Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
Именно чувствителен! Более того, все, что рядом с видеопередатчиком - очень чувствительно к наводкам! Как решать? Проверять разводку, вешать ферритовые колечки, отодвигать передатчик, проверять антенну. Как Вы думаете, если Ваш передатчик лампочку зажигает на расстоянии (надеюсь) не меньше 10см, то что какую ЭДС он наведет в проводах, находящихся почти вплотную?
Тогда понятно. Я перенес видео-передатчик на правый борт, что приблизило его к датчику где-то на 1-1,5 см. (фотки прилагаю, датик прикреплен к потолку фюзеляжа сразу после лонжерона крыла, в месте где проходит желтый провод от сервы наклона камеры). Видимо этого хватило. До переноса высота отображалась более-менее вменяемо. Кстати при этом шкалил бародатчик датчик скорости (на земле за 100 км/ч выдавал), он располагался слева от пан-сервы (приемник был справа от нее). Теперь датчик скорости и приемник поменялись местами. Баро скорость немного обгоняет ЖПС (даже в штиль). Странно, но расстояние между датчиком скорости и передатчиком не изменилось, более того справа за стенкой фюзеляжа еще и провод камеры проходит, который тоже фонит. Фирит на провод обязателшен или просто сам датчик отодвинуть еще? Просто, если фирит вешать, значит провод придется удлинять.
Да, ранее на месте мини-осд была большая старая (зеленая ОСД) - никаких наводок на ней не было.
ЖПС работает независимо от телеметрии. Поэтому вопрос как бы некорректный. 😃 Телеметрия инициализируется полностью с нуля, ЖПС - спутники ловить снова не начинает и резетом не затрагивается.
Зер гут! Я опасался, что происходит общий рестарт всесте с ЖПС. Бум лепить кнопку куда-нить.
Буду посмотреть в прошивке. Мигает постоянно? Даже в полете, когда база зафиксировалась и направление на дом и т.п. - все нормально отображается?
Да постоянно мигает (просмотрел запись в радиусе 500 м постоянно мигало, дальше не летал). База кстати быстро фиксируется, удаленее на глаз показывает корректное, направление - тоже.
Бум лепить кнопку куда-нить.
Только если решитесь, то в надежное место и лучше не кнопку, а тумблер. Чтобы при краше или не дай бог в полете оно не нажалось чем-нить непроизвольно.
Баро скорость немного обгоняет ЖПС (даже в штиль).
А где находится датчик температуры? И где расположен и как организован забор воздуха в бародатчик скорости? Немного - это сколько?
Странно, но расстояние между датчиком скорости и передатчиком не изменилось
Ну, положим, не передатчиком, а антенной. Кстати, а где она на фото?
Поставить последнюю версию прошивки автопилота? с пиродатчиками она без проблем?
Ага.
Небольшое запаздывание горизонта 0.5-1сек это нормально?
Нет, это нехорошо. Должно быть вообще не заметно невооруженным глазом. Запаздывание при качании самолета в руке на земле или в полете при маневрах? Какая величина параметра Автопилот -> Программные настройки -> Система стабилизации/ориентации -> “Коррекция рассогласования датчиков”? Должно быть 10…20 в идеале.
Тимофей! Ты вернулся! 😃
Ну, положим, не передатчиком, а антенной.
А может у Сергея не просто антенной наводится, но и корпусом и землей. Судя по фото, антенна - штырек. Приклеена по задней стенке кабины вертикально носом вниз, как я понял.
Вообще его отключить (видео-передатчик) и посмотреть результат. Я всегда так делаю когда есть подозрения на наводки 😃
Только если решитесь, то в надежное место и лучше не кнопку, а тумблер. Чтобы при краше или не дай бог в полете оно не нажалось чем-нить непроизвольно.
А где находится датчик температуры? И где расположен и как организован забор воздуха в бародатчик скорости? Немного - это сколько?
Пока автопилота нет это ведь не страшно? В смысле если нажмется - сбросятся показания, но ничего ведь не накроется? Замыкать RST на землю можно кратковременно или без разницы?
