Search in topic

сравнительный анализ автопилотных систем

Предлагаю в этой теме обсудить и сравнить самые популярные системы осд и автопилотов. Сейчас выбираю себе новую систему и хотелось бы знать, все плюсы и минусы разных систем. Также эта тема будет полезна для всех, кто стоит перед выбором автопилота.
Я сам достаточно много часов налетал с икарусом, напрямую общался с разработчиками испанцами. Система интересная, многогранная, но выявились и минуса.
А именно: нет контроля скорости, из за чего несколько раз случались краши, когда скорость достигала критической. Нет контроля угла снижения, что тоже приводит к крашу. На автопилоте самолет опускает рв на допустимый угол, выкдючает мотор и начинает снижение. Это доходит до крутого снижения с критической скоростью.
Аплинк икарус- это вообще пока сырой продукт. У меня так и не получилось его задействовать, хотя все для этого есть. Аплинк позволяет управлять джойстиком, а также в режиме полета менять характеристики автопилоты. Вносить новый маршрут, изменять пиды во время полета и т.д.
Это все минусы, хотя есть и плюсы.
Прошу высказаться по другим системам. Спасибо.

Иглы:
Отказывается снижаться, попадешь в термик - еще высоты наберет.
Очень грубый шаг управления РМ - равен 32 единицы по его же индикации при полном ходе около 2048 единиц - это вообще странно. Т.е. 64 положения на весь ход машинки!
Слетающая прошивка логгера.
Глючный датчик бароскорости (ждем-с 4-ю версию).
Часть настроек меняется в пульта и может быть выполнена прямо в полете, но там же находиться и те настройки, которые в полете запускать категорически нельзя… А часть только с компа. Разработчик работает в плане большей доступности всех настроек с компа…

думаю можно добавить голосование в тему, если форум позволяет.

Сам летаю на Eagle tree
+
ни разу автопилот не вогнал в землю самолёт. Что на бикслере, что на скае.
есть функция радар.
не рулит РВ. (а может это и минус)
есть контроль скорости GPS_min и Воздушная_макс.
цена адекватная

Прочие очевидные вещи не вижу смысла писать, на сайтах продавцов все красиво написано.

Что мне лично не понравилось/хотелось бы исправить.
А может и не надо ничего исправлять, возможно это чисто мои з…бы.

• кривоватый интерфейс настройки OSD с ПК.
• не нравятся мне статические значения газа для режима крейсерского/набора высоты. Надо бы его привязать к скорости.
  т.е. выставляется воздушная скорость крейсера и скорость набора высоты. Так же режутся макс токи.
• могли бы OSD и Логер сделать на одной плате
• не рулит 3й рулевой поверхностью (РН например, когда задействованны элероны)
• не умеет летать по точкам
• бародатчик скорости бывает подглючивает и показывает 0.

Может чего и не знаю из достоинств и недостатков.

Отказывается снижаться, попадешь в термик - еще высоты наберет.

подтверждаю

• не нравятся мне статические значения газа для режима крейсерского/набора высоты.

Для крейсерского газ действительно статичный, а вот для набора высоты - это как и для поворота без стабилизатора - предельно тобой указанная величина, т.е. может газовать от крейсерского до разрешенного полного. Только величина скачет хаотически, я бы сказал…

Про икарус еще хочу добавить- нет своей ИМУ. Приходится сращивать с другими системами стабилизации, что не совсем удобно. Пробовал использовать фишку30 и коптер контроль. Последний работал лучше.
Еще из минусов- нет своей трекер антенны, хотя в разработке уже давно и я лично у разработчиков ее видел. Видимо до сих пор не могут побороть какие то глюки.

Пытался найти сравнительную табличку АП, что пробегала туту год-другой назад. Не нашел.
По собственному опыту, пробывал SmallTim, FY-21AP, RVOSD5, Copter Control. Не пробывал, но ИМХО, знаю Eagle Tree.
Я бы разделил все АП на 3-4 категории.

1. Полноценные коммерческие АП со всеми наворотами (включая лог, наземка, LRS). Здесь только 2 варианта: SmallTim и Eagle Tree. Мой выбор - Samlltim.
2. Хорошие АП для начинающих: FY-21/31AP, RVOSD и подобные массовые сиcтемы с IMU и всеми основными функциями АП. Здесь, ИМХО, RVOSD5 лучший вариант.
3. АП выросшие (но не перееросшие) из телемтерии. Это полуфабрикты, с хорошей OSD, но без нормальной стабилизации, или на прирометрах. Очень критичны к модели или стабилизатору. Nova и Ikarus из этгого числа.
4. Самоделки. Под данную категорию, подходят как проекты типа сделай сам (CopterContol, Ardu Pilot, MegaPirat), так и множество авторских работ (FlyBrain). Всех их объединяет коммерческая недоработанность и заточенность “под программиста”. Но перспективы здесь могут быть весьма выдающимимся.

