Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
Сегодня убедился в опасности режима в автономном полете “лететь по прямой”.
На высоте 250 метров и отдалении 4км был включен АВ.
Самолет взял курс на базу с плавным снижением. Самолет летел по ветру на 1-2А.
Скорость 50-55км/ч. Дойдя до 100 метров снижение продолжилось вплоть до 15 метров, а до базы еще больше 1км.
Не стал дальше искушать судьбы и перешел на ручное.
Как я понял, произошло следующее:
Самолет приоритетно удерживал скорость, а так как летел по ветру, обороты сбавлял до 1-2А.
А набрать высоту, сами понимаете, на такой мощности невозможно.
Опасная недоработка алгоритма! Смаллтимовцы, примите меры. Видео будет чуть позже.
Самолет приоритетно удерживал скорость, а так как летел по ветру, обороты сбавлял до 1-2А.
По GPS? Баро разве нет? Если нет - режим удержания скорости ставить нельзя! Это не проблемма АП, а проблема пилота. 😃
По GPS? Баро разве нет? Если нет - режим удержания скорости ставить нельзя! Это не проблемма АП, а проблема пилота.
Баро конечно есть.
Баро конечно есть.
Тогда почему при полете по ветру упали обороты двигателя? Ведь бароскорость от ветра не зависит.
Какой режим контроля скорости стоял и на какую величину?
Какой режим контроля скорости стоял и на какую величину?
Покажите видео. Разве 50 км/ч недостаточно для набора высоты? Или АП не удерживал эти 50?
По идее, после провала высоты ниже целевой, АП должен поднимать РВ. Это приведет к потере бароскорости, что в свою очередь должно быть отработано режимом удержания.
Скажу сразы, этот режим мне не нравится, так-как основная цель (удержание высоты) достигается через коссвенный параметр.
Но это должно работать, если правильно настроено.
Вот видео:
Оно немного ускорено.
Вот видео
Значит надо поднимать нижнюю границу скорости. В видео про антенну видно, что при горизонтальном полете на 6 А, бароскорость - 65-70 км/ч.
А здесь она порядка 60, когда АП должен начать подъем. Поставили бы 65 км/ч и пошел бы ток…
Кстати, этот случай еще раз подтверждает, что лучшие режим для автовозврата - это “газ, как функция РВ” + сразу занимать целевую высоту если она больше текущей и лететь по прямой, если меньше.
PS: И ставить целевую высоту меньше 1/10 - 1/20 от предпологаемой дальности - опасно. Хорошо картинка была - и Вы смогли в ручном режиме вернуть модель. А если-б на < 50 м видео пропало?
Я не с вашей ветки, но у меня есть вопрос, а зачем оставлять минимальный уровень газа 20% (2А+) он не даёт планировать, винт в этом случае становится воздушным тормозом. При застопоренном двигателе он бы у вас пролетел раза в два дальше и при этом вообще бы не потратил энергии.
зачем оставлять минимальный уровень газа 20% (2А+) он не даёт планировать, винт в этом случае становится воздушным тормозом.
Кстати - да. Слабый газ в данном случае только ухудшил ситуацию…
Кстати, этот случай еще раз подтверждает, что лучшие режим для автовозврата - это “газ, как функция РВ” + сразу занимать целевую высоту если она больше текущей и лететь по прямой, если меньше.
Я об этом писал чуть выше.
Определенно, занятие безопасной высоты - приоритетная задача автопилота, а не удержание скорости.
Я не с вашей ветки, но у меня есть вопрос, а зачем оставлять минимальный уровень газа 20% (2А+) он не даёт планировать, винт в этом случае становится воздушным тормозом.
Ну на 20% точно не тормозит винтом - тяга есть.
Хорошо картинка была - и Вы смогли в ручном режиме вернуть модель. А если-б на < 50 м видео пропало?
Была такая задача - проверить АВ в этом режиме. Потому как уже были нездоровые предпосылки, что в этом режиме АП не удержит высоты - они подтвердились.
И прибавление круизной скорости тут не панацея.
Ну на 20% точно не тормозит винтом - тяга есть.
Статическая тяга будет - согласен, но на скорости 55 км/час это будет ВОЗДУШНЫЙ ТОРМОЗ!!!
Статическая тяга будет - согласен, но на скорости 55 км/час это будет ВОЗДУШНЫЙ ТОРМОЗ!!!
Мой скай летит спокойно в горизонте на 2-3А.
На выложенном видео (оно очень короткое, что бы делать какие то выводы) я вижу , что при токе 4А Скай теряет высоту. То что он две первых секунды продержался на высоте ни о чём не говорит. А вот верхнее видео мне как раз говорит.
У вас определение текущей высоты определяется бародатчиком. Попробуйте определение текущей высоты поставить по GPS. Может бародатчик высоты погнал лажу? Скорость по обоим датчикам - 50-60 км/час должна обеспечивать управляемость самолёта независимо от оборотов двигателя. Если бы бароскорость была бы в пределах 10-20 км/час, я бы согласился с потерей высоты.
Ведь бароскорость от ветра не зависит.
Что-то вы напутали - как раз бароскорость зависит от направления ветра.