Датчик температуры под левым крылом заподлицо с бортом. ПВД торчит из носа на 1,5 см - трубочка от сока, далее силикон (закрепленный на борт). Разбег ЖПС и баро скорости, например, по видео в посте 7843 где-то 17-20 км/ч (баро - основное значение на шкале, обгоняет ЖПС).
Фонит там кстати все - и камера и ее провод и передатчик - лебедка GWS хорошо работает как тестер помех - дергается при приблежении к источнику (если не обернута в фольгу и/или без ферита). Ну я ведь как то со всем этим летал с 2009 года… такой свистопляски с датчиками не было, правда точно могу сказать только за старую телеметрию, новая летала мало, но и сейчас просмотрев исходники 2011 года (с тех пор самолет лежал) там разбег по высоте в среднем 10, максимум 20 метров был (когда ЖПС работал, иногда отваливался).
Видео антенна - проходит в трубочке (от сока) вертикально вниз - как бэ самая дальняя точка в пределах гондолы фюзеляжа. Перед ней стоит фильтр на 900 МГц.
Видимо придется вскрывать и все потроха на ружу (упаковка потом занимает пару часов), чтобы отключить питание передатчика и подцепиться к камере напрямую (из передатчика провод не сымал с 2009 года - сопливая там фишка, примотано все намертво скотчем, чтобы не шевилилась).
Да, по наводкам а датчики от видео… они разве не постоянные, калибровка при старте не запоминает относительное значение, чтобы от него потом считать изменения? Например, благодаря наводке при включении датчик показывает -150 м, это значение берется за 0 и потом в полете считается от него, разве не так? Просто смотрю в некоторых записях изменение высоты ЖПС и баро очень близкие (когда баро не прерывается - в 0), разница скорее в нулевой точке отсчета.
с последней прошивкой автопилота КП пишет “плата ИМУ подключена”
Надо снять эту галку, записать настройки в КП и перезагрузить АП. В крайней версии Контрольной Панели по умолчанию выставлено именно “Плата ИМУ подключена = Да”, поскольку подавляющее большинство перешло на использование ИМУ вместо пиро.
Коллеги, вопрос не в тему: а в каком режиме лучше всего проводить набор высоты, в двух случаях: первый - планомерный набор высоты, скажем, для рекордного полета в высоту или на длинном марше между двумя точками и второй - кратковременный аварийный набор высоты до, скажем, 200м при потере связи в километре от базы и 10м над землей?
Устанавливать можно следующие величины: целевой газ, скорость воздушная и по земле, крен, тангаж.
Для первого варианта всё, в общем-то, как и раньше: устанавливается целевая воздушная (или по земле) скорость, целевой тангаж, и понеслась - по прямой или кругами. Ничего не забыл? Гурманов не обидел?
А для второго - как? Максимальный газ, максимальный допустимый тангаж, и понеслась? Круги, во имя экономии энергии, не делаем, поднимаемся куда попало до высоты 200м, а потом разворачиваемся и ложимся в круизный режим?
Пока автопилота нет это ведь не страшно? В смысле если нажмется - сбросятся показания, но ничего ведь не накроется? Замыкать RST на землю можно кратковременно или без разницы?
Не накроется и с автопилотом даже. Замыкать на землю можно кратковременно, кнопкой без фиксации.
Но ведь у меня он находит 10 спутников! Значит не мешает ему камера.
пару часов как “с поля”
провёл экскримент с указанной камерой, - при её включении количество спутников сразу уменьшается на 2…3, что при шести видимых спутниках уже пипец, хотя между камерой и жпс-приёмником почтительное расстояние более двадцати см. Спасибо за инфу…
Увязался за мной бешеный парапланерист, видать ему скучно, а мне очково - ни камеры ни зеркала заднего вида нет… убежал от него на 500метров высоты, он отстал, повернул явно в другую сторону, я развернулся и вот он купол - совсем недалеко. Я отлетел подальше и заметил отсутствие управления РН (им на планере рулить удобнее и он у меня идёт в обход автопилота - напрямую на серву), через несколько секунд “потеря РС сигнала” самоль входит в крутую спираль и жучит вниз в сторону дороги, где люди и авто. Шмякнулся в пяти метрах от дороги в высокую траву. Оказалось - сгорела серва РН и обрубила (замкнула) питание на радиоприёмник и другие сервы, которые встали в крайние положения. АП рад был бы рулить, но ток с сервы ему не удалось пересилить. Сижу вот теперь, перебираю и смазываю сервы.
