Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
А ИМУ уже начали рассылать?
А ИМУ уже начали рассылать?
Да.
подскажите, как расшифровать лог АП, а то уже два раза пытаюсь взлететь (в ручном режиме) самолет пролетает хорошо метров 20 и резко уходит на правый крен и в итоге заваливается на спину. АП работает, пиродатчики вроде правильно стоят и реагируют. Подозрение на регуль, что он вырубается или по току или ХЗ. после падения подхожу к самолету все сервы и мотор работают. Если АП вмешивается, то почему? ведь я его принудительно отключаю при взлете?! куда копать? завтра попробую полетать без АП и телеметрии
Андрей, сам горизонт на экране телеметрии отображается правильно? Т.е. линия горизонта совпадает с чертой на экране? Если нет, то убедитесь, что Вы правильно указали вариант распололожения ХУ датчика горизонта в Контрольной Панели.
Забыл, еще вопрос… при полете на автопилоте самолет рыскает, то есть летит как будто змея ползет, то правый крен дает то левый с интервалом 5…10секунд- очень плавненько, летит к дому, направление правильное но крыльями машет. Элероны у меня очень маленькие, думал может из за этого, но при режиме стабилизации и круиз контроле этого нет.
Алексей, есть смысл уменьшить чувствительность по курсу в автономном полете и выставить упреждение по курсу в 2 секунды.
Черным к краю. Вместо Z пирометра.
OK. А переключатель как должен стоять?
У меня нем одна лампочка горит, другая мигает. Либо одна горит, другая нет (при другом положении переключателя).
Но в обоих случаях в контрольной панели жизни IMU не видно.
----------------------------------------------------------
Мониторинг показаний компаса
----------------------------------------------------------
Калибровка компаса: отсчеты АЦП:
- Ось1: 0, Минимум: 0, Максимум: 0
- Ось2: 0, Минимум: 0, Максимум: 0
- Ось3: 0, Минимум: 0, Максимум: 0
Угол магнитного склонения:9,0град
Ориентация модели по компасу : 90,0 град
Сила магнитного поля (должна быть близко к 1.0): NaN
----------------------------------------------------------
Мониторинг показаний IMU / датчиков горизонта
----------------------------------------------------------
Угол крена: 0,0 град, изменение: 0,0 град, коррекция: 0,0 град
Угол тангажа: 0,0 град, изменение: 0,0 град, коррекция: 0,0 град
Отсчеты АЦП:
- Нейтраль XY: 5275
- Нейтраль Z : 5529
- Ось X: 4817
- Ось Y: 5040
- Ось Z: 5515
PS. После применения бубна заработало. Надо было отключить использование IMU в настройках, снова включить, затем передернуть АП.
OK. А переключатель как должен стоять?
PS. После применения бубна заработало. Надо было отключить использование IMU в настройках, снова включить, затем передернуть АП.
Переключатель - движочком к разъему. Пока ИМУ мигает часто - инициализируется, ее нельзя двигать. 15 секунд после подачи питания. Мигает редко - готова к работе.
Если оба диода горят постоянно, значит требуется начальная калибровка компаса.
Мануал пишу, скоро выложу.
АП после выбора ИМУ в Контрольной Панели не увидит ИМУ, увидит только после перезагрузки АП, т.к. инициализация происходит на старте АП.
горизонт на экране телеметрии отображается правильно?
линия совпадает. в КП так и указал шлейф вперед микросхема вниз (пост 4222, есть фото как установлен пиродатчик)
Слышал этот доклад на одной конференции по работе
Ну, поскольку приведенный материал - от разработчиков ГЛОНАСС, его то уж точно, таким способом заглушить нельзя? 😃
А чуть ниже - есть ГЛОНАСС, тоже 10.
Только не работает 😦
По теме: а нельзя процедуру настройки автопилота автоматизировать?
