Автопилот iNav полёты с GPS
Всем привет. По теме арма дизарма и FS за год эксплуатации ни одной проблемы не замечено, на арминг назначена крутилка, причём армлюсь всегда держа тушку в руке перед броском. Но возникла проблема с датчиком тока на прошивке 1.9, до этого была 1.7.3. Примерно до половины хода стика апы показания растут, потом обнуляются, затем по новой растут до упора стика и до тех же значений что и на половине хода. Кто то может сталкивался. Изменения значений смещения и коэффициентов ни к чему не приводят, меняются только выходные параметры показаний, а тема та же .FC омнибас F3V2
Для Matek F405 на официальном сайте выложена прошивка с пометкой “Fix overflow in currentSensorToCentiamps”.
Беглый поиск дает ссылки на людей с похожими проблемами. По ссылке есть архив с скомпилированными прошивками.
Я буквально позавчера прошил скачанную с сайта Matek прошивку 1.9. Максимальные показания тока, которые видел - больше 40 А (то есть переполнения нет, скорее всего). Прошивать автоматически скачанную прошивку конфигуратором не пробовал.
Народ, имеется контроллер 20x20mm HAKRC Mini F4 с барометром, и модуль-мини GPS PIX M8N TS100 радиолинк gps. Подойдет ли он на micro skyhunter 780mm. например с прошивкой inav?
Перешёл с 2.4 на 433. Контроллер на максимальной мощности (1w) сходит с ума в том числе дизармится по файлсейву. Подключение по ппм. Приму меры по экранировке отпишусь. И ( для разрабов) можно ли сделать показания скорости при полёте задом наперёд отрицательными?
Перешёл с 2.4 на 433. Контроллер на максимальной мощности (1w) сходит с ума в том числе дизармится по файлсейву.
Для чего используется и где стоит передатчик?
максимальной мощности (1w) сходит с ума в том числе дизармится по файлсейву
При этой мощности у меня дома телевизор вырубается. 😃 И таранис глючит. Несмотря на экранировку. Это больше от расположения антенн зависит. OpenLRSng настраивал. Просто придется взлетать метрах в 5 от аппаратуры. Да и радиомодуль не плохо бы вынести от аппаратуры. Частота эта коварная. На самолете у меня антенна маяка стоит недалеко от minimosd. При срабатывании маяка minimosd подвисал. Антенну не перенесешь. Правда маяк вызывной и включаю я его перед включением основной батареи.
Частота эта коварная. На самолете у меня антенна маяка стоит недалеко от minimosd. При срабатывании маяка minimosd подвисал. Антенну не перенесешь.
У Вас антенна маяка, скорее всего, четверть волны, скрученная в спираль. Для неё нужен противовес. Его нет, а провода питания и сигнальные заменяют его. Поэтому ВЧ наводка попадает на minimosd. Попробуйте поставить ферритовое колечко на провода, подходящие к маячку, сделав ими несколько витков, а в точке подключения антенны маяка припаяйте на “землю” провод длиной L=300/F/4*0.95, где F - частота в МГц, а L - необходимая длина провода в метрах. Провод постарайтесь расположить подальше от сигнальных цепей. При необходимости его можно скрутить в спираль.
Для неё нужен противовес.
Спасибо за совет!
Про противовес я думал конечно. Правда “хорошая мысля приходит опосля”. Когда конструировал OpenLRSng. Вот там меня помехи забадали здорово, а я по неопытности долго не мог понять причин.
А в той конструкции о которой шла речь, увы противовес особо запихнуть некуда, а переделывать уже не хочется.
Но с частотами все-же интересный прикол. 5.8ГГц в тех же условиях заметных помех не вызывает.
Спасибо за совет!
Про противовес я думал конечно. Правда “хорошая мысля приходит опосля”. Когда конструировал OpenLRSng. Вот там меня помехи забадали здорово, а я по неопытности долго не мог понять причин.
А в той конструкции о которой шла речь, увы противовес особо запихнуть некуда, а переделывать уже не хочется.
Но с частотами все-же интересный прикол. 5.8ГГц в тех же условиях заметных помех не вызывает.
Пожалуйста! На 5.8ГГц обычно используются диполь или клевер. Эти антенны не требуют противовеса. “Четвертушка”, которая часто используется на 433МГц, это половинка диполя, она без противовеса не будет работать. Это всё равно, что лампочку включить одним проводом в розетку. Если в случае с помехами, наводящимися на minimosd, нет возможности сделать противовес для антенны маяка, попробуйте поставить ферритовое колечко на все правода идущие к плате minimosd, сделав ими одновременно пару витков. Кольцо разместите ближе к плате. Должно помочь.
На 5.8ГГц обычно используются диполь или клевер. Эти антенны не требуют противовеса.