Круги, во имя экономии энергии, не делаем,
по мне-так лучше кругами (для чего-то же мы прилетели на километре дальности на высоту всего 10метров, так зачем сразу бежать оттуда:)), тем более к примеру у меня видеопередатчик сзади (наверное у многих он на балке) и когда самоль ко мне лицом - управление лучше (видео- хуже), так надо ловить момент восстановления РУ на кругу и потом уже решать…
галочку ИМУ убрал, самолётики в КП наперекосяк, но не реагируют на ладони… перегрузил - реагируют…
Задам вечный вопрос, ответ на который должен стоять в начале темы большими красными буквами - после перепрошивки и восстановления настроек из файла надо каналы РУ перекалибровывать? готов получить в бубен…😒
после перепрошивки и восстановления настроек из файла надо каналы РУ перекалибровывать? готов получить в бубен…
Проверьте поведение каналов на панели калибровки команд управления. Если три правых столбика T, R, P - газ (Throttle), крен (Roll), тангаж (Pitch) в нейтрали стоят посередине, а в крайних положения стиков, соответственно, ровно 0 и 100%, то перекалибровывать не надо. Заодно увидите откалиброванные диапазоны каналов.
Калибровки и настройки лежат в энергонезависимой памяти снаружи от процессора и никак от него не зависят. Но при переходе на новую прошивку процессора он может ождать другой порядок раскладки этих параметров в памяти, поэтому перекалибровывать и перезаписать все настройки в таком случае надо обязательно.
для чего-то же мы прилетели на километре дальности на высоту всего 10метров, так зачем сразу бежать оттуда
Это аварийная мера, на предмет “зарулился”, “ой, залетел за рощу/холм/высотку” и т.д.
Для двух вещей:
- Для того чтобы сразу получить фору по энергии - спускаться с расстояния легче. Набрав хотя бы какую-то высоту, можно вернуться даже с севшей батареей.
- Набрав высоту, можем улучшить условия RC связи, и управление вернется. Дальше пилот сам сможет решить, оставить автовозврат или выключить его и полететь дальше в ручном режиме.
Это аварийная мера,
тогда тем более надо дать пользователям возможность в этом случае установить выбранный крен.
Для того чтобы сразу получить фору по энергии - спускаться с расстояния легче
ну выиграть тут никак не получится, ибо высоту-то всё равно набирать (при повышенном энергопотреблении), а вот пункт 2 - вот это именно оно… просто если РУ отвалится за препятствием, если сразу на возврат, то можно прямиком в
рощу/холм/высотку
и въехать…
Пришлось перекалибровывать, ну да и ладно, раз уж полностью всё перешито, тем более в последней КП калибровать каналы - одно удовольствие.
На сайте написано про будущую прошивку под коптер 😒?..
На сайте написано про будущую прошивку под коптер ?..
Да, летает ужо и на существующем АП и на Зелёном. Никак не можем найти время добить и вытащить из кода и добавить в Контрольную Панель все настройки и плюшки - все на 100% заняты Зелёным.
А для второго - как? Максимальный газ, максимальный допустимый тангаж, и понеслась? Круги, во имя экономии энергии, не делаем, поднимаемся куда попало до высоты 200м, а потом разворачиваемся и ложимся в круизный режим?
Моё мнение, когда потеряно RC в таких условиях, надо не уходить в крен на круги, а сразу уходить на высоту не меняя курс и после её занятия и набора круизной скорости, уходить домой. На крайне малой высоте, да ещё с малой скоростью резко давать газ и закладывать вираж, учитывая инерционность движения модели, чревато встречей с землёй.
по мне-так лучше кругами (для чего-то же мы прилетели на километре дальности на высоту всего 10метров, так зачем сразу бежать оттуда)
Когда в таких условиях отваливается RC, то надо думать о том, как быстрее и надёжнее уйти с опасной высоты и лечь на обратный курс. Поверьте, в такой момент Вам не будет не до того, зачем вы прилетели в это место.
