Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
поскольку приведенный материал - от разработчиков ГЛОНАСС, его то уж точно, таким способом заглушить нельзя?
Обе системы одинаково подверженны.
В статье предалагается активная адаптивная к помехам приемная антенна, хоть для Глонасс, хоть для GPS. Жаль весит она 16 кг - не наш случай. 😃
а нельзя процедуру настройки автопилота автоматизировать?
Предложите конкретный алгоритм - обсудим. ИМХО реализовать не сложно, сложно придумать методику.
Предложите конкретный алгоритм
да собственно - уже предложил:
у самолета есть несколько стандартных эволюций, во время которых- он не должен превышать / преуменьшать какие то параметры полета , чтобы не сорваться в нештатный режим.
Сейчас- вы их задаете в явной форме: “крен не должен быть больше 34*”
А все эти углы-постоянно есть уже в виде чисел, гуляющих в мозгах ИМУ.
Пишем себе таблицу:
- левый разворот (воронка левая) - одно нажатие кнопки канала 7
2.Правая воронка- два нажатия
3.Горка со снижением- три нажатия… (естественно, на кнопке принимаются “противозвонные” меры)
При этом в память уходят все данные, нужные автопилоту для самостоятельного выполнения данного маневра (крен, тангаж, ВС)
Газом он должен рулить сам, исходя из мощности, нужной в данный момент для поддержания записанной в память ВС. Это зависит от загрузки, направления и силы ветра и т.д.
Далее, поднимаем самолет в воздух и положив его в первый разворот- нажимаем кнопку, затем- по порядку производим и записываем в память все нужные эволюции.
По окончании- зажимаем кнопку к примеру, на три секунды, что означает" программа записана".
У меня автопилот занимает целевую высоту штопором! То есть включаешь его на высоте 400м (целевая 200м) и он по малой спирали (тангаж -40 градусов и крен -30 градусов) Над собой - при таких настройках неудивительно. Ограничьте хотя-бы крен.
Уменьшил с 30 до 20 градусов.
Алексей, есть смысл уменьшить чувствительность по курсу в автономном полете и выставить упреждение по курсу в 2 секунды.
Так и сделал. Сегодня облетел вокруг себя с радиусом 5км и вернулся на автопилоте. Самолет не узнать: все маневры стали плавные (Правельные). Спасибо. Правда определение высоты для автопилота пришлось перевести полностью на бародатчик, так как даже кратковременная потеря спутников (остается 3шт) ведет к полному хаусу в определении высоты на долгое время (бывает уходит в минус), остальные параметры восстанавливаются мгновенно.
Кстати вопрос: а трекер какую высоту берет для расчета, баро или GPS? (Мне показалось что трекер встает горизонтально пока высота в минусе). Если GPS, то мне, например, хотелось бы иметь возможность выбрать показания бародатчика- у меня с ним сбоев нет.
Так и сделал. Сегодня облетел вокруг себя с радиусом 5км и вернулся на автопилоте. Самолет не узнать: все маневры стали плавные (Правельные). Спасибо.
Сколько чувствительность по курсу поставили?
подскажите, я где-то накосячил в настройках, немогу понять где: в режиме стабилизированного полета самолет не управляется вообще, не реагирует ни на что - только на газ и на рудер (рудер настроен как сквозной канал). в режиме автовозврата - стабилизируется по горизонту и летит по прямой, как стабилизировался, так и летит… я так понимаю, я где-то сильно зажал его настройками, не могу понять где… скажите - где копать… и еще вопрос - не работает датчик воздушной скорости - имеет ли значение диаметр трубки? как проверить датчик? телеметрия показывает какую-то хрень даже при отключенном датчике…
Уезжал из Москвы, не мог слить настройки… посмотрите, опытные товарищи, где косяк, а? Где копать?
Сколько чувствительность по курсу поставили?
Чувствительность по курсу поставил 40%.
для любого из 10 произвольно взятых спутников в один и тот же момент времени найдется такое место на планете, где данный спутник будет находится в зените.
😃
а нельзя процедуру настройки автопилота автоматизировать?
Половину прошлого сезона пробовал в своей поделке разные “самообучающийся” алгоритмы… Сделал вывод- простые алгоритмы работают неудовлетворительно. Сложные- потребуют серьезной математики, возможно с использованием точной матмодели ероплана.
