Стабилизация от Eagle Tree
А хобийная, ведёт себя так. первая картинка 1 минута на -20 элероны с включённой стабилизацией на максимум элероны стоят понулям. И вторая картинка после 10 мин. элероны встали в крайнее положение, если отключить стабилизацию встают снова почти в ноль.
Температурная зависимость гиросков и акселей безусловно есть, но она, как и температурные пределы использования, оговаривается в документации и может быть скомпенсирована. Лучшие и дорогие MEMSы делают компенсацию автоматически, дешевые - типа обсуждаемых - должны быть компенсированы программно. Уплывания горизонта как в посте 387 быть не должно вообще! Так как на земле он полностью определяется акселерометрами - дрейф нуля которых от температуры - единицы градусов (и проценты G) во всем диапазоне (это не гиры, где ошибка накапливается интегрированием). Думаю в данном случае либо уплыл АЦП процессора, либо температурный дрейф гироскопов столь велик, что несмотря на G=1 (нет ненормальных линейных ускорений), алгоритм считает, что акселями пользоваться нельзя. Но в последнем случае горизонт должен быть не просто на боку, а медленно вращаться.
По идее, хранитель должен использовать такой простой метод, как автокалибровка при включении. Тогда если вынести нагретую дома модель (или из теплого авто) на мороз, минут через 10 она действительно встанет в раскоряку. Но рестарт питания в установившемся тепловом режиме должен вернуть работоспособность хранителя.
Но рестарт питания в установившемся тепловом режиме должен вернуть работоспособность хранителя.
Да. Возможно это и объясняет, что я не замечал таких отклонений горизонта .
рестарт питания в установившемся тепловом режиме должен вернуть работоспособность хранителя.
Только что с поля, нифига рестарт не помогает. Стабилизация конечно работает, но вот горизонт, как окривел, так окривел, и рестарть его не рестарть питанием пофиг.
Других тестов неудалось сделать, на бук ногой наступил, сушится теперь.
нифига рестарт не помогает.
А там есть кака-нить команда перекалибровки? Пробывали делать на морозе?
Просто хранителя у меня нет, сужу по fY-21AP (где прекалибровку/переинциализацию надо было включать явно - дждампером, да это еще и не работало в моей версии, пришлось подогрев городить) и RVOSD, где калибровка происходит автоматически при включении питания, но первые 30 сек модель нельзя шевелить.
А там есть кака-нить команда перекалибровки?
Это есть, но я пока не пробовал. точнее пробовал, но внимания на это тогда не обращал.
Это есть, но я пока не пробовал. точнее пробовал, но внимания на это тогда не обращал.
С 9 по вчерашний день каждый день по полету 25-30минут. 9 числа - 18С; 10 - 22С; 11 -20С; и 12 - 24С. Летаю с бустером 2вт и с машины. Скай стоит на морозе ищет спутники, а я минут 10-15 раставляю штативы и подключаю все шнуры, ухи блин отмерзают! Авиагоризонт как на картине -не шелохнется! Взлетаю работает как положено,может есть небольшие задержки,но глазу не видны. На просмотре записи находишь некоторые отклонения,такие как-притормаживание авиагоризонта после выхода с крена в горизонт, но опять же заметил это на разных промежутках полета. По поводу калибровки-пробовал делать сброс и дома и на морозе,честно сказать ни каких изменений не увидел и прекратил сие ненужное действие. Теперь летаю по факту-включил, посмотрел на экран линия на месте, помахал Скаем по двум осям - работает! Все,полетел.
Судя по вашим отзывам оба Гуардиана ведут себя абсолютно одинаково ? Во всяком случае Гуардиан с нашими оренбургскими морозами вроде как дружит.
ПС я к наземке компас автомобильный приклеил и понему ставлю штатив откалиброванным направлением на север
К стати Максим спасибо за подсказку! Поставил школьный компас, все нормально и намного быстрей с уточнением "0 "стало!
Немножко видео, из старых экспериментов
До вымораживания.
После вымораживания
Жалко не догадался попробовать покрутить самик и ресетнуть уровень горизонта, до и после.
Мож кто другой проделает экперемент, а то у меня пока времени нет.
На просмотре записи находишь некоторые отклонения,такие как-притормаживание авиагоризонта после выхода с крена в горизонт, но опять же заметил это на разных промежутках полета.
А нельзя ли показать здесь эту видеозапись полета при -20 С? Мне для сравнения с другими стабилизаторами очень любопытно.
А нельзя ли показать здесь эту видеозапись полета при -20 С? Мне для сравнения с другими стабилизаторами очень любопытно.
