сравнительный анализ автопилотных систем
Dragon OSD+ v2
Плюсы:
-красивая, настраиваемая ОСД, несколько экранов
-следит за воздушной скоростью (если стоит датчик) или ГПС скоростью
-аудиовариометр
-автопилот, полет по точкам часто летит нормально “из коробки”
-подключение по ППМ к р/у (многие ЛРС имеют выход ППМ)
-плавная работа газом в зависимости от скорости
-4 выхода на сервы - может рулить газом, элеронами, элеватором и руддером
-настраиваемые варнинги, в т.ч. будет орать в аудиоканал
-90% настроек доступны с пульта, хоть даже в полете: каналом вправления входим в меню, а по нему каналами элеронов и элеватора, при этом плоскости останутся в том положении, в котором были при входе в меню
и т.д., это основные особенности
Минусы:
-немного странная политика разработчиков в отношении ИМУ - до сих пор нет нормально рабочей (Смаллтим предлагал свою, даже протокол показывал - молчаливо отказались)
-подвиснуть в полете? легко! и забирает ссобой в ступор все 4 канала управления. Угробила мне самолет дважды.
-если автопилот не полетел сразу нормально - реально головная боль его настроить. Цена за плавное руление самолетом в режиме автопилота.
-“родная” ИМУ - гавно, плывёт и болтается, это не лечится. Если ставить внешнюю стабилизацию, то она начинает бороться с автопилотом ДОСД - доставляет еще больше головной боли в настройках.
-скоро год, как ждем треккер антенны, нормальную ИМУ еще больше
-местный минус этой ОСД - совершенно не распространена у нас, но ОЧЕНЬ популярна на рц_групс
ПС. подскажите, а РВОСД5 умеет снижать самолет или как Игл будет болтаться на высоте? какие вообще это умеют? не хочу оставаться на ДОСД, ищу замену
или как Игл будет болтаться на высоте?
В новых версиях программы для Иглов есть режим “прилетели домой”, что позволяет выбрать другой коридор высоты, радиус “мы дома” и как один из вариантов - глушение двигателя - тогда подразумевается что самолет спланирует и сядет сам.
тогда подразумевается что самолет спланирует и сядет сам.
мне скай недавно так термой засасывало, что в планировании он сел бы только к ночи… интересно именно, что бы автопилот сознательно снижал самолет.
интересно именно, что бы автопилот сознательно снижал самолет.
Я этот режим “дом” не пробовал, но по идее если “горизонтальный полет” настроен как ровное снижение - это приведет к набору скорости, а указав для дома низкий эшелон - самолет должен будет выскочить из термика.
Сознательное снижение автопилотом запросто приведет к угробливанию модели - может потому эту функцию “придушивают”? Ведь спикировав с 3000м и резко выйдя в горизонт - Скай точно развалиться…
а указав для дома низкий эшелон - самолет должен будет выскочить из термика.
С “домом” все нормально. В нашем регионе “глобальных” термиков нет, но (как писал выше) Когда самолет крутиться вокруг базы с большими кренами, он сильно теряет высоту. На некоторых моделях (Х8) я замечал что иногда из за этого не хватает газу для набора высоты, приходиться его увеличивать и менять соответствующие парамитры в ПИД руля высоты
Ведь спикировав с 3000м и резко выйдя в горизонт - Скай точно развалиться…
Дык я и ищу систему, которая не пикирует, а будет контролируемо снижаться. Драгон - умеет, там 4 режима снижения на выбор, если бы он не зависал в полете - я бы и не дергался. Треккер антенны мне не очень нужен, а ИМУ… ну можно и без неё потерпеть.
а будет контролируемо снижаться
Так ведь если поставить самолет в крутой вираж в обычном “стоячем” воздухе - он довольно быстро потеряет высоту - а вот в термике летит вверх с оглушительной скоростью (вариометр просто визжит) - так что тут фокус не проходит - только покидать термик…
Для этого есть параметр “Minimum Ground Spd”
Я так понимаю это минимальная скорость, как она может повлиять на удаление самолёта от базы?
как она может повлиять на удаление самолёта от базы?
Если самолет на высоте больше эшелона, мотор выключен. Если при этом ветер его уносит от базы, хотя нос и смотрит домой - то скорость относительно земли будет вообще отрицательной. Выставив параметр “Minimum Ground Spd” хоть на 5км/час и программа включит двигатель чтобы двигаться к базе не медленнее этой скорости.
как она может повлиять на удаление самолёта от базы?
Самолет всегда стремиться к “дому” в РТН. Если его сносит то скорость GPS будет отрицательной. ТАК?
Дак этот параметр не даст скорости снизиться ниже заданного предела, будет включать двиг когда самолет будет сносить ветром и стараться выгрести к базе вне зависимости от высоты. С этим режимом есть “подводные камни”, но давайте не тут. Автор топика будет ругаться…))
P.S. Владимир опередил))
а РВОСД5 умеет снижать самолет или как Игл будет болтаться на высоте?
Умеет. Но немного своеобразно. Выключает движок, ставит РВ в нейтраль и ждет пока высота не достигнет верхней границы целевого коридора. В коридоре или ниже включает движок на круиз режим и удерживает высоту РВ. То есть если модель попадет в сильный термик RVOSD не будет с ним бороться.
