Search in topic

сравнительный анализ автопилотных систем

Предлагаю в этой теме обсудить и сравнить самые популярные системы осд и автопилотов. Сейчас выбираю себе новую систему и хотелось бы знать, все плюсы и минусы разных систем. Также эта тема будет полезна для всех, кто стоит перед выбором автопилота.
Я сам достаточно много часов налетал с икарусом, напрямую общался с разработчиками испанцами. Система интересная, многогранная, но выявились и минуса.
А именно: нет контроля скорости, из за чего несколько раз случались краши, когда скорость достигала критической. Нет контроля угла снижения, что тоже приводит к крашу. На автопилоте самолет опускает рв на допустимый угол, выкдючает мотор и начинает снижение. Это доходит до крутого снижения с критической скоростью.
Аплинк икарус- это вообще пока сырой продукт. У меня так и не получилось его задействовать, хотя все для этого есть. Аплинк позволяет управлять джойстиком, а также в режиме полета менять характеристики автопилоты. Вносить новый маршрут, изменять пиды во время полета и т.д.
Это все минусы, хотя есть и плюсы.
Прошу высказаться по другим системам. Спасибо.

Иглы:
Отказывается снижаться, попадешь в термик - еще высоты наберет.
Очень грубый шаг управления РМ - равен 32 единицы по его же индикации при полном ходе около 2048 единиц - это вообще странно. Т.е. 64 положения на весь ход машинки!
Слетающая прошивка логгера.
Глючный датчик бароскорости (ждем-с 4-ю версию).
Часть настроек меняется в пульта и может быть выполнена прямо в полете, но там же находиться и те настройки, которые в полете запускать категорически нельзя… А часть только с компа. Разработчик работает в плане большей доступности всех настроек с компа…

думаю можно добавить голосование в тему, если форум позволяет.

Сам летаю на Eagle tree
+
ни разу автопилот не вогнал в землю самолёт. Что на бикслере, что на скае.
есть функция радар.
не рулит РВ. (а может это и минус)
есть контроль скорости GPS_min и Воздушная_макс.
цена адекватная

Прочие очевидные вещи не вижу смысла писать, на сайтах продавцов все красиво написано.

Что мне лично не понравилось/хотелось бы исправить.
А может и не надо ничего исправлять, возможно это чисто мои з…бы.

• кривоватый интерфейс настройки OSD с ПК.
• не нравятся мне статические значения газа для режима крейсерского/набора высоты. Надо бы его привязать к скорости.
  т.е. выставляется воздушная скорость крейсера и скорость набора высоты. Так же режутся макс токи.
• могли бы OSD и Логер сделать на одной плате
• не рулит 3й рулевой поверхностью (РН например, когда задействованны элероны)
• не умеет летать по точкам
• бародатчик скорости бывает подглючивает и показывает 0.

Может чего и не знаю из достоинств и недостатков.

Отказывается снижаться, попадешь в термик - еще высоты наберет.

подтверждаю

• не нравятся мне статические значения газа для режима крейсерского/набора высоты.

Для крейсерского газ действительно статичный, а вот для набора высоты - это как и для поворота без стабилизатора - предельно тобой указанная величина, т.е. может газовать от крейсерского до разрешенного полного. Только величина скачет хаотически, я бы сказал…

Про икарус еще хочу добавить- нет своей ИМУ. Приходится сращивать с другими системами стабилизации, что не совсем удобно. Пробовал использовать фишку30 и коптер контроль. Последний работал лучше.
Еще из минусов- нет своей трекер антенны, хотя в разработке уже давно и я лично у разработчиков ее видел. Видимо до сих пор не могут побороть какие то глюки.

Пытался найти сравнительную табличку АП, что пробегала туту год-другой назад. Не нашел.
По собственному опыту, пробывал SmallTim, FY-21AP, RVOSD5, Copter Control. Не пробывал, но ИМХО, знаю Eagle Tree.
Я бы разделил все АП на 3-4 категории.