Александр! По вашей просьбе немного нарезал техвидео сейчас в обработке Ютуба. Из двух полетов. Просматривал и заметил некоторую нестабильность авиагоризонта в небольших промежутках полета. Выражается это в небольшом "подлипании"к крену самолета,опять же интересную вещь заметил, что при переводе самолета из левого крена в правый а/горизонт адекватно ложиться и отслеживает по линии земного. На работу стабилизации в условиях сильных минусовых температур ни как не отражается,полет и АВД штатно(по заявленому). Хотелось бы точно определлить какой допустимый порог минусовой температуры критичен для Гуардиана или в целом для бортовой электроники? Ваше мнение?!
Спасибо за видео.
заметил некоторую нестабильность авиагоризонта в небольших промежутках полета. Выражается это в небольшом "подлипании"к крену самолета
Это нормально для всех IMU мозгов нашего уровня. 😃 В скоординированном (или очень плавном) повороте, нелья поправить гироскопы по акселям. А предел чувствительности гирика заставляет отбрасывать мелкие приращения или напротив, добавлять их там где ненужно.
Если интересно, можете сравнить с поведением RVOSD5 при -10 С.
rcopen.com/forum/f90/topic137450/1141
при переводе самолета из левого крена в правый а/горизонт адекватно ложиться и отслеживает по линии земного.
При переходе или резком повороте - все проще, они долгими не бывают, да и по акселю скоректироваться в нейтрали можно.
Хотелось бы точно определлить какой допустимый порог минусовой температуры критичен для Гуардиана
Судя по Вашим постам и видео Гардиан достаточно неплохо учитывает температуру. А у Максима (Т300), наоборот - на холоде глючит. Возможно все от экземпляра зависит или у Максима неисправные модули…
PS: Все основные компоненты (проц, гиры, аксели), сертифицированы в диапазоне температур от -40 до +85. Поэтому степень компенсации зависит только от качества алгоритма. Хрен знает в каких пределах игловцы их тестировали и на какие расчитывали. 😃
PPS: Вам удалось выяснить, какой аксель стоит в Гардиане (как раз составляю для себя сравнительную табличку известных IMU)?
у Максима неисправные модули…
Думаю, они всё же исправные 😃 и совершенно одинаковые, просто, у меня крены 45-90, а в приведённом видео от Nikolay56
15-30.
Стабилизация конечно же тоже работает, но на морозе, почему-то при больших углах ведёт себя не совсем адекватно.
имхо
пс
фото не моё, на другой стороне пис pic18f25k20
фото не моё,
Эту фотку помню. Возможно аксель MMA7331: www.freescale.com/files/sensors/…/MMA7331L.pdf
Похож?
Бародатчика на Хранителе нет. Какой бародатчик в Eagle Tree?
Очень похож.Выходит аксель аналоговый,и кандёры С7,С8,и С9,подключены к аналоговым выходам,акселя.
Хм…Интересно,эти кандёры на сколько температуро-зависимые?
Бародатчика на Хранителе нет. Какой бародатчик в Eagle Tree?
бародатчик отдельный, цепляется по и2с. Версии 3 похоже заказной был, как и датчик воздушной скорости. а вот бародатчик в4 похоже уже боле менее стандартный. Вот только разгледеть маркировку анрил на моём образце.
ПС
Только что потестил сброс (переустановку замороженного горизонта). После переинициализации горизонт нормализуется и не заваливается.
Очевидно, кривизна на замороженного гардина, сильно сказывается на его работе при больших углах крена-тангажа+ большой чувстительности стабилизации. И при полётах в мороз, очень полезно, после вымораживания сбросить (переустановить) уровень горизонта.
кривизна на замороженного гардина, сильно сказывается на его работе при больших углах крена-тангажа+ большой чувстительности стабилизации
Видимые на OSD погрешности горизонта от чувствительности зависеть не должны, а вот нелинейность от температуры - оговаривается в даташитах.
Видимые на OSD погрешности горизонта от чувствительности зависеть не должны
конечно это так,
я говорю здесь о параметре настроек гуардина, реакция (расходы рм) хранителя зависят от выставленной “чувстительности” - величины реакции.
при максимальной чувствительности он при такой ошибке, как на моём фото при вымораживании, ставит полные расходы на элеронах.
если эту чувстительность уменьшить, к примеру в три раза то и расходы используемые гуардином будут в три раза меньше.
Если интересно, можете сравнить с поведением RVOSD5 при -10 С.
телеметрия от вовы
Вечер добрый, Александр! Посмотрел работу Вовиного RVOSD5 - понравилось! В принципе Гуардиан при -10 С -15 С работает аналогично, при понижении t С- как пост №401.
Ребят может немного не в тему, подскажите что из этого списка www.dpcav.com/xcart/home.php?cat=263 мне нужно для телеметрии?
Пример поведения искусственного горизонта на более шустром фалконе. Юго-восточный ветер около 3-5мс температура -13. На затяжных поворотах незначительное искривление наблюдается, но после быстро выравнивается .