какие вообще это умеют?
SmallTim полноценно работает РВ и газом. Имеет несколько режимов выхода на целевую высоту и удержание ее.
потому эту функцию “придушивают”? Ведь спикировав с 3000м и резко выйдя в горизонт - Скай точно развалиться…
Для этого существуют ограничения по углу тангажа. Никто не ставит сниженние под 90 градусов. 10-30 в зависимости от типа модели вполне достаточно. С неработающим движеом особого разгона не будет.
Имеет несколько режимов выхода на целевую высоту и удержание ее.
Но чтото слишком много треблов и побитых моделей по этому поводу в ветке.
Если его сносит то скорость GPS будет отрицательной. ТАК?
У GPS не бывает отрицательной скорости. Просто поменяется курс и АП развернет модель от дома. Курс снова станет прежним, АП опять развернет модель на базу, но если ветер сильный все повториться, пока модель не улетит к чертям собачим.
Единственный известный мне АП, пытающийся этому противостоять - SmallTim - включит максимальный газ через заданное время неприближения к базе.
Но чтото слишком много треблов и побитых моделей по этому поводу в ветке.
У других АП их тоже хватает. Когда настройки не соответствуют возможностям модели или пилот не понимает, чем управление в режиме стабилизации отличается от обычного. 😃
Просто поменяется курс и АП развернет модель от дома.
Автопилот включит газ еще до того как скорость станет отрицательной.
И я пробовал на скае включать автопилот на сильном ветру. Не разворачивает он его задом к базе. Всегда пытается носом. Единственно, не всегда это у него получается, “парустность” у ская большая
Никто не ставит сниженние под 90 градусов. 10-30 в зависимости от типа модели вполне достаточно
Это в какой модели АП можно выставить угол снижения? Есть эшелон и есть максимальные углы отклонения РВ - по идее АП должен отклонить вниз и снижаться но угла он не знает, только разрешенный при настройке угол РВ, который запросто может быть избыточным…
в какой модели АП можно выставить угол снижения?
В SmallTim и в RVOSD точно. Про остальные - не скажу.
Есть эшелон и есть максимальные углы отклонения РВ -
Углы отклонения серв имеют мало отношения к удержанию заданнго тангажа.
по идее АП должен отклонить вниз и снижаться но угла он не знает,
Почему не знает? Текущий угол дает AHI (IMU или пиро), остается только привести текущий угол к требуемому.
до того как скорость станет отрицательной.
Опять скажу: Отрицательной скорости у GPS не бывает! Это не компас, GPS не знает где у модели перед, где зад!
я пробовал на скае включать автопилот на сильном ветру. Не разворачивает он его задом к базе
Когда ветер превысит воздушную скорость модели - увидите. 😃
Опять скажу: Отрицательной скорости у GPS не бывает!
Да я знаю конечно принцип определения скорости по координата, скорость определяется по координате относительно предыдущей и естественно если в предыдущей точке она была равна 0 то в следующей точке всегда будет положительной или нулевой.
Я имел в виду: скорость по GPS относительно точки “дом”. Немного не так выразился.
Я имел в виду: скорость по GPS относительно точки “дом”.
Дык и она не может быть отрицательной! Когда ветер больше воздушный скорости модели и нос развернут к базе, скорость будет равна разности ветер-модель, и курс будет от базы. А когда АП, думая что летит не туда, развернет модель на 180, скорость по GPS станет равна сумме ветер+модель, а курс останется прежним - от базы. 😃 И только если удержание курса идет по магнитному компасу (как это возможно в Smalltim), нос модели будет всегда смотреть на базу (даже если ее сносит хвостом назад).
Дык и она не может быть отрицательной!
Александ. Я пытаюсь поправиться в контексте предыдущих сообщений, а вы все к последним моим сообщениям “цепляетесь”!
Разговор был про то что автопилот включит двигатель если скорость упадет ниже той что задана как минимальная. И соответственно моя некорректная фраза относилась к тому что автопилот не допустит скорость ниже заданной. Да, возможно, если “Minimum Ground Spd” будет равен 0, то есть отключен контроль. То все произойдет именно так как вы говорить.
а вы все к последним моим сообщениям “цепляетесь”!
Я цепляюсь к недопониманию причин и следствий. А если их не понять в деталях, можно попасть в трудную ситуацию с АП.
Разговор был про то что автопилот включит двигатель если скорость упадет ниже той что задана как минимальная.
В каком АП есть такая функция? У Samlltim есть управление газом от текущей скорости, но как правило используется воздушная скорость.
автопилот не допустит скорость ниже заданной.
От GPS АП получает только курс и скорость (всегда неотрицательную). Когда скорость ветра ниже возможностей модели, курс совпадает или близок к направлению носа самолета. А когда выше - курс неверный (развернут на 180 или порядка того) относительно носа модели. Но АП не может отличить 2-й случай от первого и будет продолжать рулить исходя из неверного курса, то есть отворачивать от базы. В этом и состоит вся проблемма.
В каком АП есть такая функция?
Про игл говорили, вообще то!