Поскольку то, что описывается, доступно далеко не всем: надо в совершенстве владеть компьютером, таскать в поле компьютер ( а на экране при солнце- не видно ничего) и т.д…
Возможно, стОит ввести режим “запоминание настроек”, при котором пилот поднимает самолёт вручную, кладет его (к примеру) в вираж (оптимально с его точки зрения по углам и скорости) и- нажимает кнопочку “сохранить”, затем- проводит процедуру “набор высоты”- тоже запоминает и т.д.
И автопилот получает, таким образом, библиотеку допустимых полетных режимов.
поскольку приведенный материал - от разработчиков ГЛОНАСС, его то уж точно, таким способом заглушить нельзя?
Обе системы одинаково подверженны.
В статье предалагается активная адаптивная к помехам приемная антенна, хоть для Глонасс, хоть для GPS. Жаль весит она 16 кг - не наш случай. 😃
а нельзя процедуру настройки автопилота автоматизировать?
Предложите конкретный алгоритм - обсудим. ИМХО реализовать не сложно, сложно придумать методику.
Предложите конкретный алгоритм
да собственно - уже предложил:
у самолета есть несколько стандартных эволюций, во время которых- он не должен превышать / преуменьшать какие то параметры полета , чтобы не сорваться в нештатный режим.
Сейчас- вы их задаете в явной форме: “крен не должен быть больше 34*”
А все эти углы-постоянно есть уже в виде чисел, гуляющих в мозгах ИМУ.
Пишем себе таблицу:
- левый разворот (воронка левая) - одно нажатие кнопки канала 7
2.Правая воронка- два нажатия
3.Горка со снижением- три нажатия… (естественно, на кнопке принимаются “противозвонные” меры)
При этом в память уходят все данные, нужные автопилоту для самостоятельного выполнения данного маневра (крен, тангаж, ВС)
Газом он должен рулить сам, исходя из мощности, нужной в данный момент для поддержания записанной в память ВС. Это зависит от загрузки, направления и силы ветра и т.д.
Далее, поднимаем самолет в воздух и положив его в первый разворот- нажимаем кнопку, затем- по порядку производим и записываем в память все нужные эволюции.
По окончании- зажимаем кнопку к примеру, на три секунды, что означает" программа записана".
У меня автопилот занимает целевую высоту штопором! То есть включаешь его на высоте 400м (целевая 200м) и он по малой спирали (тангаж -40 градусов и крен -30 градусов) Над собой - при таких настройках неудивительно. Ограничьте хотя-бы крен.
Уменьшил с 30 до 20 градусов.
Алексей, есть смысл уменьшить чувствительность по курсу в автономном полете и выставить упреждение по курсу в 2 секунды.
Так и сделал. Сегодня облетел вокруг себя с радиусом 5км и вернулся на автопилоте. Самолет не узнать: все маневры стали плавные (Правельные). Спасибо. Правда определение высоты для автопилота пришлось перевести полностью на бародатчик, так как даже кратковременная потеря спутников (остается 3шт) ведет к полному хаусу в определении высоты на долгое время (бывает уходит в минус), остальные параметры восстанавливаются мгновенно.
Кстати вопрос: а трекер какую высоту берет для расчета, баро или GPS? (Мне показалось что трекер встает горизонтально пока высота в минусе). Если GPS, то мне, например, хотелось бы иметь возможность выбрать показания бародатчика- у меня с ним сбоев нет.
Так и сделал. Сегодня облетел вокруг себя с радиусом 5км и вернулся на автопилоте. Самолет не узнать: все маневры стали плавные (Правельные). Спасибо.
Сколько чувствительность по курсу поставили?
подскажите, я где-то накосячил в настройках, немогу понять где: в режиме стабилизированного полета самолет не управляется вообще, не реагирует ни на что - только на газ и на рудер (рудер настроен как сквозной канал). в режиме автовозврата - стабилизируется по горизонту и летит по прямой, как стабилизировался, так и летит… я так понимаю, я где-то сильно зажал его настройками, не могу понять где… скажите - где копать… и еще вопрос - не работает датчик воздушной скорости - имеет ли значение диаметр трубки? как проверить датчик? телеметрия показывает какую-то хрень даже при отключенном датчике…
Уезжал из Москвы, не мог слить настройки… посмотрите, опытные товарищи, где косяк, а? Где копать?