У меня была ситуация, когда я кроил в поле антенну на 5.8. Во время краша оторвало клевер. Провод отдельно. Лепестки отдельно на кустике. Полетать очень хотелось, а заменить было нечем. Я ножом зачистил изоляцию и отмерил вибратор по лепестку клевера (который все-же нашел). Ни про какой противовес я и не думал. Передатчик 400мВт. Рядом вся электроника. Понимаю, что противовесом был остаток оплетки, но он был короче вибратора. Меньше сантиметра. А возможно сами железки передатчика. В тоже время, как я не мудрил с 433МГц, фокус с коаксиальным кабелем и его оплеткой у меня не прошел, пока я не додумался припаять противовес прямо к оплетке.
Опять же включенный OpenLRSng или Rmilerk убивают у меня телевизор даже не будучи с ним гальванически связанными (а еще вызывают артефакты на экране Тараниса и Турниги). Очевидно играет роль наличие в нем проводов сопоставимых или кратных с длиной волны. В то-же время для более высоких частот, все что их может “принять” в аппаратуре оказывается заэкранированным конструкцией платы например.
Мое мнение так сказать.
Что-то мы в офтоп ушли.
п.с. Кольцо я посмотрю, только возникает вопрос. Какое? От компьютерных дросселей или взять от старых советских согласующих трансформаторов. Или для фильтров нужно совсем другое? Все-же у них разная проницаемость.
используются диполь или клевер. Эти антенны не требуют противовеса
Диполь это не вибратор и противовес?
“Четвертушка”, которая часто используется на 433МГц, это половинка диполя, она без противовеса не будет работать.
Почему не будет работать? Или у Вас не работает? Свой пример приведите неработающей “четвертушки”…
По сути ахинея далекая от действительности.
Диполь это не вибратор и противовес?
Диполь - законченная антенна и не требует дополнительного противовеса.
Почему не будет работать? Или у Вас не работает? Свой пример приведите неработающей “четвертушки”…
По сути ахинея далекая от действительности.
Антенна “четвертушка” это провод длиной в четверть волны, скрученный в спираль, помещённый в изоляционную трубку и имеющая разъём с одной стороны. Противовеса там нет. Когда такая антенна подключается к малогабаритной радиостанции, противовесом рботает корпус + рука человека. Я думаю многие замечали, что радиостанция начинает принимать слабый сигнал лучше если её взять в руку. В нашем случае, противовес это сам передатчик, провода, платы и моторы. Поэтому эта антенна и работает. Если передатчик развязать по ВЧ от всех остальных компонентов, поставив ферритовое кольцо на провода. Потребуeтся дополнительный противовес.
Кольцо я посмотрю, только возникает вопрос. Какое? От компьютерных дросселей или взять от старых советских согласующих трансформаторов. Или для фильтров нужно совсем другое? Все-же у них разная проницаемость.
Проницаемость не очень важна 1000 - 2000. Думаю, от компьютерных дросселей подойдёт.
Добрый день. Словил самопроизвольный дизарм в воздухе. Почитал форум. Параметры failsafe_throttle_low_delay и failsafe_off_delay выставил в 0 как и рекомендовали. Снова полет и снова дизарм, но уже после проверки RTH. Повторяемость дизарма после проверки RTH не проверял, но сам факт то дизарма присутствует. На 50 сек самопроизвольно дизармится. Может залить прошивку ниже 1,72 было упоминание, что с этой версии дизармится в воздухе?
На 50 сек самопроизвольно дизармится.
У вас написано “disarmed by swith”. То есть контроллер считает, что была команда с земли.
Можно выскажу мнение диванного эксперта? Сам я пока с таким глюком не сталкивался. Мало летаю.
Возможно по каналу арма проходит помеха, которую контроллер воспринимает как команду дизарма. Предположу, что на старых прошивках контроллер реагировал медленнее и не успевал принять такую помеху. Может он ее воспринимает быстрее именно во время РТН.
Предложение. Давайте соберем статистику на каких приемниках происходит такой дизарм? Какой протокол используется SBUS или PPM?
Предложения как бороться. Ну кроме очевидного, армиться стиками, конечно.
- Настроить файлсейв на применике так, чтобы канал арма никогда не проваливался в положение дизарма.
- Попробовать перейти на PPM. В этом режиме контроллеру требуется несколько итераций для обработки канала, а значит одиночную помеху он не примет.
“красивая” версия, если учесть что создать помеху в виде определённой длительности импульса достаточно сложная задача… а ещё и на единственном выбранном канале - это вообще практически фантастика!
При этой мощности у меня дома телевизор вырубается.
аахаха было такое на старом телеке 😃)) как новый купил первым делом проверил - не тухнет.
На 50 сек самопроизвольно дизармится. Может залить прошивку ниже 1,72 было упоминание, что с этой версии дизармится в воздухе?
rcopen.com/forum/f90/topic490029/1368
2. отказаться от отдельного канала disarm, армиться стиками (при этом задействуются два канала)
3. установить disarm_kill_switch=off (работает только через CLI, совет оттуда же github.com/iNavFlight/inav/issues/2981)
Возможно по каналу арма проходит помеха, которую контроллер воспринимает как команду дизарма.
