Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
Кстати, я могу вернуть и сделать настройки в конфигураторе,
Да ладно, помоему и ежу все понятно, а вопросами балансирования банок можно и дома заниматься.
По сути я тоже с начала удивился… Но теперь привык и понимаю что так правильно.
Так как видно сколько в одной банке, в двух банках и в трех банках.
И если будет реальный провал хоть в одной, это будет заметно, и опять же достаточно чтобы понять, что пора домой:)
По сути я тоже с начала удивился… Но теперь привык и понимаю что так правильно.
Так универсальнее. По хорошему, на каждую из иголочек контакта можно завести три отдельных напряжения и мониторить их. Т.е. совсем не обязательно, чтобы это были банки одной батареи.
Выкладывать описание протокола общения с IMU по I2C?
Да да, любители DOSD скажут Вам спасибо))
Алексей, в Вашем случае АП думает, что он идет с положительным тангажом (см линию искусственного горизонта), но толи из-за неидеальной установки пирометров, толи из-за светящего в хвост солнца
Тимофей, спасибо, Вы совершенно правы! Солнце сзади было- в этом всё дело! Я просмотрел всю запись- действительно утреннее солнце над горизонтом приподнимает этот самый горизонт со своей стороны. А я и не догадался…
Здравствуйте пилоты. Сегодня полетал снова на системах от Smallnim, и возникли вопросы, может кто подскажет. К системе слежения вопросов нет, разве что чуток отстает- не критично. А вот к OSD и автопилоту есть.
- Все таки кто как настраивает RSSI (Как надо?). Я подключил автопилот к компу, и стал смотреть в КП уровень напряжении на AD7 с включенным и выключенным передатчиком от Expert (Лежал в 5 метрах). Соответственно выставил эти уровни в настройках отображения RSSI. (Кстати в КП отображаются цифры напряжения заниженные в десять раз). Затем в полете оказалось что через 200м остается только одна палка, через 3км вообще ни одной, долетел до 4500 ни каких сбоев в управлении, развернулся домой- сикотно без палочек!
- У меня автопилот занимает целевую высоту штопором! То есть включаешь его на высоте 400м (целевая 200м) и он по малой спирали (тангаж -40 градусов и крен -30 градусов) практически камнем вниз летит, выходит на 200м и полетел домой. Это правильно? Как поправить не соображу…
- При прилете домой кружит вокруг радиусом метров 50 всего при этом конечно с креном градусов 30…40. мне кажется крутовато. Что можно сделать?
- Опять была кратковременная потеря спутников, и главное в том же самом месте где и предыдущий раз, мне кажется это не случайно. В полете был более 40минут, облетал вокруг себя местность в радиусе до 4500м и только в одной, той же самой точке 100х100м опять потерял спутники. Чем можно забить сигнал GPS?
5.Вопрос не в тему но все же, может станция слежения с патчем виновата: До 2км на картинке проскакивали горизонтальные полоски через весь экран, после 2км они исчезают, может попадаю в зону между сотовыми вышками?
Затем в полете оказалось что через 200м остается только одна палка, через 3км вообще ни одной, долетел до 4500 ни каких сбоев в управлении, развернулся домой- сикотно без палочек!
Уровень сигнала от расстояния уменьшается в квадрате. Как Эксперт делает RRSI точно неизвестно. Обычно используют логарифмическую зависимость, это позволяет наблюдать RSSI наиболее плавно. При калибровке RSSI в КП желательно нижнюю границу засекать не при выключенном передатчике, а на границе связи. К сожалению это трудно обеспечить в домашних условиях.
В любом случае RSSI - очень грубый интсрумент. И даже если Тимофей сделает долгожданное отображение RSSI в цифрах - доверять этим показания нужно очень осторожно.
У меня автопилот занимает целевую высоту штопором! То есть включаешь его на высоте 400м (целевая 200м) и он по малой спирали (тангаж -40 градусов и крен -30 градусов)
Над собой - при таких настройках неудивительно. Ограничьте хотя-бы крен.