А вообще-то, что то с математикой в этом режиме не в порядке. Я пробовал на Рапторе включать автовозврат на высоте 50 м, так он у меня отказался набирать целевую высоту. Я просто перешёл на занятие её сразу, так как летаю над полями, а когда летал над городом переключал плавное снижение высоты из-за боязни, что в случае чего не зацепиться за что нибудь. А может что-то в настройках. На летающем крыле у меня таких проблем нет.
P.S.
При занятии целевой высоты сразу - управление тангажом определяется резкостью занятия высоты.
При движении по прямой угол тангажа расчитывается исходя из высоты и удаления (может в расчёте участвуют только данные GPS? А тут определение текущей высоты по баро.) Вообще-то непонятно математика расчёта глиссады. Может Тимофей выскажется по этому вопросу с разъяснениями?
На выложенном видео (оно очень короткое, что бы делать какие то выводы) я вижу , что при токе 4А Скай теряет высоту. То что он две первых секунды продержался на высоте ни о чём не говорит. А вот верхнее видео мне как раз говорит.
Где Вы там увидели потерю высоты? 13 секунд полета как было 45 метров, так 45 и осталось. Могу Вам выложить хоть 5 минут полета в горизонте на 3-4А. Но зачем? речь по моему сейчас не об этом.
Может бародатчик высоты погнал лажу?
Да вроде показания баро высоты сопоставимы данным гпс. Показывал верно.
Мой скай летит спокойно в горизонте на 2-3А
Не верю. Модель с массой > 1.5 кг не может тратить так мало энергии. Будь это даже идеальный планер - 2 - 3 А (20-35 Вт), было бы на пределе физики, а пенолет типа сКая меньше 50-60 Вт в горизонтеле кушать не может.
Что-то вы напутали - как раз бароскорость зависит от направления ветра.
Вы ошибаетесь. Бароскорость - это скорость относительно воздуха. Она не зависит от направления и силы ветра, в отличии от GPS скорости.
Могу Вам выложить хоть 5 минут полета в горизонте на 3-4А.
Не верю! Не может этого быть. Либо термики попутали, либо выдаете желаемое за действительное.
PS: В любом случае, газ или скорость горизонтального полета следует задавать с запасом.
И прибавление круизной скорости тут не панацея.
Есть только два варианта: либо гарантировать газ горизонтального полета (при управлении газом), либо скорость (при управлении скоростью, хоть газом, хоть тангажом). Другого не дано.
PS: У Вас тангаж в нейтрали явно занижен. Модель идет с опущенном носом, на большой скорости. ИМХО надо корректировать установку IMU по тангажу.
Не верю! Не может этого быть. Либо термики попутали, либо выдаете желаемое за действительное.
За почти 1км пути потерял около 15 метров высоты - это можно считать горизонтальным полетом? 😃
И обратите внимание - это в штиль. Был бы небольшой встречный ветерок - потери бы не было вообще.
Да и как Вы заметили - надо немного подкоректировать угол установки ИМУ - самолет и правда немного прижимает к земле.
Но думаю, глядя на скорость можно понять, что 50км\ч для ская - хорошая скорость, что бы идти в горизонте. и это на 3А.
При движении по прямой угол тангажа расчитывается исходя из высоты и удаления (может в расчёте участвуют только данные GPS? А тут определение текущей высоты по баро.) Вообще-то непонятно математика расчёта глиссады. Может Тимофей выскажется по этому вопросу с разъяснениями?
Да, режим “двигаться по прямой к целевой высоте” в автономном полете не очень надежен при возврате с очень больших расстояний.
Почему?
Потому, что в этом режиме АП рассчитывает нужный угол тангажа из расстояния до базы, высоты текущей точки и высоты над базой. На расстоянии 5 км и высоте 500м угол получается, не соврать бы, ннну, скажем, минус 1 градус.
Так вот, нифига не гарантируется, что модель с установленным тангажом в минус 1 градус будет выписывать прямую со снижением в 1 градус. Она может и терять высоту на таком тангаже, и вспухать, всё зависит от свойств самой модели.
Пока нет новой прошивки с новой навигацией, я бы советовал для полетов далеко и высоко устанавливать режим “сразу занимать целевую высоту” и максимально ограничивать угол снижения модели, чтобы не терять высоту слишком быстро. Пока это минимум -15 градусов, ближе к 0 нельзя поставить.
Поправлю-проверю и выложу Контрольную Панель со снятием этого ограничения.
На расстоянии 5 км и высоте 500м угол получается, не соврать бы, ннну, скажем, минус 1 градус.
atan(0.5/5)=5.7 градуса. 😃
Просто погрешность установки ИМУ обычно больше.
это можно считать горизонтальным полетом?
Нет. Нужен еще амперчик для гарантированного горизонтального. 😃
И кстати у Вас 4S акк, то есть в текущем примере моность 45 Вт, а Скаю надо ближе к 60, как я и говорил.
Продолжаю попытки вылечить сгоревшую телеметрию. При подключении ее без Автопилота диод горит тускло, а при подключении датчиков, т.е. подаче дополнительной нагрузки, вообще перестает гореть. Замерил напряжение на выходе SPI. 1.6 В. На живой ТМ показывает 5В. Т.е. что то в этой цепочке неисправно. Прошу совета- куда смотреть?
Автопилот прошился, но отдельно от ТМ жить не хочет.