сравнительный анализ автопилотных систем

Zont
Володимир:

тогда подразумевается что самолет спланирует и сядет сам.

мне скай недавно так термой засасывало, что в планировании он сел бы только к ночи… интересно именно, что бы автопилот сознательно снижал самолет.

Володимир
Zont:

интересно именно, что бы автопилот сознательно снижал самолет.

Я этот режим “дом” не пробовал, но по идее если “горизонтальный полет” настроен как ровное снижение - это приведет к набору скорости, а указав для дома низкий эшелон - самолет должен будет выскочить из термика.

Сознательное снижение автопилотом запросто приведет к угробливанию модели - может потому эту функцию “придушивают”? Ведь спикировав с 3000м и резко выйдя в горизонт - Скай точно развалиться…

BAU
Володимир:

а указав для дома низкий эшелон - самолет должен будет выскочить из термика.

С “домом” все нормально. В нашем регионе “глобальных” термиков нет, но (как писал выше) Когда самолет крутиться вокруг базы с большими кренами, он сильно теряет высоту. На некоторых моделях (Х8) я замечал что иногда из за этого не хватает газу для набора высоты, приходиться его увеличивать и менять соответствующие парамитры в ПИД руля высоты

Zont
Володимир:

Ведь спикировав с 3000м и резко выйдя в горизонт - Скай точно развалиться…

Дык я и ищу систему, которая не пикирует, а будет контролируемо снижаться. Драгон - умеет, там 4 режима снижения на выбор, если бы он не зависал в полете - я бы и не дергался. Треккер антенны мне не очень нужен, а ИМУ… ну можно и без неё потерпеть.

Володимир
Zont:

а будет контролируемо снижаться

Так ведь если поставить самолет в крутой вираж в обычном “стоячем” воздухе - он довольно быстро потеряет высоту - а вот в термике летит вверх с оглушительной скоростью (вариометр просто визжит) - так что тут фокус не проходит - только покидать термик…

monstrey
BAU:

Для этого есть параметр “Minimum Ground Spd”

Я так понимаю это минимальная скорость, как она может повлиять на удаление самолёта от базы?

Володимир
monstrey:

как она может повлиять на удаление самолёта от базы?

Если самолет на высоте больше эшелона, мотор выключен. Если при этом ветер его уносит от базы, хотя нос и смотрит домой - то скорость относительно земли будет вообще отрицательной. Выставив параметр “Minimum Ground Spd” хоть на 5км/час и программа включит двигатель чтобы двигаться к базе не медленнее этой скорости.

BAU
monstrey:

как она может повлиять на удаление самолёта от базы?

Самолет всегда стремиться к “дому” в РТН. Если его сносит то скорость GPS будет отрицательной. ТАК?
Дак этот параметр не даст скорости снизиться ниже заданного предела, будет включать двиг когда самолет будет сносить ветром и стараться выгрести к базе вне зависимости от высоты. С этим режимом есть “подводные камни”, но давайте не тут. Автор топика будет ругаться…))

P.S. Владимир опередил))

baychi
Zont:

а РВОСД5 умеет снижать самолет или как Игл будет болтаться на высоте?

Умеет. Но немного своеобразно. Выключает движок, ставит РВ в нейтраль и ждет пока высота не достигнет верхней границы целевого коридора. В коридоре или ниже включает движок на круиз режим и удерживает высоту РВ. То есть если модель попадет в сильный термик RVOSD не будет с ним бороться.

Zont:

какие вообще это умеют?

SmallTim полноценно работает РВ и газом. Имеет несколько режимов выхода на целевую высоту и удержание ее.

Володимир:

потому эту функцию “придушивают”? Ведь спикировав с 3000м и резко выйдя в горизонт - Скай точно развалиться…

Для этого существуют ограничения по углу тангажа. Никто не ставит сниженние под 90 градусов. 10-30 в зависимости от типа модели вполне достаточно. С неработающим движеом особого разгона не будет.

BAU
baychi:

Имеет несколько режимов выхода на целевую высоту и удержание ее.

Но чтото слишком много треблов и побитых моделей по этому поводу в ветке.

baychi
BAU:

Если его сносит то скорость GPS будет отрицательной. ТАК?

У GPS не бывает отрицательной скорости. Просто поменяется курс и АП развернет модель от дома. Курс снова станет прежним, АП опять развернет модель на базу, но если ветер сильный все повториться, пока модель не улетит к чертям собачим.
Единственный известный мне АП, пытающийся этому противостоять - SmallTim - включит максимальный газ через заданное время неприближения к базе.

BAU:

Но чтото слишком много треблов и побитых моделей по этому поводу в ветке.

У других АП их тоже хватает. Когда настройки не соответствуют возможностям модели или пилот не понимает, чем управление в режиме стабилизации отличается от обычного. 😃

BAU
baychi:

Просто поменяется курс и АП развернет модель от дома.

Автопилот включит газ еще до того как скорость станет отрицательной.
И я пробовал на скае включать автопилот на сильном ветру. Не разворачивает он его задом к базе. Всегда пытается носом. Единственно, не всегда это у него получается, “парустность” у ская большая

Володимир
baychi:

Никто не ставит сниженние под 90 градусов. 10-30 в зависимости от типа модели вполне достаточно

Это в какой модели АП можно выставить угол снижения? Есть эшелон и есть максимальные углы отклонения РВ - по идее АП должен отклонить вниз и снижаться но угла он не знает, только разрешенный при настройке угол РВ, который запросто может быть избыточным…

baychi
Володимир:

в какой модели АП можно выставить угол снижения?

