Телеметрия (часть 1)

smalltim
vinrom:

может будет интересно.
существуют gps приемники на базе чипсета MTK, способного выдавать данные с частотой 5 герц. причем не очень дорогие, свой я купил за 1700р, видел где-то исполнение в виде gsm-модуля…
пользуюсь им для автонавигации, лаг в определении скорости заметно меньше нежели на частоте 1 герц, претензий к точности нет. до этого был приемник на базе sirf-3.
forum.navitel.su/viewtopic.php?t=6107

на внешний разъем выведен UART (3.3вольта) и зарядка аккумулятора

Да, для автопилота может пригодиться. Впрочем, заложить в математику запаздывание [в разумных пределах] прихода данных с GPS - не сверхзадача.

Сейчас изучаю работу термопарных датчиков… Похоже, имея на борту 6 датчиков (по всем трем осям), можно будет
а) положить болт на процедуры калибровки датчиков (глупые телодвижения по наклону самика туда, сюда, потом еще туда, потом еще сюда). Калибровка будет идти непрерывно по вертикальной паре датчиков (или даже по той паре, что в данный момент является наиболее вертикальной;) )
б) иметь в реалтайме информацию о крене/тангаже с точностью до уровня точности АЦП, математики и точности однажды заранее составленной таблицы “наклон-вольтаж” пары датчиков. В любой момент, в любую погоду, при любых температурах воздуха и т.д.

Сам офигеваю, как всё просто и красиво получается.

Кстати, никто не помешает ставить датчики не по осям самика, а с поворотом на 45 градусов в плоскости самика, с кликом мышки на соответствующую кнопку в софтинке…
Математики только на два сложения-вычитания больше, зато становится гораздо удобнее тем, кому трудно поставить “голову” “как принято” из-за того что крыло и фюзеляж заслоняют поле зрения датчиков.

Dikoy

2smalltim
Всё ещё проще 😉
Обратимся к талмуду: …monash.edu.au/…/horizon_sensing_autopilot.pdf
Раздел 10. Calculating offset for a given bank angle.
Лишняя пара сенсоров нужна, в первую очередь, не для калибровки, а для снятия ограничения в 45 градусов по углу, что описано у автора и что я подтвердил экспериментами (о чём Вам сообщал, кстати).
Вычисление угла описано там же: (мгновенная_дельта)/(дельта_для_зенита) * диапазон. Дапазон в нашем случае 45 (как половина от 90). Там же и табличка. Такой подход сразу даёт точность в 3 градуса, без заморочек (на моих сенсорах), причём пофиг, в каких попугаях получены дельты - градусах или кодах.
Улучшать можно вводя калибровки, усреднения, аппроксмации по таблице и т.д. В итоге пол градуса получить вполне возможно, что и было мной сделано.

Получится ли избавиться от калибровки за счёт дополнительной пары я не знаю. Те несколько экспериментов, что я провёл в этом направлении, чёткого ответа не дали. Надо пробовать, но показания сенсора упёртого в полосу и поднятого на метр отличаются…
Насчёт произвольного положения мысль очень верная! Сам столкнулся с такой проблемой, теперь жалею, что не всунул лишнюю пару… 😦

Artie
smalltim:

Да, для автопилота может пригодиться. Впрочем, заложить в математику запаздывание [в разумных пределах] прихода данных с GPS - не сверхзадача.

Как раз для автопилота меньший интервал апдейта - это неплохо, но вовсе не обязательно, бо мы не 3D пилотаж на нем летать собираемся.

А вот просто для полета “по приборам” 5-герцовый приемник - значительно приятнее. Когда первый раз поставил LS20033 вместо Лассена, то искренне удивился: как это я до сих пор летал с полутора- или даже почти двухсекундным лагом в отображении курса !?

Сейчас изучаю работу термопарных датчиков… Похоже, имея на борту 6 датчиков (по всем трем осям), можно будет
а) положить болт на процедуры калибровки датчиков (глупые телодвижения по наклону самика туда, сюда, потом еще туда, потом еще сюда). Калибровка будет идти непрерывно по вертикальной паре датчиков (или даже по той паре, что в данный момент является наиболее вертикальной;) )
б) иметь в реалтайме информацию о крене/тангаже с точностью до уровня точности АЦП, математики и точности однажды заранее составленной таблицы “наклон-вольтаж” пары датчиков. В любой момент, в любую погоду, при любых температурах воздуха и т.д.

Сам офигеваю, как всё просто и красиво получается.