1. Полноценные коммерческие АП со всеми наворотами (включая лог, наземка, LRS). Здесь только 2 варианта: SmallTim и Eagle Tree. Мой выбор - Samlltim.
2. Хорошие АП для начинающих: FY-21/31AP, RVOSD и подобные массовые сиcтемы с IMU и всеми основными функциями АП. Здесь, ИМХО, RVOSD5 лучший вариант.
3. АП выросшие (но не перееросшие) из телемтерии. Это полуфабрикты, с хорошей OSD, но без нормальной стабилизации, или на прирометрах. Очень критичны к модели или стабилизатору. Nova и Ikarus из этгого числа.
4. Самоделки. Под данную категорию, подходят как проекты типа сделай сам (CopterContol, Ardu Pilot, MegaPirat), так и множество авторских работ (FlyBrain). Всех их объединяет коммерческая недоработанность и заточенность “под программиста”. Но перспективы здесь могут быть весьма выдающимимся.

Есть еще АП без OSD (например Paparzzi или FYZ3T), но это уже другая тема…

глянте в сторону арду пилот мега
много чего есть
коротко
+иму
+автопилотка - возвратка
+осд(опция)
+аплинк (опция)
+наземка (опция)
+рулилка через джой(опция)
все опции работают !
из минусов … ,ну наверное, нет возможности менять настройки через осд … как у иглы …
ну это условный минус, как по мне 😃

опенсорц
проект развивается ,народу летает немало
да, это не законченное устройство в коробочке с большой кнопкой “настроить все автоматически” 😃
но и не игла с ее гирляндами 😃

мне нравится система … кстати можно рулить и коптерами если захочется … - прошивочку меняем и все 😃

как то так 😃

но и не игла с ее гирляндами

У иглов это концепция. Это не относиться к недостаткам. Зато, что надо-докупил, что не надо не покупай , чтоб лишнего не возить на модели и не платить за то что не используешь. Сломалось что то, тож докупил, а не все изделие в 200$.
И один большой недостаток который я увидел в ардупилоте мега это скудность ОСД и неудобство в настройке(всегда комп нужен). Есть и плюсы конечно, повторяться не буду, вы все расписали.

Слетающая прошивка логгера.

Это частный случай, у меня 2 комплекта иглов, ни на одном не слетала. С остальными вашими замечаниями согласен, хотя многие меня вовсе не беспокоят.

docs.google.com/spreadsheet/lv?key=0AnOacOXMTM_5dG…
Может часть информации есть здесь.

Отказывается снижаться, попадешь в термик - еще высоты наберет.

На мой взгляд, это самый большой недостаток. Сам попадал в такие ситуации не раз. Модель набирает высоту в термике, двиг соответственно молчит, а если ещё и ветерок на высоте подул, её начинает уносить от точки старта (двиг опять молчит, т.к. высота не крейсерская), и всё собственно, прощай модель!

это самый большой недостаток.

У меня этим летом сплошные пляски с бубном из-за низкой градации и стремления Иглов “чуть-чуть” на 32 единицы потянуть ручку на себя - планеру это уже критично.
Выход нашел в обмане Иглов при прохождении Визарда - за нулевую позицию (горизонтальный полет) прописал снижение отдачей ручки от себя на 4 “тика” (128 единиц). Теперь планер летит горизонтально, а не встает на хвост когда высота соответствует коридору и несколько снижается когда выше коридора. Боюсь прописывать снижение больше, т.к. все равно Иглам надо показать ручку на себя для набора высоты. А я показываю реальный горизонтальный полет (планер при переводе в пологое пикирование выходит в горизонт сам - тест Дрелла).

а если ещё и ветерок на высоте подул, её начинает уносить от точки старта

Для этого есть параметр “Minimum Ground Spd”

Замечание с термиками имеет место. НО, когда самолет крутиться вокруг базы он все равно потеряет высоту, ни какой термик его не удержет, особенно если “Turn Proportional Limit” выставлен побольше.