В SmallTim и в RVOSD точно. Про остальные - не скажу.

Володимир:

Есть эшелон и есть максимальные углы отклонения РВ -

Углы отклонения серв имеют мало отношения к удержанию заданнго тангажа.

Володимир:

по идее АП должен отклонить вниз и снижаться но угла он не знает,

Почему не знает? Текущий угол дает AHI (IMU или пиро), остается только привести текущий угол к требуемому.

BAU:

до того как скорость станет отрицательной.

Опять скажу: Отрицательной скорости у GPS не бывает! Это не компас, GPS не знает где у модели перед, где зад!

BAU:

я пробовал на скае включать автопилот на сильном ветру. Не разворачивает он его задом к базе

Когда ветер превысит воздушную скорость модели - увидите. 😃

BAU
baychi:

Опять скажу: Отрицательной скорости у GPS не бывает!

Да я знаю конечно принцип определения скорости по координата, скорость определяется по координате относительно предыдущей и естественно если в предыдущей точке она была равна 0 то в следующей точке всегда будет положительной или нулевой.
Я имел в виду: скорость по GPS относительно точки “дом”. Немного не так выразился.

baychi
BAU:

Я имел в виду: скорость по GPS относительно точки “дом”.

Дык и она не может быть отрицательной! Когда ветер больше воздушный скорости модели и нос развернут к базе, скорость будет равна разности ветер-модель, и курс будет от базы. А когда АП, думая что летит не туда, развернет модель на 180, скорость по GPS станет равна сумме ветер+модель, а курс останется прежним - от базы. 😃 И только если удержание курса идет по магнитному компасу (как это возможно в Smalltim), нос модели будет всегда смотреть на базу (даже если ее сносит хвостом назад).

BAU
baychi:

Дык и она не может быть отрицательной!

Александ. Я пытаюсь поправиться в контексте предыдущих сообщений, а вы все к последним моим сообщениям “цепляетесь”!
Разговор был про то что автопилот включит двигатель если скорость упадет ниже той что задана как минимальная. И соответственно моя некорректная фраза относилась к тому что автопилот не допустит скорость ниже заданной. Да, возможно, если “Minimum Ground Spd” будет равен 0, то есть отключен контроль. То все произойдет именно так как вы говорить.

baychi
BAU:

а вы все к последним моим сообщениям “цепляетесь”!

Я цепляюсь к недопониманию причин и следствий. А если их не понять в деталях, можно попасть в трудную ситуацию с АП.

BAU:

Разговор был про то что автопилот включит двигатель если скорость упадет ниже той что задана как минимальная.

В каком АП есть такая функция? У Samlltim есть управление газом от текущей скорости, но как правило используется воздушная скорость.

BAU:

автопилот не допустит скорость ниже заданной.

От GPS АП получает только курс и скорость (всегда неотрицательную). Когда скорость ветра ниже возможностей модели, курс совпадает или близок к направлению носа самолета. А когда выше - курс неверный (развернут на 180 или порядка того) относительно носа модели. Но АП не может отличить 2-й случай от первого и будет продолжать рулить исходя из неверного курса, то есть отворачивать от базы. В этом и состоит вся проблемма.

BAU
baychi:

В каком АП есть такая функция?

Про игл говорили, вообще то!

project_Ikar

Почитать посты baychi, так это выглядит примерно так - “Samlltim… SmallTim … SmallTim… и т.д.” Ребята, предлагаю давайте без рекламы на данной ветке ув.ТС. Положительные стороны Samlltim и др. автопилотов, реальные и выдуманные, можна прочитать на сайтах производителей. Давайте обсуждать отрицательные стороны используемых систем, то что, хотелось бы исправить, изменить и т.д.
Сам был юзером Ikarus OSD - согласен, что полуфабрикат, многие функции “сыроваты”, неприятно было, когда при включении режима авто, иногда, слетал файл настройки, из-за чего все рули выварачивали в крайние положения, есс-но, после обновления файла настроек - все восстанавливалось. Также не понравилось, что работает данная система с жпс, без альтернативных источников информации, например, бародатчиков, соответственно что жпска выдает - так и летит…

Слон
project_Ikar:

Давайте обсуждать отрицательные стороны

Ну нет. Тема называется “сравнительный анализ”. Вот и сравниваем. Я пользовался двумя автопилотами - Paparazzi и Smalltim.

Paparazzi - минусы: очень непростой в освоении, огромное количество настроек, текстовые конфигурационные файлы. Контрольная панель только под Юникс. Неудобные хрупкие разъемы с плохим контактом.
Paparazzi - плюсы: огромное количество настроек, настроить можно все, что угодно. И как угодно.

Smalltim - минусы: ограниченный функционал (нет автопосадки, произвольно задаваемого маршрута, нет реалтаймовой информации о состоянии автопилота ), неудобная индикация готовности к взлету, нет компенсации вращающего момента от винта.
Smalltim - плюсы: очень прост в освоении, понятная документация, хорошая поддержка от разработчика.

За три сезона (вылетов под 500 в сумме) у меня самолетки с автопилотами поимели 2 краша - исключительно по вине моих кривых рук и раздолбайства. Но каким бы не был простым в настройке и умным в полете автопилот, оператор обязан четко представлять себе полностью весь контур управления и аэродинамику полета. Иначе будет как у моих знакомых - за период с апреля по август в попытке настроить автопилот (не скажу какой 😛 ) ими разбито в хлам 3 самолета и не совершено НИ ОДНОГО удачного полета 😁😁😁