По поводу пункта “а” вопросов нет, а вот на счет “б” - есть некоторые сомнения (правда, в бОльшей степени теоретического характера, бо до реальных экспериментов руки у меня так и не дошли)…
Впрочем, рад буду ошибиться.

Кстати, никто не помешает ставить датчики не по осям самика, а с поворотом на 45 градусов в плоскости самика, с кликом мышки на соответствующую кнопку в софтинке…

Это - один из штатных способов установки для FMA-direct’овского копилота.

Вообще, почитайте его мануал (если лень идти к ним на сайт, - могу кинуть), - из него можно почерпнуть некоторые вполне здравые мысли.

Вахтанг
maloii:

Продолжение серии тестирования

Вопрос- сколько кардров в секунду? почему виде с рывками?

maloii
Вахтанг:

Вопрос- сколько кардров в секунду? почему виде с рывками?

Видео берется с фотика старого, сколько там кадров не знаю, но фотик очень старый.

ЕСАУЛ

Такое ощущение, что тест проходил в районе Клязьминской улицы😁.

maloii
ЕСАУЛ:

Такое ощущение, что тест проходил в районе Клязьминской улицы😁.

Оффтоп уже пошол 😉 , но Вы угодали 😉 .

ЕСАУЛ

Я не угадывал, а точно знал. Просто ввел в навигатор координаты с картинки.
А он мне и показал место где проходил Ваш тест. А если совсем по теме, то:
почему в слове карtы буква Т латинская, хотя в слове Нет русская? Ну или выглядит как русская? И еще вопросик: на одном участке пути был установлен знак ограничения скорости (40), а ваша телемертия зафиксировала скорость 52 км\ч. Это было нарушение или показания скорости подвирают?
Кроме того: цифра со стрелкой внизу экрана, указывающая курс на базу выглядит не очень. У Тимофея мини-карта смотрится гораздо лучше. Да и в забугорном OSD это реализовано более наглядно - там относительно неподвижного лимба ползет шкала с градусами. Чистые цифры при взгляде мельком считываются гораздо хуже. Ну это все на мой взгляд, естественно…

maloii

Слово карtы пишет фотик с которого видео шло, чего у них там и как я не знаю 😃 .

Скорость, скорость работает как надо, а правила придумали чтобы их нарушать притом первый штраф кажется начинается с превышения на 20км/ч 😉 .

По поводу курса я все ещё в раздумьях, у Тимофея мне не нравится, там стрелка указывает курс относительно севера, а точка вокруг бегающая это база, беглым взглядом без подготовке тяжело определить куда летишь.
Простая стрелка куда лететь тоже вариант, но пока думою. Есть мысли сделать как в “игле про” типа радара, по середине экрана поставить “точку” а по кругу показывать точку базы, в зависимости отдаления диаметр по которому бегает точка будет увеличиваться, или наоборот при приближении точка будет стремится к центру экрана. Вариант удобный, но меня напрягает что эту точку будет сложно по экрану искать.
В данном варинте все просто, либо в лево, либо в право нужно лететь, я ещё переделаю на +180 и -180, так читается лучще, а то щас от 0 до 359, в правую сторону понятно сколько градусов лететь, а вот в лево не очень.

Artie
maloii:

По поводу курса я все ещё в раздумьях, у Тимофея мне не нравится, там стрелка указывает курс относительно севера, а точка вокруг бегающая это база, беглым взглядом без подготовке тяжело определить куда летишь.

А как у меня - не хочешь сделать ?

“Компас” всегда смотрит вперед, а пеленги на север и на базу крутятся вокруг…

maloii
Artie:

А как у меня - не хочешь сделать ?

“Компас” всегда смотрит вперед, а пеленги на север и на базу крутятся вокруг…

А почему именно на север смотрит самолёт, получается точка показывает тот курс который идет напрямую с GPS, тоесть относительно севера? Так просто будет тяжело определить куда лететь. У меня щас в данный момент показывает градусы на базу от реального курса самолета.

Artie
maloii:

А почему именно на север смотрит самолёт, получается точка показывает тот курс который идет напрямую с GPS, тоесть относительно севера?

Именно на том снэпшоте - да, в это момент самолет летит строго на север.
Пеленг на базу при этом курсу, разумеется, не равен (курс на том кадре = 1 градус, а направление на базу = 106).

Так просто будет тяжело определить куда лететь. У меня щас в данный момент показывает градусы на базу от реального курса самолета.