В плюс Иглам добавлю контроль максимальной скорости. А так же возможность использования контроля минимальной скорости (хотя в инструкции по поводу последней есть предупреждение, а может они просто перестраховываются).

Dragon OSD+ v2

Плюсы:
-красивая, настраиваемая ОСД, несколько экранов
-следит за воздушной скоростью (если стоит датчик) или ГПС скоростью
-аудиовариометр
-автопилот, полет по точкам часто летит нормально “из коробки”
-подключение по ППМ к р/у (многие ЛРС имеют выход ППМ)
-плавная работа газом в зависимости от скорости
-4 выхода на сервы - может рулить газом, элеронами, элеватором и руддером
-настраиваемые варнинги, в т.ч. будет орать в аудиоканал
-90% настроек доступны с пульта, хоть даже в полете: каналом вправления входим в меню, а по нему каналами элеронов и элеватора, при этом плоскости останутся в том положении, в котором были при входе в меню
и т.д., это основные особенности

Минусы:
-немного странная политика разработчиков в отношении ИМУ - до сих пор нет нормально рабочей (Смаллтим предлагал свою, даже протокол показывал - молчаливо отказались)
-подвиснуть в полете? легко! и забирает ссобой в ступор все 4 канала управления. Угробила мне самолет дважды.
-если автопилот не полетел сразу нормально - реально головная боль его настроить. Цена за плавное руление самолетом в режиме автопилота.
-“родная” ИМУ - гавно, плывёт и болтается, это не лечится. Если ставить внешнюю стабилизацию, то она начинает бороться с автопилотом ДОСД - доставляет еще больше головной боли в настройках.
-скоро год, как ждем треккер антенны, нормальную ИМУ еще больше
-местный минус этой ОСД - совершенно не распространена у нас, но ОЧЕНЬ популярна на рц_групс

ПС. подскажите, а РВОСД5 умеет снижать самолет или как Игл будет болтаться на высоте? какие вообще это умеют? не хочу оставаться на ДОСД, ищу замену

или как Игл будет болтаться на высоте?

В новых версиях программы для Иглов есть режим “прилетели домой”, что позволяет выбрать другой коридор высоты, радиус “мы дома” и как один из вариантов - глушение двигателя - тогда подразумевается что самолет спланирует и сядет сам.

тогда подразумевается что самолет спланирует и сядет сам.

мне скай недавно так термой засасывало, что в планировании он сел бы только к ночи… интересно именно, что бы автопилот сознательно снижал самолет.

интересно именно, что бы автопилот сознательно снижал самолет.

Я этот режим “дом” не пробовал, но по идее если “горизонтальный полет” настроен как ровное снижение - это приведет к набору скорости, а указав для дома низкий эшелон - самолет должен будет выскочить из термика.

Сознательное снижение автопилотом запросто приведет к угробливанию модели - может потому эту функцию “придушивают”? Ведь спикировав с 3000м и резко выйдя в горизонт - Скай точно развалиться…

а указав для дома низкий эшелон - самолет должен будет выскочить из термика.

С “домом” все нормально. В нашем регионе “глобальных” термиков нет, но (как писал выше) Когда самолет крутиться вокруг базы с большими кренами, он сильно теряет высоту. На некоторых моделях (Х8) я замечал что иногда из за этого не хватает газу для набора высоты, приходиться его увеличивать и менять соответствующие парамитры в ПИД руля высоты

Ведь спикировав с 3000м и резко выйдя в горизонт - Скай точно развалиться…

Дык я и ищу систему, которая не пикирует, а будет контролируемо снижаться. Драгон - умеет, там 4 режима снижения на выбор, если бы он не зависал в полете - я бы и не дергался. Треккер антенны мне не очень нужен, а ИМУ… ну можно и без неё потерпеть.