Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
И даже если Тимофей сделает долгожданное отображение RSSI в цифрах
Александр, прям мою больную тему опять затронули!
Половину прошлого сезона пробовал в своей поделке разные “самообучающийся” алгоритмы.
Вы не уловили сути моей идеи: как раз никакого “самообучения”- она не предполагает 😃
Наоборот: пилот, опираясь только на свои рефлексы, ведет самолет в полете, совершенно не интересуясь, какое при этом соотношение (в цифрах) между скоростью, тангажем и креном.
ИМУ в это время- не управляет, а только отслеживает фактические параметры.
И, по команде пилота- записывает в ЕПРОМ их соотношение.
В то время, как сейчас- надо ввести эти углы/ скорости вручную, поднять самолет, включить авторежим, убедиться, что летит не очень хорошо, посадить (ну, либо- по модему переналадить) опять проверить…
Разницу почувствуйте?
Вы не уловили сути моей идеи: как раз никакого “самообучения”- она не предполагает
ИМУ в это время- не управляет, а только отслеживает фактические параметры.
Петр, я очень сожалею, но это не алгоритм, а Ваша мечта. Алгоритм формулируется несколько в других терминах. 😃
Половину прошлого сезона пробовал в своей поделке разные “самообучающийся” алгоритмы…
Сергей, Вы не могли бы изложить Ваши идеи на эту тему?
сегодня поднял скай с АП. пирометры стоят правильно (100 раз проверил) включаю стабилизацию, крен на правое крыло и попытка штопора. Сажу, отключаю видеопередатчик, поднимаю опять, вкл СТ, без крена резкое опускание носа и вниз. На земле при включении СТ, стабилизатор наклоняется вниз, закрываю рукой нижний пирометр, стаб встает в ноль. Куда копать, что делать? или ну их, пирометры, и дождаться ИМУ?
забыл спросить какая погода нужна для правильной работы АП. сегодня с утра дождик был, а потом (во время полета) пасмурно и 5 градусов +
Куда копать, что делать? или ну их, пирометры, и дождаться ИМУ?
Записать видео с борта и показать здесь.
пока нечем писать, послезавтра писалку заберу, в очках видно смещение горизонта вправо. есть видео с ГОПРО но без телеметрии. навешал куда только можно колец феритовых, завтра буду пробывать!
пока нечем писать, послезавтра писалку заберу
Один раз увидеть, проще чем гадать по логам и воспоминания пилота. 😃
есть видео с ГОПРО
Это здесь не поможет.
Вы не уловили сути моей идеи: как раз никакого “самообучения”- она не предполагает 😃
Разницу почувствуйте?
Суть идеи уловили 😃
Однако, Сергей имеет в виду не определение РЕЖИМОВ ПОЛЕТА самолета в виде допустимых (комфортных) пределов углов, а в основном, автонастройку регуляторов, и, вероятно, автоподбор (перебор) критериев настройки.
Допустимые углы и простейшую независимую автонастройку осей стабилизации по отсутствию колебаний сделать не сложно, она реализована у Риссы ( или китайцев) года 3 назад.
… изложить Ваши идеи на эту тему?
Особого смысла нет, ничего толком не получилось…
Например пробовал по скорости изменения курса по GPS и скорости самолета расчитывать крен и корректировать коэффициенты пирометров. Оказалось весьма сложно учесть скольжение, да и неоднозначная задержка и недостаточная точность данных от GPS.
Еще пробовал автоподстройку ПИДов, пытаясь поймать автоколебания от слишком глубокой ООС. Но толком не смог даже отфильтровать автоколебания от болтаний самолета на ветерке (простой ФВЧ или ПФ не справился).
Ну итп…
В итоге в конце сезона повыкидывал все эти навороты, оказалось надежнее на основе анализа видео полета, ручками корректировать все коэффициенты.
Без сомнения, создание системы стабилизации полностью автоматически адаптивную под конкретный носитель, задачка весьма интересная и возможно решаема в ближайшем будущем… (увы… не мной… 😃 )
Особого смысла нет, ничего толком не получилось…
Но толком не смог даже отфильтровать автоколебания от болтаний самолета на ветерке (простой ФВЧ или ПФ не справился).
