Activity

Я разве говорил, что он должен вернуться в точку, где висел? Считаем, что у нас оператор - ардуино. У него вдруг увеличились ускорения (толкнул), разве стабилизатор не может остановить коптер?

Система стабилизации служит не для сопротивления ветру, а для стабилизации самого коптера, так как многовинтовая система сама по себе неустойчива.
Вы путаете понятия. Я вам об этом писал еще выше.
Как пример неустойчивой системы рассмотрите обратный маятник ru.wikipedia.org/wiki/Обратный_маятник (всем известный сегве́й ). Без системы стабилизации он неустойчив. С коптером все то же самое, только степеней свободы больше.

Может, он будет на месте кое-как держаться, а от порыва ветра улетел бы совсем.

Так он в любом случае улетит при ветре. Как вы думаете, за счет чего при ветре он будет держаться в одной точке ?
Система стабилизации призвана стабилизировать сам коптер, так как он изначально неустойчивый и без нее летать не в состоянии, но система стабилизации не в состоянии удержать его на одном месте.
Для удержания служит или оператор или GPS, но опять же без каких-либо гарантий, бывали случаи улета “в Китай”

Кроме газа зачем мне радио управление?

Считай что это как руль в машине. Какая бы прямая дорога не была, подруливать приходится в любом случае постоянно. Невозможно поставить руль прямо и проехать так 300 км по прямой дороге, без поворотов потому что в один и тот же момент времени на все 4 колеса могут действовать разные силы, которые будут уводить машину с прямолинейной траектории.

Дополнительные траты, нужно выбрать чем принимать. Потом искать чем отсылать сигнал. Вроде бы, ардуино можно к андроиду подключить, но первое время не вижу смысла, проще две кнопочки. Все равно это эдакий бомже-коптер в учебных целях. Все равно не жду невероятных результатов, главное запустить и что бы заработало. Тогда можно будет двигаться дальше

Я понял, что это бесполезно!
Удачи! 😃

Честно, не понимаю зачем? Если не тянет, просто висит на веревке, то перезаливаем программу.

Посмотри мой вопрос несколькими постами выше. Газом приходится работать постоянно туда-сюда, чтобы коптер держал высоту. Не получается выставить 1 уровень газа и забыть про него.

А в остальном, у нас есть датчики, барометр должен помочь, вроде бы?

Ну если +/- пару метров тебя устроит, то да, поможет.
И вообще в помещении барометр не советовал бы использовать, мало того что реагирует на давление (воздушные потоки), но также реагирует на свет. Может внезапно и на 10 метров верх уйти. Следы на потолке обеспечены.

Если я не прав, то придется прикручивать еще и управление

А в чем сложность ?
Принять сигнал с приемника это задача на 30 минут.

…

Просто из любопытства, а зачем ?

Повторюсь, а зачем это делать ?
Для чего симулировать ветер или раскачку?

Для начала я бы посоветовал купить какой-нибудь маленький коптер, по типу HUBSAN’а и полетать на нем, многие вопросы отпадут в управлении.

Спасибо, теперь все понял.

Моторы явно не стоит питать от ардуины. Я сказал, что первое в голову пришло, могу прикрутить кнопку. Жмем на кнопку, ардуино подает сигнал на ESC, либо на кулеры.

Ок, как регулируем газ ?

Хабр глазами пробежал. В общем, как я понял: берем 3 датчика и пишем прогу на ардуино, либо готовый чип с датчиками, но нужна ли тогда ардуино? Спасибо, погуглю.

Как-то у тебя все смешано в кучу.
Что такое готовый чип с датчиками ? Какой чип, с какими датчиками ?
Вот для примера возьмем известный MPU6050. Это акселлерометр и гироскоп. На выходе из него ты получаешь данные об угловой скорости от гироскопа и вектор ускорения от акселлерометра. И все! Что с этими данными делать дальше, решает отдельный контроллер.
То же самое с барометром и компасом.

Про моторы понял, спасибо. Где можно найти информацию/формулу и прочее по грузоподъемности кулеров? В какой теме искать/гуглить, я понимаю, что тоже моторы, но на них обычно не дают подробной инфы, так что сразу не поймешь и менять ли лопасти тогда?

Нигде, только испытания. Слишком много факторов на это влияет!