Это ж какой должна быть помехой, чтоб повторить форму сигнала и именно по дизарму. Была бы помеха - глючили бы другие каналы
Какой протокол используется SBUS или PPM?
PPM
- Настроить файлсейв на применике так, чтобы канал арма никогда не проваливался в положение дизарма.
Странно все это - ну пропала связь с пультом - файлсеф полетника и пусть летит домой.
Предложения как бороться. Ну кроме очевидного, армиться стиками, конечно.
Это для того, чтоб случайно не дизармится самому?
“красивая” версия, если учесть что создать помеху в виде определённой длительности импульса достаточно сложная задача… а ещё и на единственном выбранном канале - это вообще практически фантастика!
Запросто. Когда в свое время пытался делать микшер кналов, столкнулся с тем, что не часто, но иногда с разных каналов проскакивали очень короткие импульсы. Серва не дергалась, не успевала, а вот микшер сходил с ума. А вот когда длительность трех соседних импульсов усредняешь, все становится нормально.
Причем глюк наблюдался на короновских приемниках. На футабовских нет. Давно это было. Еще 35 МГц.
Почему что-то аналогичное не может произойти и сейчас.
А уж по SBUS еще интересней. ПК принимает готовые данные. А как они передаются?
- отказаться от отдельного канала disarm, армиться стиками (при этом задействуются два канала)
Я думал это от защиты, чтоб самому случайно не переключить. Хорошо попробую. Спасибо.
Это ж какой должна быть помехой, чтоб повторить форму сигнала и именно по дизарму. Была бы помеха - глючили бы другие каналы
Я некорректно выразился. Некая помеха которую принимает приемник, которая в свою очередь отражается на выходном сигнале.
Как вообще среднестатистический программист пишет прошивку приемника? У него задача сделать такой алгоритм, чтобы задержка была минимальной. То-есть минимальное время на обработку данных с радиомодуля и передачу их на выходной порт. При этом он знает, что в случае выпадения сигнала например на 0.1с. никаких действий можно не предпринимать и никакой файлсейв не активировать, потому, что летательный аппарат за это время далеко не улетит и не упадет. При этом у него два варианта. Во-первых, (как правильно) передавать на выход данные из предыдущей итерации. Во-вторых, гнать на прямую то, что было получено сейчас (даже если данные не верные), это быстрее и проще. Тем более сам факт выпадения сигнала программа скорее всего еще не определила. Это уже зависит от радиомодуля и алгоритма его обработки. По этому мы не застрахованы от того, что в любой момент, по любому каналу может проскочить неверное значение (канального импульса или данных в SBUS). И если по каналам стиков нам не страшно. Во-первых, ПК отфильтрует, во-вторых инерция не даст сделать резкий маневр. То с управляющими каналами сложнее. Всякие англе, стаб и горизонт, тоже переключиться не успеют (вернее повлиять на полет) и пилот не заметит, то арм работает как триггер. Если отключился, то включить его можно только соблюдя условия.
Я тоже наблюдал подобное явление с самопроизвольным дизармом и писал про него. Просматривая после полётов “чёрный ящик”, неоднократно замечал проскакивание ложных команд и не только по дизарму. Это всегда происходит в зоне плохого приёма, когда RSSI становится критическим.
Это всегда происходит в зоне плохого приёма, когда RSSI становится критическим.
Получается это баг и дальнейшее использование этого АП не имеет смысла или летать на везение)).
Получается это баг и дальнейшее использование этого АП не имеет смысла или летать на везение)).
Можно использовать команду в CLI - set disarm_kill_switch = OFF или ON. Если опцию выключить, дизарм будет возможен только при нулевом газе. При выключеной опции, “дизарм” игнорируется, т.к. газ не на нуле и полёт продолжится. Если опция будет включена, коптер упадёт.
Можно использовать команду в CLI - set disarm_kill_switch = OFF или ON. Если опцию выключить, дизарм будет возможен только при нулевом газе. При выключеной опции, “дизарм” игнорируется, т.к. газ не на нуле и полёт продолжится. Если опция будет включена, коптер упадёт.
Я прочитал по вашей ссылке спасибо. Я к тому, что при плохом RSSI может произойти что угодно и использовать на свой страх и риск этот АП.
Я прочитал по вашей ссылке спасибо. Я к тому, что при плохом RSSI может произойти что угодно и использовать на свой страх и риск этот АП.
У меня происходило несколько раз, судя по “чёрному ящику”, самопроизвольное кратковременное переключение полётных режимов. В реальном полёте это вглядело как лёгкое подёргивание. Ничего страшного не случалось кроме дизарма. А дизарм этой командой лечится.