reptile s800 sky shadow
Я так думаю что это не совсем то, это максимальный угол на который крыло отклониться при маневре, проблема в том что делает оно это очень медленно из за малых углов отклонения элеронов.
Попробуйте через CLI увеличить параметры:
max_angle_inclination_rll - это максимальный угол наклона в режиме удержания горизонта (Angle) относительно оси Roll. 100=10°
max_angle_inclination_pit - это максимальный угол наклона в режиме удержания горизонта (Angle) относительно оси Pitch. 100=10°По умолчанию они стоят на 30 градусов (300). Можно поставить 50-60 градусов.
И во вкладке PID Tuning можно параметры Roll Rate и Pitch Rate увеличить до 500-600:
Это разные параметры. max_angle_inclination_rll(pit) - это на какой максимальный уровень полётный контролер разрешает наклонять модель в STAB-режиме по соотв. оси. Выражена в 0,1 градуса. У меня стоит 550 для Roll и 450 для Pitch.
А roll(pitch)_rate - это скорость, с которой модель может вертеться вокруг соответствующей оси, в том числе - в ACRO режиме. Выражена в градусах/сек. У меня всего 180 по Roll и 120 по Pitch.
Возможно ваше крыло медленно реагирует из-за того, что у вас PIFFы настроены неправильно. В прошивке inav начиная с версии 1.6 используется иная полётная модель для летающих крыльев - PIFF вместо PID. И рекомендации разработчиков - делать высоким как раз FF-коэффициент, так как именно он отвечает за 90% отклонения элевонов при выполнении манёвра. Для летающих крыльев больше нет D-коэффициента, но в таблице в inav Configurator колонка по-прежнему называется D-Term.
Если вы на прошивке inav 1.7, на вкладке PIDов, выставьте D-коэффициенты по Roll и Pitch в районе 50-60, I-коэффициенты около 15, и P-коэффициент около 2-5. Проверьте результат.
Почитать про PIFF контроллер можно здесь. Как тюнить PIFF-ы можно почитать здесь.
Или просто воспользуйтесь режимом Autotune. Правда с ним есть нюанс - Autotune в отличие от других “настроечных” режимов при дизарме после посадки не сохраняет настройки. Надо взлететь, включить Autotune в режиме Stab (лучше в Passthrough, если летаете хорошо), полетать резко отклоняя стик по Roll и Pitch минут 10-15. После того как модель станет достаточно отзывчивой, надо выключить Autotune, посадить модель, сделать дизарм, а затем сохранить настройки комбинацией стиков: одновременно левый стик в нижний-левый угол, правый стик в нижний-правый угол. Я своё крыло настроил именно так.
Roll Rate и Pitch Rate - это параметры, определяющие угловую скорость по крену и тангажу, которая напрямую зависит от угла отклонения поверхностей управления.
Roll Rate и Pitch Rate - это параметры, определяющие угловую скорость по крену и тангажу, которая напрямую зависит от угла отклонения поверхностей управления.
Да, вот только в Stab-режиме это отклонение увидеть нельзя. Полётный контроллер не даст элевонам сразу отклонится на максимальный уровень. Надо переключится в passthrough - там логика отключается и элевоны сразу будут отклонятся на максимальный уровень при полном отлонении стика.
Прописал углы, поднял d, закрылки стали на значительно больший угол отклоняться. Нужно летать проверять. Правда сегодняшний полет чуть не стал последним: залетел за холм - пропало видео, включил rth, но из за низкой высоты и малых углов элевонов - крыло подняться не успело и воткнулось в землю. Хорошо без последствий. Еле отыскал…
Настроил пиды на Apm 3.1
Летает более менее плавно.
В ветреную погоду трясет, но держится за воздух и падать не хочет.
В полное безветрие практически плавает как “БОЛЬШОЙ”, плавно без резких движений.
Вопрос:
Если поставить полетный контроллер побыстрей (на F3, F4) и машинки с
откликом не 0,12 секунд на 60 градусов, а вот такие:
hobbyking.com/…/corona-ds-918mp-digital-servo-1-8k…
0,06 сек на 60 гр.
В ветреную погоду ситуация с плавностью полета улучшится?
В ветреную погоду ситуация с плавностью полета улучшится?
в ветренную погоду стабильность может обеспечится только весом.
если у вас нет веса, но супер откливающиеся поверхности управления - это не спасет от сдувания всего аппарата.
Весь пусть сдувает.
Если обеспечивается поступательное движение, то я согласен.
Картинка с камеры будет “статичной”, а не дергаться.
А вес, да он присутствует. При 800 мм размахе 650 полновесных грамм. ))))
Весь пусть сдувает.
Если обеспечивается поступательное движение, то я согласен.
Картинка с камеры будет “статичной”, а не дергаться.А вес, да он присутствует. При 800 мм размахе 650 полновесных грамм. ))))
картинка как раз будет очень не статична.
аналогия в данном случае такая, как когда автомобиль срывается колесами с земли, и уже не может влиять на свое положение в пространстве.
Настроил пиды на Apm 3.1
Если не секрет, можете скинуть конфиг Apm ? А то до сих пор не получается побороть пиди нормально.
Долго мучился с автотюном. Неполучилось.
Потом воспользовался алгоритмом Юлиана по настройке Рептилии на SPR F3.
Вот что получилось:
Roll: p - 0,6; i - 0,2; d - 0,01
Pitch: p - 0,6; i - 0,2; d - 0,01
Roll: p - 0,6; i - 0,2; d - 0,01
Pitch: p - 0,6; i - 0,2; d - 0,01
IMAX остался по умолчанию 1500?
IMAX остался по умолчанию 1500?
Наверное да. Больше там ничего не трогал.
А за что он отвечает?
Подскажите, почему крыло побалтывает по руддеру? Летаю безо всяких ап, в ручном режиме.
Вот так сегодня отлетал, очень не нравятся подергивания всякие и болтанка, а хочется чтобы в ручном режиме ровно летал, не хочется всякие стабилизаторы ставить, так не интересно летать на таком крылышке.
Вот так сегодня отлетал
Ветерок во время съемки был?
А за что он отвечает?
Максимальное отклонение серв для выравнивания. Вроде для такого резкого крыла его надо по меньше. Но как только смогу, протестирую с Вашими установками.
Ветерок во время съемки был?
Настолько ощутимого не было, точно не более 3 м/сек.
не более 3 м/сек
Ну тогда все в порядке. )))
Летать по сквознякам, то чуть выше деревьев, то в просеках и ниже, так и должно быть.
Тут и полетный контроллер сильно не поможет.
Ребята, подскажите, кто знает или где спросить…
Проблема: пропадет изображение с курсовой камеры при работе сервомашинок. Причем если работает только одна машинка (не важно, какая, левая или правая) - изображение стабильно. Если две - дергается и пропадает.
Машинки Turnigy TGY-90S, СС3D, iNAV1.7, minimOSD
пропадет изображение с курсовой камеры
Смотреть питание.
Камера отдельно, машинки отдельно.