Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
В итоге видится мне вот такой вариант контроля газа: фиксированный газ по Александру с отключаемой в КП (для негурманов) подстраховкой автоматом воздушной скорости по Евгению.
-
Три величины газа: газ для подъема, газ крейсерский, газ для спуска. Газ выставляется в зависимости от требуемого тангажа, при максимальном требуемом тангаже ставится газ подъема, в нулевом тангаже крейсерский, на максимальном тангаже снижения - газ для снижения. В промежуточных положениях требуемого тангажа газ ставится в соответствующие промежуточные положения.
-
Страховки по воздушной скорости: минимальная воздушная скорость - если воздушная скорость опускается ниже порога, начинаем потихоньку увеличивать газ. Если газ уже в 100%, то начинаем уменьшать требуемый тангаж до тех пор, пока не придем в равновесие между тангажом и скоростью. Если тангаж уже в 0, то жопа, нет мотора или батареи, подъем обламывается. Планируем на базу на нулевом тангаже. На OSD показываем факт увеличения газа и снижения тангажа.
Максимальная воздушная скорость: если воздушная скорость выше порога, то начинаем потихоньку уменьшать газ в 0. Если газ уже в 0, то начинаем потихоньку увеличивать тангаж. Если тангаж уже в нуле, то начинаем потихоньку опускать закрылки. Если закрылки уже опущены, то жопа, рассыпаемся в воздухе или выпускаем парашют.
- Страховка по земной скорости: Минимальная земная скорость. Если скорость по земле ниже порога, а модель находится в воздухе выше порога и далеко от базы, то включаем режим форсирования газа. Газ в пол до прилета на базу.
В одном месте я сжульничал: минимальная воздушная скорость для подъема и минимальная воздушная скорость для защиты от сваливания - величины разные, но, думаю, близкие по значению, так что я оставил один параметр. Можно будет поставить его побольше, будет только безопаснее.
В итоге под жопой минимум по 1 подушке в каждом случае. О(б)судим?
Хм, эти подушки больше похожи на костыли 😃
Если нужен оппонент, готов в воскресение придти в гости и обсудить. Пиво с меня 😉
Не, в воскресение весь день с дитем проведу, не могу, хоть и очень хотелось бы 😃 Сюда пиши 😃
Кто знает, как сделать так, чтобы 1 управляющий канал автопилота срабатывал с “задержкой”? То есть, если после изменения состояния управляющего сигнала он не изменился в течении какого то времени (0.5-1 сек) то это не помеха а команда оператора. А то бывает летишь в режиме стабилизации, пролетаешь зону с помехами так Автопилот начинает переключатся по установленным командам, из-за этого самолет начинает не хило “колбасить”. Потом помеха пропадает и все возвращается на круги своя, но такое поведение автопилота сильно напрягает.
управляющий канал автопилота срабатывал с “задержкой”
подписываюсь за поддержку задержки времени включения автовозврата… но только в условиях, когда автовозврат включается по файлсейфу без условия дальность больше чем.-высота меньше чем. Я б три…четыре секунды “дал” на восстановление связи, с обязательным переходом в это время на режим стабилизации… (В Руднево на днях в 300метрах умудрился файлсейфиться Спектрум с самым чуствительным, семитысячным, приёмником.)
Не вижу разницы между задержкой в 200 мс и 1-2 сек. Кроме падения безопасности автовозврата. Если связь дерьмовая, это ничего не изменит.
Боритесь с причиной, а не со следствием. Ставьте нормальные РУ и ЛРС, избавляйтесь от детских болезней. 😉
Боритесь с причиной, а не со следствием. Ставьте нормальные РУ и ЛРС, избавляйтесь от детских болезней.
Интересно как бороться с причиной которая внешняя а не на борту самолета?
У меня стоит ЛРС от Слона 868 Мгц, переключение рабочих частот - FHSS.
Вот как попадет на частоту где есть помеха так и начинает “колбасить” пока не перескочит на другую частоту.
Неужели в продвинутом Слоне нет настроек задержки FS?
А вообще это даже полезно, знать, что ты на пороге потери связи. Лучше чем гадать, почему модель вошла в штопор и не рулится? 😉
Неужели в продвинутом Слоне нет настроек задержки FS?
А вообще это даже полезно, знать, что ты на пороге потери связи. Лучше чем гадать, почему модель вошла в штопор и не рулится?
На случай FS есть режим автовозрата домой и он работает очень хорошо. Я описываю ситуацию которая случается по вине кратковременной помехи, даже если когда рядом с собой летаешь. Летишь себе спокойно в режиме стабилизации потом вдруг последовательно включается Полет по контрольным точкам, Автовозврат, Круиз контроль, потом возвращается в прежний режим - стабилизация и все это в течении 1-2 секунды. За эти 2 секунды самолет от быстрого, последовательного переключения режимов “колбасит” в разные стороны и по высоте. Если летишь с большой скоростью от таких неожиданностей и перегрузок, на Skywalker крылья если не сложатся так из пазов выскочат и тогда никакой Автопилот не поможет. Случай произошедший с Ильвиром на “Втором Всероссийском Фестивале FPV Нижний Новгород 2012”, полет в высоту - прекрасное тому подтверждение.
Не понял, почему у Вас режимы путаются? Логика АП проста: либо режим задается упр. каналом, либо детектором ФС.
И то и другое зависит только от РУ. У АП последних версий задержка переключения режима около 250 мс. Логика простая: если новое состояние стабильно в течении 200-250 мс, режим переключается.