- При прилете домой кружит вокруг радиусом метров 50 всего при этом конечно с креном градусов 30…40. мне кажется крутовато. Что можно сделать?
Уменьшить допустимый крен.
Чем можно забить сигнал GPS?
Много чем. Пролетая над ретрансляционной вышкой. Или в луче радиорелейной связи.
Кстати неадвно проводили такой тест. Передачик с частотой 1575,42 МГц (L1) мощностью 1 Вт на высоте Останкинской башни вырубает прием GPS спутнков на расстоянии до 150 км, если не принять специальных мер. 😃
Забыл, еще вопрос… при полете на автопилоте самолет рыскает, то есть летит как будто змея ползет, то правый крен дает то левый с интервалом 5…10секунд- очень плавненько, летит к дому, направление правильное но крыльями машет. Элероны у меня очень маленькие, думал может из за этого, но при режиме стабилизации и круиз контроле этого нет.
подскажите, как расшифровать лог АП, а то уже два раза пытаюсь взлететь (в ручном режиме) самолет пролетает хорошо метров 20 и резко уходит на правый крен и в итоге заваливается на спину. АП работает, пиродатчики вроде правильно стоят и реагируют. Подозрение на регуль, что он вырубается или по току или ХЗ. после падения подхожу к самолету все сервы и мотор работают. Если АП вмешивается, то почему? ведь я его принудительно отключаю при взлете?! куда копать? завтра попробую полетать без АП и телеметрии
подскажите, как расшифровать лог АП,
В двух словах не раскажешь, да и часть показаний в логе (PWM сигналы) неправильные. Лучше видео посмотреть…
проводили такой тест. Передачик с частотой 1575,42 МГц (L1) мощностью 1 Вт
А про это - нельзя ли подробнее: в первую очередь- с какой антенной?
На этой частоте диаграмма направленности любой антенны (ну, кроме диполя)- весьма острая.
Что, передав 1 вТ вкруговую (на каждый градус азимута при этом придётся около 3 мВт?)- можно заглушить 50 ваттные передатчики 10 (видимых) спутников? На 150 км?
Как то слабо верится.
Максвелл ворочается в своей могиле.
Тем более, спутники вещают “из зенита” 😦
А про это - нельзя ли подробнее: в первую очередь- с какой антенной?
Инфа отсюда: www.vniir-progress.ru/upload/gnss.pdf
Слышал этот доклад на одной конференции по работе. Цифры писал по памяти. 😃
Что, передав 1 вТ вкруговую (на каждый градус азимута при этом придётся около 3 мВт?)- можно заглушить 50 ваттные передатчики 10 (видимых) спутников? На 150 км?
Дык, высота спутников: 20 000 км.
Тем более, спутники вещают “из зенита”
Правда? Вы в этом уверены? 😃
Напомните, пожалуйста, каким разъемом подключается IMU к автопилоту? Тем, где 3 белых и 1 черый, или 2 белых - желтный - черный провода?
или 2 белых - желтный - черный провода?
Черным к краю. Вместо Z пирометра.
>Тем более, спутники вещают “из зенита”
Правда? Вы в этом уверены?
Спутники ЖПС:
Повсеместно на планете
10 штук и все в зените.
А чуть ниже - есть ГЛОНАСС, тоже 10.
Галилео и Китай будут рядом там сейчас.
😃 почти стих
Продолжение про работоспособность спутников в зените, все в одной точке
- в следующих сериях 😃
10 штук и все в зените.
Продолжим эпос.
Теорема: для любого из 10 произвольно взятых спутников в один и тот же момент времени найдется такое место на планете, где данный спутник будет находится в зените. Обратное не верно. 😃
А ИМУ уже начали рассылать?
А ИМУ уже начали рассылать?
Да.
