Стабилизация от Eagle Tree

T300

Немножко видео, из старых экспериментов

До вымораживания.

youtu.be/qnUy9itfR4E

После вымораживания

youtu.be/AzmBrteNXlc

Жалко не догадался попробовать покрутить самик и ресетнуть уровень горизонта, до и после.

Мож кто другой проделает экперемент, а то у меня пока времени нет.

baychi
Nikolay56:

На просмотре записи находишь некоторые отклонения,такие как-притормаживание авиагоризонта после выхода с крена в горизонт, но опять же заметил это на разных промежутках полета.

А нельзя ли показать здесь эту видеозапись полета при -20 С? Мне для сравнения с другими стабилизаторами очень любопытно.

Nikolay56
baychi:

А нельзя ли показать здесь эту видеозапись полета при -20 С? Мне для сравнения с другими стабилизаторами очень любопытно.

Александр! По вашей просьбе немного нарезал техвидео сейчас в обработке Ютуба. Из двух полетов. Просматривал и заметил некоторую нестабильность авиагоризонта в небольших промежутках полета. Выражается это в небольшом "подлипании"к крену самолета,опять же интересную вещь заметил, что при переводе самолета из левого крена в правый а/горизонт адекватно ложиться и отслеживает по линии земного. На работу стабилизации в условиях сильных минусовых температур ни как не отражается,полет и АВД штатно(по заявленому). Хотелось бы точно определлить какой допустимый порог минусовой температуры критичен для Гуардиана или в целом для бортовой электроники? Ваше мнение?!

www.youtube.com/watch?v=OAY5cIEOkuc

baychi

Спасибо за видео.

Nikolay56:

заметил некоторую нестабильность авиагоризонта в небольших промежутках полета. Выражается это в небольшом "подлипании"к крену самолета

Это нормально для всех IMU мозгов нашего уровня. 😃 В скоординированном (или очень плавном) повороте, нелья поправить гироскопы по акселям. А предел чувствительности гирика заставляет отбрасывать мелкие приращения или напротив, добавлять их там где ненужно.

Если интересно, можете сравнить с поведением RVOSD5 при -10 С.
rcopen.com/forum/f90/topic137450/1141

Nikolay56:

при переводе самолета из левого крена в правый а/горизонт адекватно ложиться и отслеживает по линии земного.

При переходе или резком повороте - все проще, они долгими не бывают, да и по акселю скоректироваться в нейтрали можно.

Nikolay56:

Хотелось бы точно определлить какой допустимый порог минусовой температуры критичен для Гуардиана

Судя по Вашим постам и видео Гардиан достаточно неплохо учитывает температуру. А у Максима (Т300), наоборот - на холоде глючит. Возможно все от экземпляра зависит или у Максима неисправные модули…
PS: Все основные компоненты (проц, гиры, аксели), сертифицированы в диапазоне температур от -40 до +85. Поэтому степень компенсации зависит только от качества алгоритма. Хрен знает в каких пределах игловцы их тестировали и на какие расчитывали. 😃

PPS: Вам удалось выяснить, какой аксель стоит в Гардиане (как раз составляю для себя сравнительную табличку известных IMU)?

T300
baychi:

у Максима неисправные модули…

Думаю, они всё же исправные 😃 и совершенно одинаковые, просто, у меня крены 45-90, а в приведённом видео от Nikolay56
15-30.

Стабилизация конечно же тоже работает, но на морозе, почему-то при больших углах ведёт себя не совсем адекватно.
имхо

пс
фото не моё, на другой стороне пис pic18f25k20

HATUUL

Очень похож.Выходит аксель аналоговый,и кандёры С7,С8,и С9,подключены к аналоговым выходам,акселя.
Хм…Интересно,эти кандёры на сколько температуро-зависимые?

T300
baychi:

Бародатчика на Хранителе нет. Какой бародатчик в Eagle Tree?

бародатчик отдельный, цепляется по и2с. Версии 3 похоже заказной был, как и датчик воздушной скорости. а вот бародатчик в4 похоже уже боле менее стандартный. Вот только разгледеть маркировку анрил на моём образце.

