Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
Василий, Мануал читали на OSD ? Там же все написано! Скажете, что там написано про отдельное использование OSD, в составе АП функционал разъема PWR аналогичен! Стр. 7-8 инструкции Smalltim_OSD_Mini!
Василий, Мануал читали на OSD ? Там же все написано! Скажете, что там написано про отдельное использование OSD
Вроде все образованные интелигентные люди, в большинстве своем технократы, ну не ужели кто то здесь задает вопросы раз 150 не перечитав инструкции?
в составе АП функционал разъема PWR аналогичен! Стр. 7-8 инструкции Smalltim_OSD_Mini!
- именно на счет этого у меня и были сомнения, в инструкции этот момент не отмечен, спасибо.
именно на счет этого у меня и были сомнения
Однако, это не помешало Вам
на разьеме питания исплользую только крайние контакты
А вдруг разводка была бы другая? 😃
Вот лог вчерашнего полета.
29.08.12.rar
- именно на счет этого у меня и были сомнения, в инструкции этот момент не отмечен, спасибо.
Там две инструкции читать надо, одну к автопилоту, а вторую к OSD. Есть такой непонятный момент, что вроде питание подается на АП, но в инструкции к АП не написано как два аккумулятора подключить для мониторинга, зато этот момент полностью отражен в инструкции к OSD. Разъем питания АП напрямую подключен к разъему питания OSD, поэтому надо первый аккумулятора подавать на черный/красный пины, а второй на черный/розовый_ближний_к_красному. Минусами, естественно, к черному пину.
Вот лог вчерашнего полета.
Состояние GPS (gps fixmode)- 0, даже не 2D, а просто неопределенное! Значит базу АП не захватывал.
Состояние GPS берется из строки GSA NMEA посылки. Следовательно, либо Ваш GPS ее вообще не выдает, либо синтаксис нестандартный.
Подключите GPS к ПК и гляньте терминалкой, что он шлет? Если есть даташит, найдите как включить GSA.
Практикого использования SmallTim-а, равно как и прочих автопилотов у меня нет (только готовлюсь юзать Smalltim), посему начал с изучения мануала.
Первое что бросилось в глаза - использование ПД-регулирования… Почему не ПИ или сразу уж не ПИД?! Помоему было бы и разумнее и комфортнее. Заодно проблем со “сносом ветром” и “блужданием” поубавилось бы… Я конечно понимаю, объяснить пользователям как правильно настроить константы ПИД-а будет немного сложнее. Причем “П” и “Д” уже пояснено в мануале как “чувствительность” и “демпфирование” (хотя термин “демпфирование” все же некорректен). Но как не крути, “И” - главнейший параметр для корректного позиционирования почему то упущен…
Помимо этого можно было бы и каскадное (с ограничениями) огранизовать. Просто представляю, что будет видно на камере если управление поддержания курса ведется креном (горизонт должен плавать).
Наверное было бы интересно поиграться со следующим режимом:
- ПИД алгоритм высчитывает необходимое воздействие по направлению и передается на рудер. Крен стабилизация держит нулевым (аналог плоского разворота).
- при условии ABS(рудер)=100 и изменение ABS(обратная связь - уставка) ниже заданного подключается ПИД элеронов.
В этом случае при слабом боковом ветре модель будет идти без крена но строго на заданную точку (я имею ввиду скорость, а не ориентацию оси модели). При сильном ветре (таком, что рудера не хватает) алгоритм подберет необходимый минимальный крен (при полном отклонении рудера), при котором самолет продолжит идти строго на заданную точку.
Само собой надо подумать как правильно организовать управление в случае ветер>скорости модели, но это уже детали…
использование ПД-регулирования… Почему не ПИ или сразу уж не ПИД?!
Там полноценный ПИД, тока И коэффициент обнулен был. А в последней прошивке уже ПИД работает.
Только лучше бы он отключаем был. Я попробыва - и мне не понравилось. 😃
- ПИД алгоритм высчитывает необходимое воздействие по направлению и передается на рудер.
Рудер пока не задействован. Без IMU в нем не было смысла. Сейчас есть - как в Фишке - задействвать гироскоп в режиме стабилизации (только П часть), но у Тимофея руки пока не дошли.
Я попробыва - и мне не понравилось
В подавляющем большинстве случаев - это вопрос правильной настройки коэффициентов 😃 …
При желании можно и алгоритм автонастройки организовать: поднялся вверх повыше, щелкнул тумблером, моделька повыписывала пируэты и поднастроилась… 😃
Как правило в серийных регуляторах такой функционал присутствует…
Зафантазировался слегонца… 😃
А где почитать можно как реализован сейчас алгоритм? В мануале с сайта не нашел…
Если производитель заинтересуется, то вспомню молодость и сваяю программулинку как это организовать… Но для начала надо дождаться комплект и освоиться на том, что уже реализованно…
В подавляющем большинстве случаев - это вопрос правильной настройки коэффициентов …
Вот именно, а они пока для И не настраиваемы. 😦
А где почитать можно как реализован сейчас алгоритм?
Ищите в этой ветке.
и алгоритм автонастройки организовать
Об этом поподробнее, если можно. Ибо это мечта всех начинающих, да и у разработчиков головной боли на порядок меньше.
У Вас есть такой алгоритм?
Алгоритма как такового нет (я имею ввиду исходники)… Но написать можно… В основном юзаем уже готовые продукты (софт к СКАДА подтягиваемый) + непропиваемый опыт настройщиков… 😒 Как говорится - лучше чем вручную не настроишь!..
А теории по настройки регуляторов в инете уйма!.. Просто надо правильно применить…
Состояние GPS (gps fixmode)- 0, даже не 2D, а просто неопределенное! Значит базу АП не захватывал.