Увязался за мной бешеный парапланерист, видать ему скучно, а мне очково - ни камеры ни зеркала заднего вида нет… убежал от него на 500метров высоты, он отстал, повернул явно в другую сторону, я развернулся и вот он купол - совсем недалеко. Я отлетел подальше и заметил отсутствие управления РН (им на планере рулить удобнее и он у меня идёт в обход автопилота - напрямую на серву), через несколько секунд “потеря РС сигнала” самоль входит в крутую спираль и жучит вниз в сторону дороги, где люди и авто. Шмякнулся в пяти метрах от дороги в высокую траву. Оказалось - сгорела серва РН и обрубила (замкнула) питание на радиоприёмник и другие сервы, которые встали в крайние положения
Жесть. По серве - у меня аналогично прошел первый FPV полет в 2009 году - сервы bluebird - редчайшее г… Сначала серва задергалась и заклинила у товарища, када подеъхали менты с рацией (самолет был без FPV). Я их поставил на икара и в первом же полете после взлета и перехода в горизонт отрубилось управление и самолет кругами плавно улетел на болото (к свободнолетающая модель). В приемнике сработала защита - отрубился.
Поверьте, в такой момент Вам не будет не до того, зачем вы прилетели в это место.
именно потому и написал:
дать пользователям возможность в этом случае установить выбранный крен
Тимофей, не знаю кому как, но мне нужен такой режим:
Переменные H, Vm, V, X ,Ht задаются в КП.
До высоты H, крен =0, газ 100%, целевая скорость Vm, тангаж меняется непрерывно, выдерживая данную скорость. Скорость падает - тангаж меньше, растет- тангаж больше. Если Н = 0 то режим выключен.
Выше высоты Н, один из нескольких вариантов на выбор. 1. Номинальный газ X, экономическая скорость V выдерживается тангажем. 2. Автоматический режим. АП рассчитывает градиент набора (угол) исходя из конечной высоты Ht и расстояния до дома/точки, на котором ее надо занять. Скорость и газ определяются автопилотом для обеспечения этого градиента набора, но скорость не ниже Vm, газ не выше X. если расстояния для набора мало, то делаем круг или забиваем (на выбор) и летим дальше, к новой точке и высоте. По сути так и было раньше.
Это все же уже обсуждали …дцать страниц назад
сервы bluebird - редчайшее г…
Воистину. Я даже ставить не стал, выкинул вместе с коробкой
Тимофей, не знаю кому как, но мне нужен такой режим
Штатно Зеленый всегда будет летать по прямым.
1. В случае подъема:
Если энерговооруженность модели позволяет, то будет подъем на крейсерской скорости вдоль прямой линии - требуемого профиля высоты на текущем отрезке полета. Ограничений на крутизну наклона профиля нет. Если требуемый угол набора высоты слишком высокий, то АП упрется в ограничение на максимальный тангаж при подъеме, поднимется до целевой точки с таким наклоном, что позволяет ограничение на максимальный тангаж, и доберет остаток высоты кругами уже возле точки. Если энерговооруженности модели не хватает (или села батарея), то модель, возможно, будет валиться - Зеленый будет требовать тангаж на подъем, а скорости нет.
2. В случае спуска
Если требуемый угол спуска в рамках позволенного максимального тангажа при спуске, то Зеленый, играя газом и поддерживая крейсерскую скорость, ведет модель по наклонной прямой.
Если при этом скорость становится выше установленной, а газ уже в нуле, то Зеленый (если есть) начинает опускать закрылки или (если есть) выпускать воздушный тормоз, чтобы погасить скорость. Скорость даже этом случае, конечно, может стать сильно выше крейсерской скорости, но это не так страшно, как на существующем АП, так как Зеленый умеет подстраивать резкость системы стабилизации в зависимости от текущей скорости.
Если требуемый угол круче, чем позволено ограничением на отрицательный тангаж при спуске, то Зеленый притащит модель в точку по наклонной линии, допускаемой ограничением на тангаж, и сбросит остаток высоты кругами возле точки.