Так что ищите причину “колбасы” в настройках РУ.
Интересно как бороться с причиной которая внешняя а не на борту самолета?
У меня стоит ЛРС от Слона 868 Мгц, переключение рабочих частот - FHSS.
Вот как попадет на частоту где есть помеха так и начинает “колбасить” пока не перескочит на другую частоту.
У Эксперта можно выставить желаемое время, через которое АП поймет, что нужно брать управление на себя. Переход на другую частоту(их у него 8) проходит незаметно. Как сказал Александр, переходите на нормальную ЛРС. И вообще, вопрос по ФС на РУ это в данной теме флуд. Можно обсудить это в теме про Слоновий ЛРС без проблем. А АП Смаллтим берет на себя управление сразу же, как только понимет что пропало РУ или поступила команда. Разберитесь со своим ЛРС и будет Вам счастье.
Уважаемые помогите разобраться с такой проблемкой, сегодя пролетел в общей сумме где то в районе восьми км. а 5800мАч как показала телеметрия высадил почти полностью, домой приехал поставил на зарядку, влилось только 2850мАч т.е половина, оговорюсь сразу д.тока недавно откалибровал так как залил последнии версии А.П. и телеметрии, кто знает где порыться.
Уважаемые помогите разобраться с такой проблемкой, сегодя пролетел в общей сумме где то в районе восьми км. а 5800мАч как показала телеметрия высадил почти полностью, домой приехал поставил на зарядку, влилось только 2850мАч т.е половина, оговорюсь сразу д.тока недавно откалибровал так как залил последнии версии А.П. и телеметрии, кто знает где порыться.
Два варианта:
1- Врет зарядка.
2- Заново перекалибровать ДТ, отключив все потребители от него.
Ильвир а вот вопрос я калибровал как писалось в инструкции, т.е. отключил потребителей коротнул разъём ад7 и подал питание на ап, а есть калибровка прямо из контрольной панели, но там не очень доходчиво прописано, а хотелось бы и оттуда попробывать, вы не делали калибровку д.т. из контрольной панели?
Я только из КП и делал. ад7 замыкают те, у кого нет АП. Вам же самое дело через КП калибровать.
И обязательно подать реальное питание, отключив лишних потребителей. Просто от USB питать не прокатит.
А для надежности стоит сравнить показания КП с тестером. 😉
Ну собственно питание я подаю с балансировочного разъёма 3s батареи, при этом сам датчик тока не подключен ни к батарее ни к регулятору, единственное что когда летаю через датчик тока у меня подключена 4s батарея которая питает приёмник р/у и двигатель через регуль, а сам А.П. , телеметрия передатчик и камера питаются от 3s батареи но я думаю дело не в этом.
И вообще, вопрос по ФС на РУ это в данной теме флуд.
Вопрос начинался так: "Кто знает, как сделать так, чтобы 1 управляющий канал автопилота срабатывал с “задержкой”?
ФС упоминался в ходе обсуждений по итогам которых выясняется -
У АП последних версий задержка переключения режима около 250 мс. Логика простая: если новое состояние стабильно в течении 200-250 мс, режим переключается.
Не плохо было бы время задержки переключения режима выставлять в КП.
Вопрос начинался так: "Кто знает, как сделать так, чтобы 1 управляющий канал автопилота срабатывал с “задержкой”?
ФС упоминался в ходе обсуждений по итогам которых выясняется -
Не плохо было бы время задержки переключения режима выставлять в КП.
у вас ненормально работает РУ, самопроизвольно перескакивать по кругу режимы не должны ни при каких условиях. И при кратковременной помехе в том числе.
Вы бы озадачились вопросом- каким образом ваше РУ произвольно меняет значения в каналах. А если, например, руль высоты будет дергать- это нормально? А если при пикировании и крылья сложатся?
Вопрос начинался так: "Кто знает, как сделать так, чтобы 1 управляющий канал автопилота срабатывал с “задержкой”?
ФС упоминался в ходе обсуждений по итогам которых выясняется -
Я помню как начинался Ваш вопрос. Давайте отвечу на него. Нужно в ЛРС Эксперт в 25 регистре выставить в цифрах кол-во пропущ. пакетов до ФС и маяка – сколько пакетов ждать до FS и маяка. По Слону не знаю точно, как это сделать.
Ну и что, разве такой ответ не флуд в данной теме. Еще раз говорю, Смаллтим сработает на переключение в АП, как только увидит ФС, а вот через сколько он его увидит, зависит от Вашего РУ.
РУ обсуждается в других темах.
Я помню как начинался Ваш вопрос. Давайте отвечу на него. Нужно в ЛРС Эксперт в 25 регистре выставить в цифрах кол-во пропущ. пакетов до ФС и маяка – сколько пакетов ждать до FS и маяка. По Слону не знаю точно, как это сделать.
Ну и что, разве такой ответ не флуд в данной теме. Еще раз говорю, Смаллтим сработает на переключение в АП, как только увидит ФС, а вот через сколько он его увидит, зависит от Вашего РУ.
РУ обсуждается в других темах.
А по моему не нужно так залихватски расхваливать Експерта и хаить Слона. Тем более в рамках этой темы. Роквел тоже весьма хорошая система. Человек просто ждал ответа, а вы ему сразу купите хорошую ЛРС. У него уже есть хорошая ЛРС, просто помочь надо разобраться почему переключает режимы. Включался бы просто ФС, АП не переключал бы режимы по кругу ИМХО.