Биг лама проблема со стабильностью
Ситуация такая. Совершил полный апгрейд биг ламы. Рама карбон + металл и безколлекторные моторы. В итоге масса вертолета вместе с батареей увеличилась в полтора - два раза. До установки безколлекторников все было нормально. Сейчас невозможно управлять верт болтает в помещении как при порывистом ветре. Заставить висеть можно, очень плавные маневры так же совершает, но если слелать маневр порезче - верт начинает болтать как будто порывистый ветер. Испытания провожу в огромном закрытом ангаре. Сейчас вообще случился краш - правый стик вперед. Верт активно движется вперед. Далее этот стик в ноль- но верт продолжает активно двигаться вперед. Стик на себя - верт чуть ли не переворачивается через себя болтается со стороны в сторону и падает. Вообщем верт ведет себя так как будто у него нет флайбара ( проводил испытания на другом ,мелком вертолете, откручивая грузики- кувыркался чуть быстрее чем сразу)
Вопрос. Не связано ли такое поведение с увеличившейся массой вертолета и недостатком грузиков флайбара??? Как решить проблему???
Безусловный вариант ответа выкинуть шлак облить и поджечь и купить нормальный верт - понимаю:) но все же
Очень благодарен буду за советы
Рискну предположить, что после установки новых движков при сборке Вы случайно поменяли местами лопасти верхнего и нижнего ротора - т.е. флайбар получился под 45 градусов к задней кромке лопастей, а в таком положении он корректно работать не будет.
Нет. Все проверил как и направление вращения лопастей. Лопасти маркируются нижние - верхние.
А сам флайбар наклоняется на такой же максимальный угол, как до апгрейда?
Не успел обратить внимаие лопасти кончились. Пополню запасы лопастей посмотрю. Но имхо флайбар перестал держать верт. Есть еще один такой же флайбар. Хочу попробовать с него взять грузики чтобы увеличить их массу вдвое.
Есть какая нибудь теория расчетов масс для этого?
Есть какая нибудь теория расчетов масс для этого?
Мне готовая теория неизвестна. У вас скорее всего проблема в том, что изменились рабочие обороты роторов, поэтому флайбар потерял эффективность. Попробуйте увеличить грузики или удлинить флайбар. А как так вышло, что масса увеличилась в 1.5-2 раза? Обычно безколлекторные моторы той же мощности раза в 2 минимум легче коллекторных.
Рама карбон плюс металл взамен стокового фюзеляжа скорлупы плюс апгрейд металл всего и вся и самое большое это аккумулятор 2200
Изменились обороты? Наверняка в большую сторону для компенсации массы.
флайбар обычно теряет эффективность при уменьшении оборотов.
И все таки - на какой примерно угол отклоняется флайбар от горизонтального положения до упора в рогульку ?
Сейчас пока не готов ответить на этот вопрос. Но по памяти кажется на значительный угол. Как наклонился так и понесло верт в ту сторону.
Как наклонился так и понесло верт в ту сторону.
А вот это очень похоже на поведение, когда есть реверс направления вращения роторов и флайбар опережает лопасть не на 45, а на 135 градусов.
Флайбарная рогулька и узел крепления поперечной оси верхнего ротора -единое целое или отдельные детали? Если нижние и верхние лопасти не перепутаны местами - так может не под тем углом опережения установлен сам флайбар?
Стоп. А каким ротором рулит гироскоп? Случаем не верхним?
Перепутать чтото при установке флайбара невозможно. Конструкцию можно посмотреть на моем видео или вот фотка с сети
Выходы с сток блока управления коллекторными моторами подключил через конвертеры к регулям и моторам наугад. А направление вращения моторов установил фазировкой подключения. ( верхний ротор против часовой стрелки нижний по часовой)
Про гиру думал но повертев верт в руках с раскрученными роторами убедился что оба ротора реагируют на вращение верта в руке и успокоился.
Потом в процессе настройки автомата перекоса в висении заметил очень большую склонность к раскачиванию хвоста причем с очень большой амплитудой и очень маленькой часотой - гдето раз в секунду ( на стоке перебор с гейном приводил к мелкой и частой вибрации но не раскачивании) Списал это на неадекватность реакции безколлекторников через все эти конвертеры( типа не успевают изменять скорость моторов) и убрал гейн гироскопа в ноль ( встроенный в блок 3 в 1 гира- микшер- регули коллекторных моторов)
Только сейчас походу догоняю что гира в инверте работает из за неправильно подключенных моторах. Крутятся они в свою сторону но не в своих каналах. Хотя рулится правильно ( или так может и быть что все норм кроме гиры???)
А вообще жду в- тайл микшер и внешнюю гиру а потом и аппу. Тогда миксы в ней и гирлянду сток блока 3 в 1 и конвертеров бруш то брушлесс и микшера в топку.
Еще раз повторю этот верт могу и закинуть как неудачный проект. Но мне просто интересно где я ошибся
Уже начал ставить обратно сток автомат перекоса ( пластмассовый) и пластмассовые держатели лопастей ( чтобы исключать по цепочке возможные причины такого поведения)
Вот Видео в процессе сборки
Сейчас покумекал нарисовал две схемы подключения одну как правильно вторую с каналами наоборот
Там где каналы наоборот гира неправильно работала бы т.е. Подкручивала бы “не свой” мотор , НО тогда бы и руление неправильно с аппы работало бы. А теперь я не могу вспомнить не инвертировал ли я руль на аппе)
Тут теперь нужен эксперимент.