Ну итп…
Здесь нужен не частотный фильтр ( колебания могут быть разные), а фазовый детектор угловых скоростей и управляющих воздействий. И в дополнение, пиковый детектор амплитуды углов,. 😃
С моей, обывательской, точки зрения фазовые отклонения скорее будут говорить о транспортной задержке в системе управления… Но не настаиваю, не сидел особо долго за букварями ТАУ.
ИМХО основная сложность у нас в нашем деле- нельзя снять однозначную передаточную характеристику объекта управления, тк. она зависит от многих режимов полета.
Здравствуйте уважаемые пилоты. Сегодня слетал на 8.5 км с системой smalltim- все замечательно, но опять вопрос к пирометрам. Дело вот в чем: я летаю утром на даче, примерно в 6…7 часов, в это время у нас полный штиль, прохладно, и нет зевак. Так вот, солнце восходит и низко над горизонтом. Сначала я летал к солнцу и обратно- все замечательно, сегодня же полетел поперек, и был неприятно удивлен громадным перекосом пирогоризонта, вообщем воспользоваться режимом стабилизации не смог. Пролетев более 8км развернулся к дому ( аккумулятор стал заканчиваться), перекос пирогоризонта развернулся в другую сторону- стало понятно что солнышко сбоку влияет. Так вот возник вопрос: а нельзя ли на канал управления вместо смены экранов (Или дополнительно выбирать из меню в КП при программировании) повесить компенсацию перекоса пирогоризонта? Например при минимальном отклонении стика (Крутилки) все стоит на месте, а при среднем положении меняется по крену от -15 до +15 градусов, туда- сюда. В крайнем верхнем положении стика- по курсу -15 до +15 градусов- туда сюда синтервалом 1сек (например как в электронных часах). Стик вниз- коррекциии сохранены. Или не заморачиваться а ждать имушку? И еще раз напоминаю Тиму, что в КП отображение параметра напряжения на входе AD7 неверное- запятые не там. Кстати, откалиброванный датчик тока у меня дает ошибку примерно 10% в минус- это нормально или слишком грубо?
Или не заморачиваться а ждать имушку?
Лучше так, чем мучаться. 😃 Я у себя снял прирометры. Сказал им спасибо, но убрал подальше. 😃
Кстати, откалиброванный датчик тока у меня дает ошибку примерно 10% в минус- это нормально или слишком грубо?
Нормально. Калибровка - это только смщение нуля. А коэффицент передачи не правится. Ждем когда Тимофей добавит поправочные коэффициенты для U и I в КП.
Здравствуйте уважаемые пилоты. Сегодня слетал на 8.5 км с системой smalltim- все замечательно, но опять вопрос к пирометрам. Дело вот в чем: я летаю утром на даче, примерно в 6…7 часов, в это время у нас полный штиль, прохладно, и нет зевак. Так вот, солнце восходит и низко над горизонтом. Сначала я летал к солнцу и обратно- все замечательно, сегодня же полетел поперек, и был неприятно удивлен громадным перекосом пирогоризонта, вообщем воспользоваться режимом стабилизации не смог. Пролетев более 8км развернулся к дому ( аккумулятор стал заканчиваться), перекос пирогоризонта развернулся в другую сторону- стало понятно что солнышко сбоку влияет. Так вот возник вопрос: а нельзя ли на канал управления вместо смены экранов (Или дополнительно выбирать из меню в КП при программировании) повесить компенсацию перекоса пирогоризонта? Например при минимальном отклонении стика (Крутилки) все стоит на месте, а при среднем положении меняется по крену от -15 до +15 градусов, туда- сюда. В крайнем верхнем положении стика- по курсу -15 до +15 градусов- туда сюда синтервалом 1сек (например как в электронных часах). Стик вниз- коррекциии сохранены. Или не заморачиваться а ждать имушку? И еще раз напоминаю Тиму, что в КП отображение параметра напряжения на входе AD7 неверное- запятые не там. Кстати, откалиброванный датчик тока у меня дает ошибку примерно 10% в минус- это нормально или слишком грубо?