Есть еще АП без OSD (например Paparzzi или FYZ3T), но это уже другая тема…

глянте в сторону арду пилот мега
много чего есть
коротко
+иму
+автопилотка - возвратка
+осд(опция)
+аплинк (опция)
+наземка (опция)
+рулилка через джой(опция)
все опции работают !
из минусов … ,ну наверное, нет возможности менять настройки через осд … как у иглы …
ну это условный минус, как по мне 😃

опенсорц
проект развивается ,народу летает немало
да, это не законченное устройство в коробочке с большой кнопкой “настроить все автоматически” 😃
но и не игла с ее гирляндами 😃

мне нравится система … кстати можно рулить и коптерами если захочется … - прошивочку меняем и все 😃

как то так 😃

но и не игла с ее гирляндами

У иглов это концепция. Это не относиться к недостаткам. Зато, что надо-докупил, что не надо не покупай , чтоб лишнего не возить на модели и не платить за то что не используешь. Сломалось что то, тож докупил, а не все изделие в 200$.
И один большой недостаток который я увидел в ардупилоте мега это скудность ОСД и неудобство в настройке(всегда комп нужен). Есть и плюсы конечно, повторяться не буду, вы все расписали.

Слетающая прошивка логгера.

Это частный случай, у меня 2 комплекта иглов, ни на одном не слетала. С остальными вашими замечаниями согласен, хотя многие меня вовсе не беспокоят.

docs.google.com/spreadsheet/lv?key=0AnOacOXMTM_5dG…
Может часть информации есть здесь.

Отказывается снижаться, попадешь в термик - еще высоты наберет.

На мой взгляд, это самый большой недостаток. Сам попадал в такие ситуации не раз. Модель набирает высоту в термике, двиг соответственно молчит, а если ещё и ветерок на высоте подул, её начинает уносить от точки старта (двиг опять молчит, т.к. высота не крейсерская), и всё собственно, прощай модель!

это самый большой недостаток.

У меня этим летом сплошные пляски с бубном из-за низкой градации и стремления Иглов “чуть-чуть” на 32 единицы потянуть ручку на себя - планеру это уже критично.
Выход нашел в обмане Иглов при прохождении Визарда - за нулевую позицию (горизонтальный полет) прописал снижение отдачей ручки от себя на 4 “тика” (128 единиц). Теперь планер летит горизонтально, а не встает на хвост когда высота соответствует коридору и несколько снижается когда выше коридора. Боюсь прописывать снижение больше, т.к. все равно Иглам надо показать ручку на себя для набора высоты. А я показываю реальный горизонтальный полет (планер при переводе в пологое пикирование выходит в горизонт сам - тест Дрелла).

а если ещё и ветерок на высоте подул, её начинает уносить от точки старта

Для этого есть параметр “Minimum Ground Spd”

Замечание с термиками имеет место. НО, когда самолет крутиться вокруг базы он все равно потеряет высоту, ни какой термик его не удержет, особенно если “Turn Proportional Limit” выставлен побольше.

В плюс Иглам добавлю контроль максимальной скорости. А так же возможность использования контроля минимальной скорости (хотя в инструкции по поводу последней есть предупреждение, а может они просто перестраховываются).

Dragon OSD+ v2

Плюсы:
-красивая, настраиваемая ОСД, несколько экранов
-следит за воздушной скоростью (если стоит датчик) или ГПС скоростью
-аудиовариометр
-автопилот, полет по точкам часто летит нормально “из коробки”
-подключение по ППМ к р/у (многие ЛРС имеют выход ППМ)
-плавная работа газом в зависимости от скорости
-4 выхода на сервы - может рулить газом, элеронами, элеватором и руддером
-настраиваемые варнинги, в т.ч. будет орать в аудиоканал
-90% настроек доступны с пульта, хоть даже в полете: каналом вправления входим в меню, а по нему каналами элеронов и элеватора, при этом плоскости останутся в том положении, в котором были при входе в меню
и т.д., это основные особенности

Минусы:
-немного странная политика разработчиков в отношении ИМУ - до сих пор нет нормально рабочей (Смаллтим предлагал свою, даже протокол показывал - молчаливо отказались)
-подвиснуть в полете? легко! и забирает ссобой в ступор все 4 канала управления. Угробила мне самолет дважды.
-если автопилот не полетел сразу нормально - реально головная боль его настроить. Цена за плавное руление самолетом в режиме автопилота.
-“родная” ИМУ - гавно, плывёт и болтается, это не лечится. Если ставить внешнюю стабилизацию, то она начинает бороться с автопилотом ДОСД - доставляет еще больше головной боли в настройках.
-скоро год, как ждем треккер антенны, нормальную ИМУ еще больше
-местный минус этой ОСД - совершенно не распространена у нас, но ОЧЕНЬ популярна на рц_групс

ПС. подскажите, а РВОСД5 умеет снижать самолет или как Игл будет болтаться на высоте? какие вообще это умеют? не хочу оставаться на ДОСД, ищу замену

или как Игл будет болтаться на высоте?