Доберусь завтра до верта и попробую поменять каналы и инвертировать руль на аппе. ( аппа сток там инверсия переключателями делается). Добавлю гейна на гире и посмотрю на поведение. Жаль что лопасти все покоцаные у меня. Лететь не получится. Но в положении гейна на гире как было до безколлекторников, с новыми моторами верт крутил хвостом сильно даже находясь в руке. Т. Е. Сразу будет заметно заработала ли гира
Если бы гира работала в инверте, верт не смог бы взлететь вообще - почти мгновенная остановка (или ускорение, смотря как подключено) рулевого двигателя и закручивание.
Так щас она в нуле. Только так он не крутит хвостом
Поменял местами каналы и включил реверс газа на аппе. Верт начинает закручивать как Вы и говорили. Все было правильно. Гира управляет обоими роторами. Но так плохо работает потому что сильно резко ими управляет. С гейном на 20% держу в руке верт с вращающимися на средних оборотах винтами и поворачивая в одну сторону - один винт ускоряется в два раза , другой вообще останавливается. Поворачиваю в другую сторону - винты наоборот.
Очередной вопрос. Почему такая реакция на газ. ( один щелчек стика газа и верт взмывает вверх) замена аппы решит эту проблему?
Ну а вопрос со стабильностью остался. Единственным пока решением вижу утяжелить грузики.
Очередной вопрос. Почему такая реакция на газ. ( один щелчек стика газа и верт взмывает вверх) замена аппы решит эту проблему?
Я думаю, что у вас неправильно подобраны моторы, слишком большой kV, отсюда слишком большие обороты. Возможно поэтому и низкая стабильность. Замена аппаратуры (а какая сейчас?) может решить проблему путём подбора кривой газа. По-хорошему надо подбирать kV моторов и количество зубьев пиньёна так, чтобы вертолёт висел процентах на 70 газа, либо отталкиваться от максимальной скорости подъёма.
Сейчас стоковая 4 канальная. Никаких настроек кроме триммеров и переключателей реверсов.
Очередной вопрос. Почему такая реакция на газ. ( один щелчек стика газа и верт взмывает вверх) замена аппы решит эту проблему?
Если запас по токопотреблению еще есть, можно и балласта привесить. Опять же чем тяжелее соосник - тем больше отбор мощности на горизонтальное движение.
слишком большие обороты. Возможно поэтому и низкая стабильность.
Такого в принципе не может быть - чем больше обороты, тем стабильнее флайбар держит горизонт.
Может верт " унитазить" из за автомата перекоса? Прикрутил с другого верта с доработками. Но визуально люфтов меньше чем на стоковом.
Флайбар отрегулировпл на любых оборотах бабочки на верхних лопастях практически нет ( максимум 1 мм на концах лопастей и то тоько в определенном диапазоне частоты вращения). На нижних лопастях тоже нет. Вибрации на верте нет. Но летает по кругу причем с увеличивающимся радиусом. Т. Е. Сначала практически висит потом начинает движение. Хвост не крутит направлен в одну сторону. Из доработок это замена внешнего вала с шестрней и автомат перекоса. Ну и конечно же безколлеторники.
Грузики флайбара увеличил в 2 раза. Верт стал намного стабильнее но его унитазит. Без доп грузиков так же унитазит только к этому добавляется что его болтает как по ветру при любых маневрах
Насколько я понимаю - унитазность происходит от того, что немного разная масса грузиков на флайбаре получилась
Унитазит и со сток флайбаром.
Унитазит и со сток флайбаром.
значит и у стокового флайбара по каким то причинам нарушилось равенство масс грузиков или их равноудаленность от оси вращения
Такого в принципе не может быть - чем больше обороты, тем стабильнее флайбар держит горизонт.
Я бы не стал так безаппеляционно утверждать. Чем выше обороты, тем выше ещё и реакция на циклик.
Самой распространённой причиной унитаза является лишнее трение в узле крепления флайбара. Флайбар должен двигаться совершенно свободно, без малейшего заедания во всём диапазоне. Если стукнуть пальцем, он должен легко отскакивать от упора.
Флайбар расположен в своем родном креплении где двигается абсолютно свободно. У меня уже появилась идея вообще все в сток вернуть и начать сначала найдя неправильный шаг.
Я бы не стал так безаппеляционно утверждать. Чем выше обороты, тем выше ещё и реакция на циклик.
Увеличившаяся реакция на циклический шаг просто быстрее возвратит верт в горизонт - не вижу причин для уменьшения стабильности
Увеличившаяся реакция на циклический шаг просто быстрее возвратит верт в горизонт - не вижу причин для уменьшения стабильности
Вы математическую модель создавали, проверяли, измерения делали? Я в этом сомневаюсь. И просто хочу сказать, что вертолёт - очень сложная штука, в общем случае стабильностью не обладает никакой, переменных и эффектов может быть много, в отсутствие теории надо экспериментально пробовать разные варианты. У Александра сейчас явно повышенные обороты у модели, поэтому надо либо их снижать (а это явно надо сделать, чтобы реакция на газ была более плавной), либо с массой грузиков/длиной флайбара играть.