Почему тяжело ? У меня строго то же самое, и этот кружок в любой момент времени рисуется ровно в той стороне, где находится база относительно реального положения самолета.
То есть, на этом кадре точка взлета - справа сзади (в 178 метрах), так что для возврата “по приборам” нужно поворачивать направо. - По-моему, интуитивнее некуда…

ЗЫ: Или я не понял вопроса…
Или могу надергать кадров с любыми сочетаниями курса и “дома”. - Надо ?

Но вообще, в том коде, который я кидал, вся эта арифметика видна невооруженным глазом: реальное направление домой считается в temp, потом из него вычитается текущий курс (temp-= heading) и результат преобразуется в номер пеленга для отображения (i= angle2peleng(temp))…

maloii

Просто у Вас нарисована сверху буква N и я предположил что Вы точку показываете из расчета курса с GPS, а если у Вас данные показаны относительно реального полета то тогда целесообразно убрать буковку N, самолет ведь не может все время лететь на север (путает). Или у вас эта буковка меняется в зависимости от направления?

Вообще Ваш вариант мне по душе, это получается мини радар, я вот подумываю оставить свой вариан и добавить Ваш 😉 .

Artie
maloii:

Просто у Вас нарисована сверху буква N и я предположил что Вы точку показываете из расчета курса с GPS, а если у Вас данные показаны относительно реального полета то тогда целесообразно убрать буковку N, самолет ведь не может все время лететь на север (путает). Или у вас эта буковка меняется в зависимости от направления?

Блин, не знаю как объяснить… 😃

Вот последовательно четыре кадра левого разворота. Тут видно, как вращаются оба значка относительно текущего курса:

Вахтанг
smalltim:

Наконец-то схемка целиком дорисовалась.
Гуру, вы можете посмотреть на предмет глупостей?

К сожалению рисунок абсолютно не читабелен. Может на моем мониторе, не знаю. Очень низкое качество.
Из ранее замеченных ляпов: землю, аналоговой и цифровой части, желательно разделить. Я обычно его соединяю между собой в одной точке, под микросхемой, имеющего аналоговую и цифровую часть, через индуктивность 1uH, типоразмер 0603. Также разделяю питание, на выходе стабилизатора ставлю 2 индуктивности. Если потребителей много, то ставлю 2 разных стабилизатора.
Т.к. в нашем случае происходить измерение очень маленьких токов и напряжении, то я думаю это должно улучшить точность измерения, и уменьшить наводки от цифровой части на аналоговую.

smalltim

>Т.к. в нашем случае происходить измерение очень маленьких токов и напряжении, то я думаю это должно улучшить точность измерения, и уменьшить наводки от цифровой части на аналоговую.

Ну, везде где нужно, стоят ОУ.
Потом, питание сделано “звездой”, без (вроде бы) токовых петель, везде понатыкано конденсаторов по 0.1.
Потом, аналоговая часть - магнитометры со своей сильноточной схемой перемагничивания - питаются, хоть и от общего стабилизатора, но своей “веткой” питания, и, вдобавок, отнесены в левую часть платы, подальше от всего остального.
А всяческие шумы в аналоге в разумных пределах необходимы, иначе оверсэмплинг на АЦП ничего не даст.

Немного напрягают проложенные вдоль дорожек PPM входов-выходов дорожки входов с пирометров, но, во-первых, это уже усиленный сигнал (ОУ на платках пирометров стоят), а во-вторых, немного шумов - полезно 😃

В общем, дорисовал схемы и платки пирометров, и вдобавок платку для датчика тока.
Если замечаний не будет, отправлю в производство.

Черт, картинки ужались до 800 ширины, добавляю архивчик.

V_Labanauskas

Привет всем.
Есчо раз хочу спросить о датчике тока.
Спрашивал у Смаллтим сказал что проблемы с резисторным делителем.
Померил точно 2К=1,98К, 1К=1,15К датчик врал: пропускал ток А=4.5А показывал 3.51А, А=0.5->0.36
Появилась новая версия прошивки 2.30 без делителиа, 1К на землиу сниал.
Но датчик всио равно тоже самое показывает. Пробовал подстраиват 2К ничего
Расцитал погресност и полуцил коеффициент ~1,28 При токе 4.5А погрешность 0.99А то что будет при токах 32А->25А, 38.4А-> 30А.
Может кто сталкивалсиа с такои проблемои.
Или ето только у мениа так 😵

А так всио прекрасно работает.

Автору Благодарность

smalltim

А что Вы используете как образцовый датчик тока, который показывает 4.5А в то время как телеметрия показывает 3.51А?