Сколько чувствительность по курсу поставили?
Чувствительность по курсу поставил 40%.
для любого из 10 произвольно взятых спутников в один и тот же момент времени найдется такое место на планете, где данный спутник будет находится в зените.
😃
а нельзя процедуру настройки автопилота автоматизировать?
Половину прошлого сезона пробовал в своей поделке разные “самообучающийся” алгоритмы… Сделал вывод- простые алгоритмы работают неудовлетворительно. Сложные- потребуют серьезной математики, возможно с использованием точной матмодели ероплана.
А вот вывод RSSI в dbm понравился, совместно со счетчиком дропов гораздо более информативнее палок попугаев…
И даже если Тимофей сделает долгожданное отображение RSSI в цифрах
Александр, прям мою больную тему опять затронули!
Половину прошлого сезона пробовал в своей поделке разные “самообучающийся” алгоритмы.
Вы не уловили сути моей идеи: как раз никакого “самообучения”- она не предполагает 😃
Наоборот: пилот, опираясь только на свои рефлексы, ведет самолет в полете, совершенно не интересуясь, какое при этом соотношение (в цифрах) между скоростью, тангажем и креном.
ИМУ в это время- не управляет, а только отслеживает фактические параметры.
И, по команде пилота- записывает в ЕПРОМ их соотношение.
В то время, как сейчас- надо ввести эти углы/ скорости вручную, поднять самолет, включить авторежим, убедиться, что летит не очень хорошо, посадить (ну, либо- по модему переналадить) опять проверить…
Разницу почувствуйте?
Вы не уловили сути моей идеи: как раз никакого “самообучения”- она не предполагает
ИМУ в это время- не управляет, а только отслеживает фактические параметры.
Петр, я очень сожалею, но это не алгоритм, а Ваша мечта. Алгоритм формулируется несколько в других терминах. 😃
Половину прошлого сезона пробовал в своей поделке разные “самообучающийся” алгоритмы…
Сергей, Вы не могли бы изложить Ваши идеи на эту тему?
сегодня поднял скай с АП. пирометры стоят правильно (100 раз проверил) включаю стабилизацию, крен на правое крыло и попытка штопора. Сажу, отключаю видеопередатчик, поднимаю опять, вкл СТ, без крена резкое опускание носа и вниз. На земле при включении СТ, стабилизатор наклоняется вниз, закрываю рукой нижний пирометр, стаб встает в ноль. Куда копать, что делать? или ну их, пирометры, и дождаться ИМУ?
забыл спросить какая погода нужна для правильной работы АП. сегодня с утра дождик был, а потом (во время полета) пасмурно и 5 градусов +
Куда копать, что делать? или ну их, пирометры, и дождаться ИМУ?
Записать видео с борта и показать здесь.
пока нечем писать, послезавтра писалку заберу, в очках видно смещение горизонта вправо. есть видео с ГОПРО но без телеметрии. навешал куда только можно колец феритовых, завтра буду пробывать!
пока нечем писать, послезавтра писалку заберу
Один раз увидеть, проще чем гадать по логам и воспоминания пилота. 😃
есть видео с ГОПРО
Это здесь не поможет.
Вы не уловили сути моей идеи: как раз никакого “самообучения”- она не предполагает 😃
Разницу почувствуйте?
Суть идеи уловили 😃
Однако, Сергей имеет в виду не определение РЕЖИМОВ ПОЛЕТА самолета в виде допустимых (комфортных) пределов углов, а в основном, автонастройку регуляторов, и, вероятно, автоподбор (перебор) критериев настройки.
Допустимые углы и простейшую независимую автонастройку осей стабилизации по отсутствию колебаний сделать не сложно, она реализована у Риссы ( или китайцев) года 3 назад.