Евгений, в разговоре с Геннадием мы формализовали вот такую модификацию описанного выше штатного режима:
Управлять тангажом в зависимости от скорости:
Если требуемый тангаж отрицательный (мы на спуске):
Если скорость слишком высокая и газ уже в минимуме, то (если есть) выпустить закрылки и (если нет или если закрылки уже выпущены и не помогает) увеличивать угол тангажа, максимум 0.
Если требуемый тангаж положительный(мы на подъеме):
Если скорость слишком низкая а газ уже в максимуме, то уменьшать требуемый угол тангажа, минимум 0.
Модификация не отключаемая - нет смысла. При этом на OSD высвечивается сообщение о факте включения подстройки тангажа, если подстройка включается.
Евгений, огромное спасибо за напоминание, очень вовремя!
Гасить скорость закрылками, кроме как на посадке - расточительство.
Регулировка тангажа от скорости - весьма частный случай. Слишком мудреный для большинства моделей. Опять раскачку по тангажу получим, вместо нормального спуска. 😦
Сделайте разделение настроек “сразу занимать целевую высоту” и “двигаться по прямой к целевой высоте” в случаях когда высота меньше и когда больше требуемой. Т.е. чтобы было 2 настройки: для > и для <
Когда высота низкая- желательно сразу занимать целевую высоту (чтобы никуда не влететь), а когда большая- лететь по прямой, чтобы использовать имеющуюся высоту для планирования.
Повторю вопрос, может Тимофей сможет ответить более определённо.
Когда планируется выход нового АП и сколько это будет стоить?
Я понимаю, бывает крайне сложно прогнозировать, но хотя бы плюс минус километр.
1. В случае подъема:
максимальный тангаж при подъеме,
Любой порыв ветра в жо хвост приведет к срыву без возможности вывода.
Откуда узнать какой тангаж ставить в КП? Для каждого подета этот тангаж будет свой. Для разных моделей и аккумуляторов свой.
Получается хочешь делать как было раньше? Ставить тангаж, а газом держать скорость?
Тот вариант что я предлагаю всегда будет обеспечивать максимальную скороподъемность, защиту от срыва и даже возможно вывод из штопора набором необходимой скорости.
Раскачка по тангажу это отговорка чтобы ничего не делать?
Вот нашел старое обсуждение. rcopen.com/forum/f90/topic205896/4859
Вот еще в догонкукак правильно набирать высоту privat.aero/…/Как правильно набирать высоту/. Советую почитать.
В полете на дальность. Выгодней использовать максимальный крейсерский режим набора высоты, характеризуется значительно большей приборной скоростью (отсюда название «скоростной»), которая остается постоянной в течение всего времени набора высоты. Применение этого режима обеспечивает удельный расход топлива, близкий к минимальному, и сокращение рейсового времени.
При наборе высоты газ от требуемого тангажа - самый надежный способ. Просто ставить нужно с запасом. Для любой модели зависимость макс тангажа от газа вычисляется за один тестовый полет. В КП ставится ограничение на тангаж вверх на 5-10 градусов меньше реально достижимого. И все. Полная гарантия защиты от сваливанивания, а заодно и надежный выход на крейсерскую скорость при достижении целевой высоты.
Сам летаю именно на таком алгоритме уже 2-й год, ни разу не подводил. Разумеется логика занятия целевой высоты - сразу, если текущая ниже целевой. А вот вниз- кому как нравится. Мне нравится - двигаться по прямой.
Когда планируется выход нового АП и сколько это будет стоить?
В этом месяце. Сколько будет стоить - не могу сказать.
Гасить скорость закрылками, кроме как на посадке - расточительство.
Если надо погасить излишек скорости на резком спуске и надежно притащить модель с высоты. то я не знаю другого способа. Разве что поменять выравнивание по тангажу и выпуск закрылков местами: если газ в 0, а скорость по-прежнему слишком велика, то начинаем выравнивать тангаж. Если и это не помогает, то выпускаем закрылки.
Опять раскачку по тангажу получим
Этим заведует контроллер скорости, а с ним ни у кого раскачек до сих пор не было замечено.
Сделайте разделение настроек “сразу занимать целевую высоту” и “двигаться по прямой к целевой высоте” в случаях когда высота меньше и когда больше требуемой. Т.е. чтобы было 2 настройки: для > и для <
Сделано не напрямую так, но в итоге всё ведет себя именно так.