В новых версиях программы для Иглов есть режим “прилетели домой”, что позволяет выбрать другой коридор высоты, радиус “мы дома” и как один из вариантов - глушение двигателя - тогда подразумевается что самолет спланирует и сядет сам.

тогда подразумевается что самолет спланирует и сядет сам.

мне скай недавно так термой засасывало, что в планировании он сел бы только к ночи… интересно именно, что бы автопилот сознательно снижал самолет.

интересно именно, что бы автопилот сознательно снижал самолет.

Я этот режим “дом” не пробовал, но по идее если “горизонтальный полет” настроен как ровное снижение - это приведет к набору скорости, а указав для дома низкий эшелон - самолет должен будет выскочить из термика.

Сознательное снижение автопилотом запросто приведет к угробливанию модели - может потому эту функцию “придушивают”? Ведь спикировав с 3000м и резко выйдя в горизонт - Скай точно развалиться…

а указав для дома низкий эшелон - самолет должен будет выскочить из термика.

С “домом” все нормально. В нашем регионе “глобальных” термиков нет, но (как писал выше) Когда самолет крутиться вокруг базы с большими кренами, он сильно теряет высоту. На некоторых моделях (Х8) я замечал что иногда из за этого не хватает газу для набора высоты, приходиться его увеличивать и менять соответствующие парамитры в ПИД руля высоты

Ведь спикировав с 3000м и резко выйдя в горизонт - Скай точно развалиться…

Дык я и ищу систему, которая не пикирует, а будет контролируемо снижаться. Драгон - умеет, там 4 режима снижения на выбор, если бы он не зависал в полете - я бы и не дергался. Треккер антенны мне не очень нужен, а ИМУ… ну можно и без неё потерпеть.

а будет контролируемо снижаться

Так ведь если поставить самолет в крутой вираж в обычном “стоячем” воздухе - он довольно быстро потеряет высоту - а вот в термике летит вверх с оглушительной скоростью (вариометр просто визжит) - так что тут фокус не проходит - только покидать термик…

Для этого есть параметр “Minimum Ground Spd”

Я так понимаю это минимальная скорость, как она может повлиять на удаление самолёта от базы?

как она может повлиять на удаление самолёта от базы?

Если самолет на высоте больше эшелона, мотор выключен. Если при этом ветер его уносит от базы, хотя нос и смотрит домой - то скорость относительно земли будет вообще отрицательной. Выставив параметр “Minimum Ground Spd” хоть на 5км/час и программа включит двигатель чтобы двигаться к базе не медленнее этой скорости.

как она может повлиять на удаление самолёта от базы?

Самолет всегда стремиться к “дому” в РТН. Если его сносит то скорость GPS будет отрицательной. ТАК?
Дак этот параметр не даст скорости снизиться ниже заданного предела, будет включать двиг когда самолет будет сносить ветром и стараться выгрести к базе вне зависимости от высоты. С этим режимом есть “подводные камни”, но давайте не тут. Автор топика будет ругаться…))

P.S. Владимир опередил))

а РВОСД5 умеет снижать самолет или как Игл будет болтаться на высоте?

Умеет. Но немного своеобразно. Выключает движок, ставит РВ в нейтраль и ждет пока высота не достигнет верхней границы целевого коридора. В коридоре или ниже включает движок на круиз режим и удерживает высоту РВ. То есть если модель попадет в сильный термик RVOSD не будет с ним бороться.

какие вообще это умеют?

SmallTim полноценно работает РВ и газом. Имеет несколько режимов выхода на целевую высоту и удержание ее.

потому эту функцию “придушивают”? Ведь спикировав с 3000м и резко выйдя в горизонт - Скай точно развалиться…

Для этого существуют ограничения по углу тангажа. Никто не ставит сниженние под 90 градусов. 10-30 в зависимости от типа модели вполне достаточно. С неработающим движеом особого разгона не будет.

Имеет несколько режимов выхода на целевую высоту и удержание ее.

Но чтото слишком много треблов и побитых моделей по этому поводу в ветке.