А вот вывод RSSI в dbm понравился, совместно со счетчиком дропов гораздо более информативнее палок попугаев…
И даже если Тимофей сделает долгожданное отображение RSSI в цифрах
Александр, прям мою больную тему опять затронули!
Половину прошлого сезона пробовал в своей поделке разные “самообучающийся” алгоритмы.
Вы не уловили сути моей идеи: как раз никакого “самообучения”- она не предполагает 😃
Наоборот: пилот, опираясь только на свои рефлексы, ведет самолет в полете, совершенно не интересуясь, какое при этом соотношение (в цифрах) между скоростью, тангажем и креном.
ИМУ в это время- не управляет, а только отслеживает фактические параметры.
И, по команде пилота- записывает в ЕПРОМ их соотношение.
В то время, как сейчас- надо ввести эти углы/ скорости вручную, поднять самолет, включить авторежим, убедиться, что летит не очень хорошо, посадить (ну, либо- по модему переналадить) опять проверить…
Разницу почувствуйте?
Вы не уловили сути моей идеи: как раз никакого “самообучения”- она не предполагает
ИМУ в это время- не управляет, а только отслеживает фактические параметры.
Петр, я очень сожалею, но это не алгоритм, а Ваша мечта. Алгоритм формулируется несколько в других терминах. 😃
Половину прошлого сезона пробовал в своей поделке разные “самообучающийся” алгоритмы…
Сергей, Вы не могли бы изложить Ваши идеи на эту тему?
сегодня поднял скай с АП. пирометры стоят правильно (100 раз проверил) включаю стабилизацию, крен на правое крыло и попытка штопора. Сажу, отключаю видеопередатчик, поднимаю опять, вкл СТ, без крена резкое опускание носа и вниз. На земле при включении СТ, стабилизатор наклоняется вниз, закрываю рукой нижний пирометр, стаб встает в ноль. Куда копать, что делать? или ну их, пирометры, и дождаться ИМУ?
забыл спросить какая погода нужна для правильной работы АП. сегодня с утра дождик был, а потом (во время полета) пасмурно и 5 градусов +
Куда копать, что делать? или ну их, пирометры, и дождаться ИМУ?
Записать видео с борта и показать здесь.
пока нечем писать, послезавтра писалку заберу, в очках видно смещение горизонта вправо. есть видео с ГОПРО но без телеметрии. навешал куда только можно колец феритовых, завтра буду пробывать!
пока нечем писать, послезавтра писалку заберу
Один раз увидеть, проще чем гадать по логам и воспоминания пилота. 😃
есть видео с ГОПРО
Это здесь не поможет.
Вы не уловили сути моей идеи: как раз никакого “самообучения”- она не предполагает 😃
Разницу почувствуйте?
Суть идеи уловили 😃
Однако, Сергей имеет в виду не определение РЕЖИМОВ ПОЛЕТА самолета в виде допустимых (комфортных) пределов углов, а в основном, автонастройку регуляторов, и, вероятно, автоподбор (перебор) критериев настройки.
Допустимые углы и простейшую независимую автонастройку осей стабилизации по отсутствию колебаний сделать не сложно, она реализована у Риссы ( или китайцев) года 3 назад.
… изложить Ваши идеи на эту тему?
Особого смысла нет, ничего толком не получилось…
Например пробовал по скорости изменения курса по GPS и скорости самолета расчитывать крен и корректировать коэффициенты пирометров. Оказалось весьма сложно учесть скольжение, да и неоднозначная задержка и недостаточная точность данных от GPS.
Еще пробовал автоподстройку ПИДов, пытаясь поймать автоколебания от слишком глубокой ООС. Но толком не смог даже отфильтровать автоколебания от болтаний самолета на ветерке (простой ФВЧ или ПФ не справился).
Ну итп…
В итоге в конце сезона повыкидывал все эти навороты, оказалось надежнее на основе анализа видео полета, ручками корректировать все коэффициенты.
Без сомнения, создание системы стабилизации полностью автоматически адаптивную под конкретный носитель, задачка весьма интересная и возможно решаема в ближайшем будущем… (увы… не мной… 😃 )
Особого смысла нет, ничего толком не получилось…
Но толком не смог даже отфильтровать автоколебания от болтаний самолета на ветерке (простой ФВЧ или ПФ не справился).
