reptile s800 sky shadow

dmitriy_k

Я так думаю что это не совсем то, это максимальный угол на который крыло отклониться при маневре, проблема в том что делает оно это очень медленно из за малых углов отклонения элеронов.

Aboo
Воронов:

Попробуйте через CLI увеличить параметры:
max_angle_inclination_rll - это максимальный угол наклона в режиме удержания горизонта (Angle) относительно оси Roll. 100=10°
max_angle_inclination_pit - это максимальный угол наклона в режиме удержания горизонта (Angle) относительно оси Pitch. 100=10°

По умолчанию они стоят на 30 градусов (300). Можно поставить 50-60 градусов.
И во вкладке PID Tuning можно параметры Roll Rate и Pitch Rate увеличить до 500-600:

Это разные параметры. max_angle_inclination_rll(pit) - это на какой максимальный уровень полётный контролер разрешает наклонять модель в STAB-режиме по соотв. оси. Выражена в 0,1 градуса. У меня стоит 550 для Roll и 450 для Pitch.
А roll(pitch)_rate - это скорость, с которой модель может вертеться вокруг соответствующей оси, в том числе - в ACRO режиме. Выражена в градусах/сек. У меня всего 180 по Roll и 120 по Pitch.

Возможно ваше крыло медленно реагирует из-за того, что у вас PIFFы настроены неправильно. В прошивке inav начиная с версии 1.6 используется иная полётная модель для летающих крыльев - PIFF вместо PID. И рекомендации разработчиков - делать высоким как раз FF-коэффициент, так как именно он отвечает за 90% отклонения элевонов при выполнении манёвра. Для летающих крыльев больше нет D-коэффициента, но в таблице в inav Configurator колонка по-прежнему называется D-Term.
Если вы на прошивке inav 1.7, на вкладке PIDов, выставьте D-коэффициенты по Roll и Pitch в районе 50-60, I-коэффициенты около 15, и P-коэффициент около 2-5. Проверьте результат.

Почитать про PIFF контроллер можно здесь. Как тюнить PIFF-ы можно почитать здесь.

Или просто воспользуйтесь режимом Autotune. Правда с ним есть нюанс - Autotune в отличие от других “настроечных” режимов при дизарме после посадки не сохраняет настройки. Надо взлететь, включить Autotune в режиме Stab (лучше в Passthrough, если летаете хорошо), полетать резко отклоняя стик по Roll и Pitch минут 10-15. После того как модель станет достаточно отзывчивой, надо выключить Autotune, посадить модель, сделать дизарм, а затем сохранить настройки комбинацией стиков: одновременно левый стик в нижний-левый угол, правый стик в нижний-правый угол. Я своё крыло настроил именно так.

Воронов

Roll Rate и Pitch Rate - это параметры, определяющие угловую скорость по крену и тангажу, которая напрямую зависит от угла отклонения поверхностей управления.

Aboo
Воронов:

Roll Rate и Pitch Rate - это параметры, определяющие угловую скорость по крену и тангажу, которая напрямую зависит от угла отклонения поверхностей управления.

Да, вот только в Stab-режиме это отклонение увидеть нельзя. Полётный контроллер не даст элевонам сразу отклонится на максимальный уровень. Надо переключится в passthrough - там логика отключается и элевоны сразу будут отклонятся на максимальный уровень при полном отлонении стика.

dmitriy_k

Прописал углы, поднял d, закрылки стали на значительно больший угол отклоняться. Нужно летать проверять. Правда сегодняшний полет чуть не стал последним: залетел за холм - пропало видео, включил rth, но из за низкой высоты и малых углов элевонов - крыло подняться не успело и воткнулось в землю. Хорошо без последствий. Еле отыскал…

GreenLord

Настроил пиды на Apm 3.1

Летает более менее плавно.

В ветреную погоду трясет, но держится за воздух и падать не хочет.

В полное безветрие практически плавает как “БОЛЬШОЙ”, плавно без резких движений.

Вопрос:

Если поставить полетный контроллер побыстрей (на F3, F4) и машинки с
откликом не 0,12 секунд на 60 градусов, а вот такие:

hobbyking.com/…/corona-ds-918mp-digital-servo-1-8k…

0,06 сек на 60 гр.

В ветреную погоду ситуация с плавностью полета улучшится?

dima_ua
GreenLord:

В ветреную погоду ситуация с плавностью полета улучшится?

в ветренную погоду стабильность может обеспечится только весом.
если у вас нет веса, но супер откливающиеся поверхности управления - это не спасет от сдувания всего аппарата.

GreenLord

Весь пусть сдувает.
Если обеспечивается поступательное движение, то я согласен.
Картинка с камеры будет “статичной”, а не дергаться.

А вес, да он присутствует. При 800 мм размахе 650 полновесных грамм. ))))

dima_ua
GreenLord:

Весь пусть сдувает.
Если обеспечивается поступательное движение, то я согласен.
Картинка с камеры будет “статичной”, а не дергаться.

А вес, да он присутствует. При 800 мм размахе 650 полновесных грамм. ))))

картинка как раз будет очень не статична.
аналогия в данном случае такая, как когда автомобиль срывается колесами с земли, и уже не может влиять на свое положение в пространстве.

Vilniz
GreenLord:

Настроил пиды на Apm 3.1

Если не секрет, можете скинуть конфиг Apm ? А то до сих пор не получается побороть пиди нормально.

GreenLord

Долго мучился с автотюном. Неполучилось.
Потом воспользовался алгоритмом Юлиана по настройке Рептилии на SPR F3.
Вот что получилось:
Roll: p - 0,6; i - 0,2; d - 0,01
Pitch: p - 0,6; i - 0,2; d - 0,01

Vilniz
GreenLord:

Roll: p - 0,6; i - 0,2; d - 0,01
Pitch: p - 0,6; i - 0,2; d - 0,01

IMAX остался по умолчанию 1500?

GreenLord
Vilniz:

IMAX остался по умолчанию 1500?

Наверное да. Больше там ничего не трогал.

А за что он отвечает?

antidote

Подскажите, почему крыло побалтывает по руддеру? Летаю безо всяких ап, в ручном режиме.

antidote

yadi.sk/i/XMmUegxz3JXct4

Вот так сегодня отлетал, очень не нравятся подергивания всякие и болтанка, а хочется чтобы в ручном режиме ровно летал, не хочется всякие стабилизаторы ставить, так не интересно летать на таком крылышке.

GreenLord
antidote:

Вот так сегодня отлетал

Ветерок во время съемки был?

Vilniz
GreenLord:

А за что он отвечает?

Максимальное отклонение серв для выравнивания. Вроде для такого резкого крыла его надо по меньше. Но как только смогу, протестирую с Вашими установками.

antidote
GreenLord:

Ветерок во время съемки был?

Настолько ощутимого не было, точно не более 3 м/сек.

GreenLord
antidote:

не более 3 м/сек

Ну тогда все в порядке. )))

Летать по сквознякам, то чуть выше деревьев, то в просеках и ниже, так и должно быть.

Тут и полетный контроллер сильно не поможет.

Воронов

Ребята, подскажите, кто знает или где спросить…
Проблема: пропадет изображение с курсовой камеры при работе сервомашинок. Причем если работает только одна машинка (не важно, какая, левая или правая) - изображение стабильно. Если две - дергается и пропадает.
Машинки Turnigy TGY-90S, СС3D, iNAV1.7, minimOSD

GreenLord
Воронов:

пропадет изображение с курсовой камеры

Смотреть питание.
Камера отдельно, машинки отдельно.