Обрабатывать программно в ардуино данные с 2-3 датчиков, или сразу 3(2) датчика в одном, я так понимаю, что в основном, если с датчиками есть чип, то ардуино уже не нужна, но я еще не гуглил про IMU. (разве что закладывать в нее алгоритмы действий, куда лететь, что хватать, кого искать)

Ответил выше на примере MPU6050

Управлять я им не планирую вообще, можно юсб просто из пк вытащить, и он отключится.

Хозяин барин конечно, но идея не очень хорошая, с такой логикой моторы должны запускаться при включении в USB ?

Все равно учусь на математика и собираюсь пойти программистом, так что сам Боженька велел повторить второй курс и дифуры. Буду пытаться, пока хоть что-то не получится.

Открою секрет, дифуры тут не нужны, от слова совсем. И математика далеко не высшая. Я тебе дал направление куда смотреть - MultiWii, сначала посмотри его исходники.

Ну что Вы, есть веревки, палки. Главное- вывести из равновесия.

Просто из любопытства, а зачем ?

Вечер добрый.
Есть это Китайская ардуино уно R3. Да, есть более подходящие вещи, но я хочу собрать на ней, если это возможно.
Задача: собрать коптер. Без радио-управления. Собираю первый раз такое. В общем вопросы: Если есть тема про это, укажите пожалуйста. Далее, у ардуино есть шим. Можно ли выкинуть из сборки драйвера скорости, если найти подходящие моторы? Если да, то не могли бы вы сократить мне время на поиск и показать какие точно подойдут. Стабилизация планируется с помощью ~3х датчиков, данные с которых будут обрабатываться ардуиной. Если есть отдельный, не очень дорогой PID 3 в 1 (2 в 1) (Давление, ускорения, углы. Либо без барометра), который подойдет ардуине, покажите пожалуйста. Про PID видел на хабре, про дифуры тоже слышал) Хватит ли мощностей этой ардуины? Коптер будет висеть на веревке. Должен уметь держать высоту, которую я заложу в программу. Рукой планируется имитировать порывы ветра. Пусть он будет очень не стабильный, не беда, главное, что бы я попробовал все это, а потом уже можно будет делать что-то нормальное. По сути, мне даже батарейка не понадобится, можно питать моторы трансформатором, ардуино от кабеля. Прошу не отговаривать делать на этой железке. Я представляю как все криво может быть. Спасибо за внимание, надеюсь на вашу помощь, ссылки и прочее.

То есть ты собираешься сам писать прошивку полетного контроллера ?
Без радиоуправления - это как ? Как управлять им планируешь, запускать, останавливать, регулировать газ ?
Драйвер скорости - это что вообще за зверь ? Если имеются ввиду драйверы двигателя, то нет, без них никак, они то как раз ШИМом и управляются.
Что такое PID 3 в 1 ? Может имелось ввиду ИНС ?
Про порывы ветра рукой, думаю после запуска моторов, даже не на полных оборотах тебе врятли захочется лезть к нему рукой, если конечно у тебя в шкафу пару запасных не лежит.
А так, если вопрос в мощности самого МК, то посмотри проект MultiWii, там как раз такой же МК стоит.
Удачи!

Стабилизация держит квадр относительно горизонта, а не вертикали. И вообще все испытания нужно проводить на улице, потому что…

Благодарю, пошел читать про природу процесса!

Если у Вас контроллер без барометра

Про барометр понятно. Он есть, но дома не использую, есть опасность влета в потолок. При стабилизации по идее тяга одних моторов падает, других возрастает, то есть в среднем должна быть одна и та же. То, что обороты прыгают туда-сюда слышно по звуку, но если брать среднее значение за время t, то получаем, что обороты примерно стоят на месте. А вот подъемная сила убывает значительно. Вот и стало интересно, почему так.
При висении подъемная сила падает также, как при наклонах квадрика, но если при наклоне понятно, там идет распределение на вертикальную и горизонтальную составляющие, то при висе в горизонте почему так происходит непонятно.
Это у всех так ? Или у меня стабилизация чудит и слишком сильно убирает обороты моторов ?