Ну итп…
Здесь нужен не частотный фильтр ( колебания могут быть разные), а фазовый детектор угловых скоростей и управляющих воздействий. И в дополнение, пиковый детектор амплитуды углов,. 😃
С моей, обывательской, точки зрения фазовые отклонения скорее будут говорить о транспортной задержке в системе управления… Но не настаиваю, не сидел особо долго за букварями ТАУ.
ИМХО основная сложность у нас в нашем деле- нельзя снять однозначную передаточную характеристику объекта управления, тк. она зависит от многих режимов полета.
Здравствуйте уважаемые пилоты. Сегодня слетал на 8.5 км с системой smalltim- все замечательно, но опять вопрос к пирометрам. Дело вот в чем: я летаю утром на даче, примерно в 6…7 часов, в это время у нас полный штиль, прохладно, и нет зевак. Так вот, солнце восходит и низко над горизонтом. Сначала я летал к солнцу и обратно- все замечательно, сегодня же полетел поперек, и был неприятно удивлен громадным перекосом пирогоризонта, вообщем воспользоваться режимом стабилизации не смог. Пролетев более 8км развернулся к дому ( аккумулятор стал заканчиваться), перекос пирогоризонта развернулся в другую сторону- стало понятно что солнышко сбоку влияет. Так вот возник вопрос: а нельзя ли на канал управления вместо смены экранов (Или дополнительно выбирать из меню в КП при программировании) повесить компенсацию перекоса пирогоризонта? Например при минимальном отклонении стика (Крутилки) все стоит на месте, а при среднем положении меняется по крену от -15 до +15 градусов, туда- сюда. В крайнем верхнем положении стика- по курсу -15 до +15 градусов- туда сюда синтервалом 1сек (например как в электронных часах). Стик вниз- коррекциии сохранены. Или не заморачиваться а ждать имушку? И еще раз напоминаю Тиму, что в КП отображение параметра напряжения на входе AD7 неверное- запятые не там. Кстати, откалиброванный датчик тока у меня дает ошибку примерно 10% в минус- это нормально или слишком грубо?
Или не заморачиваться а ждать имушку?
Лучше так, чем мучаться. 😃 Я у себя снял прирометры. Сказал им спасибо, но убрал подальше. 😃
Кстати, откалиброванный датчик тока у меня дает ошибку примерно 10% в минус- это нормально или слишком грубо?
Нормально. Калибровка - это только смщение нуля. А коэффицент передачи не правится. Ждем когда Тимофей добавит поправочные коэффициенты для U и I в КП.
Здравствуйте уважаемые пилоты. Сегодня слетал на 8.5 км с системой smalltim- все замечательно, но опять вопрос к пирометрам. Дело вот в чем: я летаю утром на даче, примерно в 6…7 часов, в это время у нас полный штиль, прохладно, и нет зевак. Так вот, солнце восходит и низко над горизонтом. Сначала я летал к солнцу и обратно- все замечательно, сегодня же полетел поперек, и был неприятно удивлен громадным перекосом пирогоризонта, вообщем воспользоваться режимом стабилизации не смог. Пролетев более 8км развернулся к дому ( аккумулятор стал заканчиваться), перекос пирогоризонта развернулся в другую сторону- стало понятно что солнышко сбоку влияет. Так вот возник вопрос: а нельзя ли на канал управления вместо смены экранов (Или дополнительно выбирать из меню в КП при программировании) повесить компенсацию перекоса пирогоризонта? Например при минимальном отклонении стика (Крутилки) все стоит на месте, а при среднем положении меняется по крену от -15 до +15 градусов, туда- сюда. В крайнем верхнем положении стика- по курсу -15 до +15 градусов- туда сюда синтервалом 1сек (например как в электронных часах). Стик вниз- коррекциии сохранены. Или не заморачиваться а ждать имушку? И еще раз напоминаю Тиму, что в КП отображение параметра напряжения на входе AD7 неверное- запятые не там. Кстати, откалиброванный датчик тока у меня дает ошибку примерно 10% в минус- это нормально или слишком грубо?
да … предположим что вы летите домой на удалении 8 км врубили поправку, все гуд. Рвется связь управления. и что тогда. Автопилот с вашими поправками точно сума сойдет.
Вопрос про пиро есть. не могу вырезать видео чтоб показать, помогите чем вырезать формат dvd mpg. спасибо. стандартные резалки не хотят, а если и режут то перегоняют в avi которое из 300мб ролика делает 2гига.