T300

ПС

Только что потестил сброс (переустановку замороженного горизонта). После переинициализации горизонт нормализуется и не заваливается.
Очевидно, кривизна на замороженного гардина, сильно сказывается на его работе при больших углах крена-тангажа+ большой чувстительности стабилизации. И при полётах в мороз, очень полезно, после вымораживания сбросить (переустановить) уровень горизонта.

baychi
T300:

кривизна на замороженного гардина, сильно сказывается на его работе при больших углах крена-тангажа+ большой чувстительности стабилизации

Видимые на OSD погрешности горизонта от чувствительности зависеть не должны, а вот нелинейность от температуры - оговаривается в даташитах.

T300
baychi:

Видимые на OSD погрешности горизонта от чувствительности зависеть не должны

конечно это так,
я говорю здесь о параметре настроек гуардина, реакция (расходы рм) хранителя зависят от выставленной “чувстительности” - величины реакции.

при максимальной чувствительности он при такой ошибке, как на моём фото при вымораживании, ставит полные расходы на элеронах.
если эту чувстительность уменьшить, к примеру в три раза то и расходы используемые гуардином будут в три раза меньше.

Nikolay56
baychi:

Если интересно, можете сравнить с поведением RVOSD5 при -10 С.
телеметрия от вовы

Вечер добрый, Александр! Посмотрел работу Вовиного RVOSD5 - понравилось! В принципе Гуардиан при -10 С -15 С работает аналогично, при понижении t С- как пост №401.

BAU

Пример поведения искусственного горизонта на более шустром фалконе. Юго-восточный ветер около 3-5мс температура -13. На затяжных поворотах незначительное искривление наблюдается, но после быстро выравнивается .

www.youtube.com/watch?v=Ni9au8E1h34

baychi
BAU:

Пример поведения искусственного горизонта на более шустром фалконе. Юго-восточный ветер около 3-5мс температура -13.

Это из-за ветра его так колбасит, или по жизни?
Еще интересно, неужели там действительно 10-15 м высоты?
А горизонт - молодец, вполне адекватен при такой тряске. 😃

slides:

вот и Игл докатился

Игл сначала IMU в зримом режиме отработал, что более честно, ИМХО. 😃

T300
BAU:

На затяжных поворотах незначительное искривление наблюдается, но после быстро выравнивается . www.youtube.com/watch?v=Ni9au8E1h34

Практически весь полёт “блинчиком”, только крайние пару минут с приличными кренами развороты, и вот в них, сразу видно знакомое “не очень адекватное” поведение горизонта.
К стати, а такие плавные развороты от того что хранитель недаёт делать круче?
Перед полётом авиагоризонт переинициализировали?

HATUUL
slides:

вот и Игл докатился

Только не понял,к осд подключение есть?

Den978
HATUUL:

Только не понял,к осд подключение есть?

Как я понял- будет работать автономно (обновляется как и любые девайсы от Игл трии - через miniUSB-). В будущем возможно подключение к нему отдельных датчиков.
Билл так написал: надо, чтобы работало с ОСД, используйте старый Гардиан, если не надо ОСД, используйте этот…
Терки про девайс на рсгрупп ТУТ

прикольно: тут написал USB, затем закрыл скобки - в результате смайл: 😎

BAU
T300:

К стати, а такие плавные развороты от того что хранитель недаёт делать круче?

Да нет. Просто так летал. А зачем круче?

T300:

Перед полётом авиагоризонт переинициализировали?

Нет. Делал дома пару дней назад. Выставлял по уровню с положительным 5 градусным тангажем относительно нижней полскости крыла.

baychi:

Еще интересно, неужели там действительно 10-15 м высоты?

Вроде бы так. Тож сомнения иногда проскакивают. Но когда летаю не один и спрашиваю примерную высоту, примерно совпадает. Это объектив 2.8 наверно дает такой эффект. После посадки высота в нуле.

baychi:

Это из-за ветра его так колбасит, или по жизни?

Да. Когда штиль летает очень плавно. При ветре колбасит всегда здорово. Как то отломил винглет, ну и для симетрии снял второй. Дак летать стал заметно спокойнее, но становиться очень срывной, войти в штопор как нечего делать.
В очках тряска ощущается значительно меньше.