Состояние GPS берется из строки GSA NMEA посылки. Следовательно, либо Ваш GPS ее вообще не выдает, либо синтаксис нестандартный.
Подключите GPS к ПК и гляньте терминалкой, что он шлет? Если есть даташит, найдите как включить GSA.
Где найти прогу для настройки гпс?
моделька повыписывала пируэты и поднастроилась…
Думали об этом. Но, Кирилл, зачастую FPV модельки строят так, что они б просто рассыпались к чертям на этапе автоподстройки.
А где почитать можно как реализован сейчас алгоритм? В мануале с сайта не нашел…
2 уровня регулирования, сверху навигация, снизу “инстинкты” - подсистема стабилизации. В ручном всё отключено, в стабилизации включаются инстинкты, в автономном полете включается навигация. ПД и в навигации и в инстинктах.
Где найти прогу для настройки гпс?
Любая терминалка. Hyper Terminal windows, например. Главное аппаратно подцепить.
Думали об этом
Тимофей, подскажи народу, где на OSD можно уровень теней добавить?
Где найти прогу для настройки гпс?
Еще есть вариант с PuTTY, универсальная терминальная программа, надо выбрать тип подключения Serial. Русскую версию брать здесь, английскую (на мой взгляд поудобнее) здесь.
Но, Кирилл, зачастую FPV модельки строят так, что они б просто рассыпались к чертям на этапе автоподстройки.
Смотря что с чем сравнивать:
Когда рассыпается моделька, результат - грусть, сожаление, ну и в крайнем случае отчаяние… 😦
По своим должностным обязанностям я ответственен за системы автоматизации одного из крупнейших хим-заводов (не смотрите на адрес аккаунта, с ВМУ меня перевели 😉…)
Так вот… Ошибки в настройках (в том числе и на лету) контуров наших систем могут меня привести как к увольнению (в лучшем случае), так и “за решетку”… тьфу, тьфу, тьфу…
Как то трудно сравнивать с разбитой моделькой…
Далеко не обязательно при настройки вгонять настраиваемую систему в критичный гистерезис, достаточно покачать некоторое время в установленных рамках (в настойках же присутствуют ограничения по максимальному крену и тангажу)…
Ну ладно, предлагаю пока прекратить это обсуждение!..
Сегодня, если мне обещанный счет выставят, оплачу комплект, дождусь его, пощупаю, понастраиваю, полетаю, ну и по результатам эксплуатации наверняка появятся мыслишки по улучшению/развитию системы… Вот тогда, возможно, вернемся к этой теме!..
Сегодня, если мне обещанный счет выставят, оплачу комплект, дождусь его, пощупаю, понастраиваю, полетаю, ну и по результатам эксплуатации наверняка появятся мыслишки по улучшению/развитию системы… Вот тогда, возможно, вернемся к этой теме!..
Жду, без шуток 😃
Тимофей, подскажи народу, где на OSD можно уровень теней добавить?
+100
А вот это очень актульно! На фоне неба вообще ничего не видно.
это очень актульно!
Судя по схеме из этого поста: rcopen.com/forum/f90/topic205896/1088,
резистор после полевого транзистора отвечает за тень, а тот что перед диодом VD2 - за свет.
К сожалению надписи читаются плохо, номинал не разобрать.
Состояние GPS берется из строки GSA NMEA посылки. Следовательно, либо Ваш GPS ее вообще не выдает, либо синтаксис нестандартный. Подключите GPS к ПК и гляньте терминалкой, что он шлет? Если есть даташит, найдите как включить GSA.
Вот что шлёт модуль
$GPGGA,000221.137,0,0,M,M,*4C
$GPRMC,000221.137,V,0.00,0.00,060180,N*46
И всё… Я так понимаю через тот же гипертерминал можно включить и то что нужно (GSA). Никогда не сталкивался с программированием GPS модулей, как это лучше сделать? MiniGPS поможет?
Я так понимаю через тот же гипертерминал можно включить и то что нужно (GSA). Никогда не сталкивался с программированием GPS модулей, как это лучше сделать?
Надо дать команду типа:
$PMTK314,0,1,0,1,1,5,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0*2C<CR><LF> (подробности в даташите)
и запомнить это дело в памяти модуля.
Надо дать команду типа:
$PMTK314,0,1,0,1,1,5,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0*2C<CR><LF> (подробности в даташите)
и запомнить это дело в памяти модуля.
Спасибо, Александр! А посмотрите программу miniGPS, там вроде софтом все можно настроить. Только не знаем, лишнего бы чего не сделать.
А посмотрите программу miniGPS, там вроде софтом все можно настроить
Дайте ссылку, гляну.
лишнего бы чего не сделать.
Сама команда PMTK314,0,1,0,1,1,5,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0*2C<CR><LF> - стандартная в протоколе NMEA. 1-чки отвечают за включение тех или иных посылок. 5-ка - в данном случае - скорость обновления 5 Гц - это уже от возможностей модуля зависит.
Вы даташит на Ваш GPS нашли?
Вот здесь есть ссылка
Дык, это просто показовалка координат. Настройки она вроде не меняет.
Вот вроде команды для MTK,
Ну вот, то что надо. АП Smalltim обрабатывает тольк посылки GGA, RMC, и GSA, остальное -необязательно
Даете ему из терминалки: PMTK314,0,1,0,1,1,5,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0*2C Ввод(<CR><LF>)
Должны пойти GSA строки. Если пошли, фиксируйте настройки:
$PMTK390,0,10,38400,0,0,1,0,1,1,0,0,0,2,9600*37<CR><LF>
Если что не получится, сбросите настройки командой:
$PMTK314,-1*04<CR><LF