да … предположим что вы летите домой на удалении 8 км врубили поправку, все гуд. Рвется связь управления. и что тогда. Автопилот с вашими поправками точно сума сойдет.
Вопрос про пиро есть. не могу вырезать видео чтоб показать, помогите чем вырезать формат dvd mpg. спасибо. стандартные резалки не хотят, а если и режут то перегоняют в avi которое из 300мб ролика делает 2гига.
стало понятно что солнышко сбоку влияет.
По идее само солнышко не должно влиять… А вот скомпоновать самолет так, что бы в сектор чувствительности пирометров совсем не попадали детали носителя (а они греются от того же солнышка весьма по разному в процессе полета…) задача сложная, а в идеале- практически нереальная.
да … предположим что вы летите домой на удалении 8 км врубили поправку, все гуд. Рвется связь управления. и что тогда. Автопилот с вашими поправками точно сума сойдет
Лично у меня все отказы АП в полете связанны с пирометрами - глючат, мокнут. Вплоть до: один полет - все нормально, заменил акк, взлетел - полный отказ стабилизации. Пиро хватанул снежка (даже в заклееный термоусадку), снег постепенно тает, горизонт едет…
Скорей бы забыть как страшный сон ))
да … предположим что вы летите домой на удалении 8 км врубили поправку, все гуд. Рвется связь управления. и что тогда. Автопилот с вашими поправками точно сума сойдет
Если домой, то все будет нормально (навряд ли Вы будете лететь более 3 часов, солнце останется с той же стороны), а вот если от дома еще летите, то да. Хотя автопилот все равно вырулит, правда летит он смешно при этом (сегодня наблюдал)- такие кульбиты вытворяет:) А поправки не большие- максимум 15 градусов.
А поправки не большие- максимум 15 градусов.
10-20 градусов - вполне терпимо. Ставите допустимый крен градусов 40 и АП сможет автоматически скомпенсировать погрешность. Ну будет вести не напрямую к дому а с крюком - главное что-бы приближался. 😃
Вот видео
Напоминаю вопрос к производителям и всем желающим помочь. Что это за страх такой. Вовремя перешел в ручной режим.
Да и модель не из пенопласта. Дров бы было на купало.
Что это за страх такой
Прям как фишка
Прям как фишка
Не знаю что, но я был не готов. Вот как бы полетов 20 гуд и тут такое. А я без эксперта на футабе летаю смело. А если фал сейв и автопилот глюканет.
Хорошо налет на пилотаже есть и холоднокровно включил нужный тумблер. И модель крепкая а если пена то рассыпалась бы от перегрузки.
Что это за страх такой
Горизонт изначально кривой. Целевая высота намного меньше исходной. Наверняка стоит “Сразу занимать целевую высоту”. Вот АП и повел сразу вниз. А при наклоне горизонт еще более покривел. После прерывания Вами штопора - горизонт вообще нереальный.
Так вод дело в том что я ни чего не делал. Это полет в стабилизации. ну между тем стоит двигаться по прямой к целевой высоте.
я ни чего не делал. Это полет в стабилизации
Да, не посмотрел, что “принудительное АВ” возникает уже в процессе штопора.
Тогда непонятно, что послужило приничой срыва - провал модели из-за недостаточной скорости (я не вижу бароскорости, она Вас есть?), либо явный отказ пирогоризонта (например неконтакт), - его хорошо видно после отключения стабилизации. После, на земле все было в порядке?
Модель тренер верхнеплан. Площадь крыла 60дм. Вес 3кг. Размах почти 2 метра. Она ни на какой скорости не сваливается и не штопорит. Если скорости нет то просто парашютирует вниз. Про баро скорость вы правы, не придумал куда поставить. Это пиро. Причем садил в ручном режиме. В самом конце полета горизонт плавно начал выравниваться, плавно это в течении секунд 40. Я думаю перед самой посадкой уже бы заработал.