Всем добрый день, заинтересовал такой вопрос.
Собрал миника на 250 раме. Вишу в комнате на высоте 1,5 метра от пола. Газ примерно 50-52%. Если не трогать газ, квадрик может опуститься до пола, потом опять взлететь на 0,5-1 метр, то есть совершает колебания по высоте. Интересна природа процесса, почему так происходит, по идее, если квадрик висит, значит подъемная сила и масса компенсируют друг друга, почему начинает опускаться ?
Причем может опускаться как с большой вертикальной скоростью, так и с маленькой.

Кто нибудь разбирался, как устроен auto tune в arducopter?
По большей части интересует теория автоматического подбора коэффициентов.

Возник глупый вопрос по ПИД-регулятору системы стабилизации.
Примем текущее положение коптера как наклоненное на 2 градуса вправо. Заходим в ПИД-регулятору. Заданное положение 0 градусов. Ошибка 2 градуса. Вычисляем пропорциональную составляющую, как П=Кп*ошибку. Пусть у нас Кп=10, тогда П=2*10=20.
Теперь интегральный составляющая И=Ки*СуммарнаяОшибка, пусть Ки=1.2, но так как частота работы у нас большая, очень скоро наша СуммарнаяОшибка достигает огромных размеров, на фоне которой наша пропорциональную составляющая будет каплей в море. Если СуммарнуюОшибку мы ограничим, то все равно очень быстро приходим к граничному значению.
Теперь дифференциальная составляющая, Д=Кд*(текущая ошибка-прошлая ошибка) / время цикла. Опять же есть вопрос, если мы стоим на столе или время цикла настолько короткое, что текущая и прошлая ошибка равны, то Для составляющая не действует совсем, но, как только мы стали двигаться, получаем следующее, пусть разность между текущей и прошлой ошибкой будет равна 0.05 градуса, Кд=5, тогда Д=5*0.05=0.25, что в сравнении с пропорциональной и интегральный составляющей очень мало.
Опять же, классическая формула П+И+Д, даёт вместо стабилизации какой-то расколбас.
Вот и хотелось бы узнать, в чем ошибка, какие нюансы не учтены?

эт мне напоминает о прерывании в прерывании в 8-и битных авр?

Возможно есть что-то общее, там поведение сильно различаются в зависимости от того, в каком порядке вызывали функции и была или нет работа с флеш - памятью.

и ещё проц перед прошивкой бутлоадера точно весь стирался?

А вот этот момент думаю стоит уточнить, я как-то рассчитывал что он при перепрошивке сам сотрется, автоматом, специально для этого никаких телодвижений не делал.

Евгений, что NuttX рассказывает?

Да я честно говоря даже не подключался ещё, нечем пока, переходника uart-usb нет под рукой и когда появится неизвестно… ((
По поводу внешнего компаса тоже удивился, но дальше копать не стал, почему так пишет.

Справедливости ради, надо сказать что в STM, тоже есть немало косяков, особенно касаемо связки DMA и периферии…

Есть такое дело, но сколько сталкивался с СТМ, ничего фатального не было, а у Миландра, первое, с чем столкнулся - это бесконечное немаскируемое прерывание при использовании ЦАП. То есть, по факту получается, что ЦАП вроде есть, но работать с ним через прерывания невозможно, так как будешь постоянно висеть в нем. И подобных косяков куча, сталкивались даже с тем, что стек портится сам по себе, то есть заход в функцию по одному адресу, а выход из функции может быть в любой точке программы. Причём, такой баг ещё и плавающий. На хабре была как-то статья, целое расследование кто-то проводил…
Если бы был выбор, обходил бы их стороной…
habrahabr.ru/post/231373/
habrahabr.ru/post/223779/
habrahabr.ru/post/228531/

если не ошибаюсь вроде кристаллы они все равно в Китае заказывают

еще такие есть www.module.ru/catalog/micro/

Насчёт Китая не знаю, вряд-ли, они в основном на оборонку работают, но достаточно почитать errata на 91Т, там все основные ошибки описаны, многие из них довольно крупные ошибки, которые могут быть исправлены только при создании нового ядра, по признанию самих Миландровцев, поэтому данные ошибки кочуют из серии в серию.

