снижением. Самолет летел по ветру на 1-2А.
Скорость 50-55км/ч. Дойдя до 100 метров снижение продолжилось вплоть до 15 метров, а до базы еще больше 1км.
Не стал дальше искушать судьбы и перешел на ручное.
Как я понял, произошло следующее:
Самолет приоритетно удерживал скорость, а так как летел по ветру, обороты сбавлял до 1-2А.
А набрать высоту, сами понимаете, на такой мощности невозможно.
Опасная недоработка алгоритма! Смаллтимовцы, примите меры. Видео будет чуть позже.
Самолет приоритетно удерживал скорость, а так как летел по ветру, обороты сбавлял до 1-2А.
По GPS? Баро разве нет? Если нет - режим удержания скорости ставить нельзя! Это не проблемма АП, а проблема пилота. 😃
По GPS? Баро разве нет? Если нет - режим удержания скорости ставить нельзя! Это не проблемма АП, а проблема пилота.
Баро конечно есть.
Баро конечно есть.
Тогда почему при полете по ветру упали обороты двигателя? Ведь бароскорость от ветра не зависит.
Какой режим контроля скорости стоял и на какую величину?
Какой режим контроля скорости стоял и на какую величину?
Покажите видео. Разве 50 км/ч недостаточно для набора высоты? Или АП не удерживал эти 50?
По идее, после провала высоты ниже целевой, АП должен поднимать РВ. Это приведет к потере бароскорости, что в свою очередь должно быть отработано режимом удержания.
Скажу сразы, этот режим мне не нравится, так-как основная цель (удержание высоты) достигается через коссвенный параметр.
Но это должно работать, если правильно настроено.
Вот видео:
Оно немного ускорено.
Вот видео
Значит надо поднимать нижнюю границу скорости. В видео про антенну видно, что при горизонтальном полете на 6 А, бароскорость - 65-70 км/ч.
А здесь она порядка 60, когда АП должен начать подъем. Поставили бы 65 км/ч и пошел бы ток…
Кстати, этот случай еще раз подтверждает, что лучшие режим для автовозврата - это “газ, как функция РВ” + сразу занимать целевую высоту если она больше текущей и лететь по прямой, если меньше.
PS: И ставить целевую высоту меньше 1/10 - 1/20 от предпологаемой дальности - опасно. Хорошо картинка была - и Вы смогли в ручном режиме вернуть модель. А если-б на < 50 м видео пропало?
Я не с вашей ветки, но у меня есть вопрос, а зачем оставлять минимальный уровень газа 20% (2А+) он не даёт планировать, винт в этом случае становится воздушным тормозом. При застопоренном двигателе он бы у вас пролетел раза в два дальше и при этом вообще бы не потратил энергии.
зачем оставлять минимальный уровень газа 20% (2А+) он не даёт планировать, винт в этом случае становится воздушным тормозом.
Кстати - да. Слабый газ в данном случае только ухудшил ситуацию…
Кстати, этот случай еще раз подтверждает, что лучшие режим для автовозврата - это “газ, как функция РВ” + сразу занимать целевую высоту если она больше текущей и лететь по прямой, если меньше.
Я об этом писал чуть выше.
Определенно, занятие безопасной высоты - приоритетная задача автопилота, а не удержание скорости.
Я не с вашей ветки, но у меня есть вопрос, а зачем оставлять минимальный уровень газа 20% (2А+) он не даёт планировать, винт в этом случае становится воздушным тормозом.
Ну на 20% точно не тормозит винтом - тяга есть.
Хорошо картинка была - и Вы смогли в ручном режиме вернуть модель. А если-б на < 50 м видео пропало?
Была такая задача - проверить АВ в этом режиме. Потому как уже были нездоровые предпосылки, что в этом режиме АП не удержит высоты - они подтвердились.
И прибавление круизной скорости тут не панацея.
Ну на 20% точно не тормозит винтом - тяга есть.
Статическая тяга будет - согласен, но на скорости 55 км/час это будет ВОЗДУШНЫЙ ТОРМОЗ!!!
Статическая тяга будет - согласен, но на скорости 55 км/час это будет ВОЗДУШНЫЙ ТОРМОЗ!!!
Мой скай летит спокойно в горизонте на 2-3А.
На выложенном видео (оно очень короткое, что бы делать какие то выводы) я вижу , что при токе 4А Скай теряет высоту. То что он две первых секунды продержался на высоте ни о чём не говорит. А вот верхнее видео мне как раз говорит.
У вас определение текущей высоты определяется бародатчиком. Попробуйте определение текущей высоты поставить по GPS. Может бародатчик высоты погнал лажу? Скорость по обоим датчикам - 50-60 км/час должна обеспечивать управляемость самолёта независимо от оборотов двигателя. Если бы бароскорость была бы в пределах 10-20 км/час, я бы согласился с потерей высоты.
Ведь бароскорость от ветра не зависит.
Что-то вы напутали - как раз бароскорость зависит от направления ветра.
А вообще-то, что то с математикой в этом режиме не в порядке. Я пробовал на Рапторе включать автовозврат на высоте 50 м, так он у меня отказался набирать целевую высоту. Я просто перешёл на занятие её сразу, так как летаю над полями, а когда летал над городом переключал плавное снижение высоты из-за боязни, что в случае чего не зацепиться за что нибудь. А может что-то в настройках. На летающем крыле у меня таких проблем нет.
P.S.
При занятии целевой высоты сразу - управление тангажом определяется резкостью занятия высоты.
При движении по прямой угол тангажа расчитывается исходя из высоты и удаления (может в расчёте участвуют только данные GPS? А тут определение текущей высоты по баро.) Вообще-то непонятно математика расчёта глиссады. Может Тимофей выскажется по этому вопросу с разъяснениями?
На выложенном видео (оно очень короткое, что бы делать какие то выводы) я вижу , что при токе 4А Скай теряет высоту. То что он две первых секунды продержался на высоте ни о чём не говорит. А вот верхнее видео мне как раз говорит.
Где Вы там увидели потерю высоты? 13 секунд полета как было 45 метров, так 45 и осталось. Могу Вам выложить хоть 5 минут полета в горизонте на 3-4А. Но зачем? речь по моему сейчас не об этом.
Может бародатчик высоты погнал лажу?
Да вроде показания баро высоты сопоставимы данным гпс. Показывал верно.