подскажите, как расшифровать лог АП, а то уже два раза пытаюсь взлететь (в ручном режиме) самолет пролетает хорошо метров 20 и резко уходит на правый крен и в итоге заваливается на спину. АП работает, пиродатчики вроде правильно стоят и реагируют. Подозрение на регуль, что он вырубается или по току или ХЗ. после падения подхожу к самолету все сервы и мотор работают. Если АП вмешивается, то почему? ведь я его принудительно отключаю при взлете?! куда копать? завтра попробую полетать без АП и телеметрии
Андрей, сам горизонт на экране телеметрии отображается правильно? Т.е. линия горизонта совпадает с чертой на экране? Если нет, то убедитесь, что Вы правильно указали вариант распололожения ХУ датчика горизонта в Контрольной Панели.
Забыл, еще вопрос… при полете на автопилоте самолет рыскает, то есть летит как будто змея ползет, то правый крен дает то левый с интервалом 5…10секунд- очень плавненько, летит к дому, направление правильное но крыльями машет. Элероны у меня очень маленькие, думал может из за этого, но при режиме стабилизации и круиз контроле этого нет.
Алексей, есть смысл уменьшить чувствительность по курсу в автономном полете и выставить упреждение по курсу в 2 секунды.
Черным к краю. Вместо Z пирометра.
OK. А переключатель как должен стоять?
У меня нем одна лампочка горит, другая мигает. Либо одна горит, другая нет (при другом положении переключателя).
Но в обоих случаях в контрольной панели жизни IMU не видно.
----------------------------------------------------------
Мониторинг показаний компаса
----------------------------------------------------------
Калибровка компаса: отсчеты АЦП:
- Ось1: 0, Минимум: 0, Максимум: 0
- Ось2: 0, Минимум: 0, Максимум: 0
- Ось3: 0, Минимум: 0, Максимум: 0
Угол магнитного склонения:9,0град
Ориентация модели по компасу : 90,0 град
Сила магнитного поля (должна быть близко к 1.0): NaN
----------------------------------------------------------
Мониторинг показаний IMU / датчиков горизонта
----------------------------------------------------------
Угол крена: 0,0 град, изменение: 0,0 град, коррекция: 0,0 град
Угол тангажа: 0,0 град, изменение: 0,0 град, коррекция: 0,0 град
Отсчеты АЦП:
- Нейтраль XY: 5275
- Нейтраль Z : 5529
- Ось X: 4817
- Ось Y: 5040
- Ось Z: 5515
PS. После применения бубна заработало. Надо было отключить использование IMU в настройках, снова включить, затем передернуть АП.
OK. А переключатель как должен стоять?
PS. После применения бубна заработало. Надо было отключить использование IMU в настройках, снова включить, затем передернуть АП.
Переключатель - движочком к разъему. Пока ИМУ мигает часто - инициализируется, ее нельзя двигать. 15 секунд после подачи питания. Мигает редко - готова к работе.
Если оба диода горят постоянно, значит требуется начальная калибровка компаса.
Мануал пишу, скоро выложу.
АП после выбора ИМУ в Контрольной Панели не увидит ИМУ, увидит только после перезагрузки АП, т.к. инициализация происходит на старте АП.
горизонт на экране телеметрии отображается правильно?
линия совпадает. в КП так и указал шлейф вперед микросхема вниз (пост 4222, есть фото как установлен пиродатчик)
Слышал этот доклад на одной конференции по работе
Ну, поскольку приведенный материал - от разработчиков ГЛОНАСС, его то уж точно, таким способом заглушить нельзя? 😃
А чуть ниже - есть ГЛОНАСС, тоже 10.
Только не работает 😦
По теме: а нельзя процедуру настройки автопилота автоматизировать?
Поскольку то, что описывается, доступно далеко не всем: надо в совершенстве владеть компьютером, таскать в поле компьютер ( а на экране при солнце- не видно ничего) и т.д…
Возможно, стОит ввести режим “запоминание настроек”, при котором пилот поднимает самолёт вручную, кладет его (к примеру) в вираж (оптимально с его точки зрения по углам и скорости) и- нажимает кнопочку “сохранить”, затем- проводит процедуру “набор высоты”- тоже запоминает и т.д.
И автопилот получает, таким образом, библиотеку допустимых полетных режимов.