Тогда когда все работать будут, а не ойфоны продавать )
Хотя часть отчественной комплектухи есть, но это M3, и наших МЕМСов я не видел…
Контроллеры без сопроцессора, да и намного дороже того же СТМ32

Я бы не советовал их использовать, работаю с ними довольно плотно, ошибок куча, тех поддержка не особо хороша, библиотеки стандартные через пень-колоду.
в общем все также как с нашим автопромом , плюс сказывается отсутствие конкуренции…

П.с. На керамический корпус зря засматриваетесь, он с пятой приемкой в районе 5 тыс.

А что в консоли пишет?
может надо sd вставить или фрам стереть, а может и то и другое?

При подключении через консоль выводит стандартное меню команд.

При подключении на других страницах пишет вот это (скрин 2). При нажатии на детали, показывает данный экран (скрин 3)

На СД карте создана директория APM, в ней файл BOOT.txt, с записью: "External hmc5883 start failed "

да под квадрик Х

Спасибо, все залил.
Но, опять те же проблемы, с консоли могу подключиться, а с вкладок подключение не идет, может там какой ньюанс есть ?

дело в том что с планнером ставится драйвер px4, а в нём id наше есть…

Понятно, спасибо!
Вопрос возник по файлу dfu, который выше, если его залью, то автоматом будет и загрузчик и прошивка ? После него прошивать файлом ArduCopter.px4 не обязательно, все верно ?

А вот под руками и нету 😦
Я немного сейчас другим делом занят…
есть DFU тут сразу и лодырь и прошивка под квадрик - т.к. я тоже ленивый и рабочую прошивку сохранил т.к. надо было стереть проц…
просто на данный момент загрузчик переделывается…
короче залить DFU утилитами от ST потом можно заливать перезаливать прошивки…

dev.ardupilot.com/wiki/building-px4-with-make/

всё тоже самое, а про лодырь тут pixhawk.org/dev/px4_bootloader , если собирать самому, то я там делал HEX на выходе дабы было легче в dfu превратить…

По этой инструкции и делал, получил ошибки, описанные тут: rcopen.com/forum/f134/topic224458/2562

DFU залил (но похоже старая версия, так как в винде определяется как “PX4”, а не “F4BY”), одну из прошивок F4BY тоже залил, но что-то в Мишн планере работает непонятно, консоль через раз пашет, а вот при использовании всех остальных режимов не подключается. Соответственно ни калибровок, ни настроек не сделать.
Думал может прошивка старая или еще что-то, и что если собрать из исходников, проблем не будет.

За архив спасибо, попробую прошить с ним.

SergDoc, добрый день!
Так как вы убрали загрузчик и прошивки для F4BY, можно ли вас попросит скомпилировать и то и другое ?
Что-то у меня компиляция не проходит из исходников. (ОС WIN7).
Ну или если можно, описать тут: www.megapirateng.com/forum/viewforum.php?f=10 пошагово от загрузки инструментов для компиляции, установки их, до самой команды компиляции, возможно есть подводные камни, из-за которых не получается скомпилировать ни загрузчик, ни саму прошивку для F4BY. думаю может многим пригодится.

CMD41 шлю, а ответа нужного нет… Сам интерфейс работает, т.к. CMD0, CMD8, CMD55 проходят. Перепробовал всё что можно: и с резисторами и без, и разные карточки, и питание от 2.7 до 3.3 в менял, и частоту CLK менял (даже по частотомеру замерял), короче похоже что карта при CMD41 не шлёт CRC (для microSD это нормально), а проц. её очень ждёт и зависает…

Хм…
Странно…
Я посмотрю у себя как и что, напишу по поводу CMD41.
Если по памяти, то проблемы были только когда на карте не было резисторов, как только резисторы повесил, проблем с чтением/записью не было.

Господа, кто нибуть пытался реализовать связку: SDHC card+STMF4+SDIO ??
Третий день, не могу запустить карту…
“гугление” дало неутешительные результаты типа: “errata” от ST, аппатратный глюк F4 и т.д. и т.п. Короче “попал” я похоже…

Привет!
Я реализовывал связку SD+FatFS+STM32F407+SDIO!
А в чем затык конкретно ?

Похоже на рекламу … если нет, то вот еще информация
habrahabr.ru/post/226881/

Ну по своей сути это и есть реклама, ролик ведь снят для Кикстартера.
Но в любом случае проект любопытный.