Любой порыв ветра в жо хвост приведет к срыву без возможности вывода.
У нас не Боинги, не забывай, и порыв ветра в жопу просто разгонит модель относительно земли, воздушная скорость сильно не поменяется. У нас нет такой инерции в воздухе.
Получается хочешь делать как было раньше? Ставить тангаж, а газом держать скорость?
Да. Но с модификациями, описанными выше.
Раскачка по тангажу это отговорка чтобы ничего не делать?
Это не моя отговорка.
Вот еще в догонкукак правильно набирать высоту privat.aero/articles/Advice_a...Eту/. Советую почитать.
То есть, по факту предлагается скорость для набора высоты делать выше крейсерской. Или, как предлагает baychi, газ для набора высоты делать фиксированным и высоким.
Сейчас контроллер скорости держит всегда одну крейсерскую скорость. Включается набор высоты - выставляется тангаж на подъем, затраты возрастают и контроллер автоматом добавляет газ, удерживая ту же крейсерскую скорость. Если скорость по-прежнему падает, то контроллер скорости будет снижать тангаж. Таким образом будет обеспечен режим максимальной возможной скороподъемности при соблюдении крейсерской скорости. Аналогично будет поддерживаться режим максимальной скорости спуска на крейсерской скорости.
Я понимаю смысл изменения целевой скорости для подъема. Можно ввести несколько скоростей и газов для подъема, для крейсерских режимов. и т.д., но это только собъет с толку и заставит чесать репу. Кто знает, какая оптимальная скорость для набора высоты у его четырежды битого Ская? А в крейсерском режиме? А если напортачит, и модель начнет валиться? А если укажет слишком большие и спалит мотор/сожрет батарею раньше ожидаемого?
Вот поэтому я оставил одну крейсерскую скорость, и отдал всё остальное на откуп автоматике, и это уж моя задача - сделать так, чтоб модель не свалилась и в максимально экономично пришла домой.
Вот этот советский документ clubavia.ru/docs/dynamics/aerodynamics05.doc говорит, что на углах подъема до 20-25 градусов можно вообще не париться с изменением скорости и подниматься с маршевой скоростью. Более того, они говорят, что на подъеме требуется меньшая скорость по сравнению с крейсерской. Или я что-то путаю, или я и неправильно их понял.
А вот тут e-reading-lib.com/…/Ershov_-_Praktika_poletov_na_s… для Ту154 говорят, что рекомендуется бОльшая скорость на подъеме - 550 против 500 кмч.
Чтобы не распугать пользователей, могу автоматом увеличить крейсерскую скорость на отрезках полета с подъемом на 1/cos(a), где а - угол подъема, ограниченный по величине максимального допустимого тангажа на крейсерском режиме. Т.е. если хотят подъем вертикально вверх на километр, то будет 1/(cos(30град)) = +15.5% - небольшая комфортная добавка. И модель будет взбираться на этой скорости с наклоном траектории, обусловленным максимальным допустимым тангажом, т.е. 30 градусов плюсминус немного.
Ну вы наворотили…
Сейчас сидел просматривал ОК (объективный контроль) вчерашних полётов и расстроился… привык, понимаш работать с “большой” техникой, а тут - не получается раскопать то, что хочется. Пытался вычислить зависимость файлсейфа от дальности и положения самолёта, а расстояния до базы-то и нету…
Вторая мулька - надо, чтоб навёл мышкой на график, нажал левую кнопку на ней и получил вертикальную линию, соответствующую данной точке записи, при этом справа, после названия параметров, должны высвечиваться их текущие (в этой точке) значения. Мышкой повёл в сторону - соответственно меняются точки записи и соответствующие параметры полёта справа…
С такой программой Ми-26 пару месяцев назад работал - очень удобно и точно раскладывается “по полочкам” всё, что надо, если надо могу показать в НИЦ ЭРАТе. Впрочем, судя по всему, вам пока не до этого… да и по мне уж лучше сначала - под коптер…
В Москве дилер не появился, чтоб не заказывать ИМУ с Новосиба?