Сегодня наткнулся вот на такую штуку:

www.youtube.com/watch?v=IcEnThx2440

Летает вроде неплохо, автоматический взлет/посадка/навигация.
Рама складная у них тоже оригинальная получилась.
Интересно, что за железо используют, может кто знает подробности?

Кстати, среди разработчиков есть наши соотечественники.

Это все, насколько я понимаю, “объектно ориентированное” (инкапсуляция, полиморфизм, наследование 😃) ?

По желанию, как писать будете.
На С++ ведь можно писать как на простом С с некоторыми оговорками.
С C# конечно посложнее будет в этом плане, но простой и понятный код писать тоже можно вполне, если вас пугает “инкапсуляция, полиморфизм, наследование”

Можно написать в Builder c++, пишется просто и быстро из компонент , куча примеров в инете. Большую GUI на нем не очень удобно писать, а всякие мелкие проги для отладки самое то.

Я бы советовал или Qt или C#.
Во-первых, сама разработка быстрее, во-вторых, нет проблем с работой под новыми ОС.
Builder системы выше ХР не очень любит. Могут быть проблемы.
Тем более что C# и Java очень похожи, потом не будет больших проблем сделать GUI для Android.

а она не используется

Тогда понятно, видимо глазами пропустил эту строчку.

Там специально входной шум задан - дабы прицел сбить 😃 точь та же байда что и в курсе…

X-Axis Random Noise: Y-Axis Random Noise: - это шум…

Ну да, с этим разобрался уже.
Кстати, если в первой матрице вместо 0.2 поставить 0.11, то будут точнее показания.
А вот изменение коэффициентов во 2-й матрице ни на что не влияет, что странно.
Основная проблема со всеми этими фильтрами в том, что не показывается каким образом получить эти самые матрицы. А дают уже готовые по принципу “вот вам матрицы - поиграйтесь с коэффициентами”.
Ну поигрались, а дальше что, как на практике применить, имея конкретные датчики?

Взять тот же курс, который сейчас преподает TUM. В начале курса была надежда на то, что они взяв конкретный аппарат (Ar. Drone) на его примере расскажут как получить мат. модель, как получить матрицы состояний и т.д. А они выдают общую информацию по каждой теме и все.

на побаловаться www.cs.utexas.edu/~teammco/misc/kalman_filter/

Сергей, а можно в двух словах, что там ?
А то кроме линии, идущей за курсором, пока ничего не понятно.

Ждал-ждал когда они про Калмана расскажут, а они общую информацию выдали, которой на каждом углу куча и ничего нового.

Спасибо большое!
Теперь все вопросы сняты!

И опять 2 разных ответа, один пишет про 12 вольт, другой про 7.2
Вопрос был в принципе не про напряжение питания а про батарейный отсек, нужно его резать под LiPo, как резал в старой 9-ке (так как в ней ставились обычные пальчиковые батарейки и отсек был рассчитан под них), или сразу отсек заточен для установки обычной хоббийной LiPo батареи ?
Может кто из владельцев выложит фото самого отсека внутри?

В 9XR питание рассчитано на трёхбаночный акк,я использую старую LiPo на 2200mAh.

Я вообще 2шт последовательно Panasonic NCR18650B использую.

Что-то не могу понять, один пишет про обычную LiPo второй про пальчиковые аккумуляторы.
Кому верить ?

Получил 9XR.
Из косяков - одним из саморезов которые крепят крышку (саморез справа от симуляторного разъема Futaba) был перерезан красный провод идущий к этому разъему. Мелочь, исправлено за пару минут, но не приятно…

А питание таком какое, как в 9Х на пальчиковых батарейках, или под нормальную батарею рассчитано ?

Вопрос почему так колбасит и не взлетает плата Multiwii se 2.5 , ESC-30A A2212/13T , аппа flysky fs-t6 , акум Turnigy 2.2 Прошити регули ESCs calibration по инструкчий , плата прошита 2.2 Видео на Youtube Вес коптера с батареий 1100гр

А моторы и пропы какие?

Странно, что он подгазовывает сам по себе, а в gui этого не видно. Там горизонт как вкопанный, да и накопление ошибок по акселю, гире не видно.

P.S. Мой вам совет, никогда больше так не делать. Если не хотите получить травму. Лучший вариант, это держать над головой за центр. Вы тогда сами по рукам почувствуете, куда он стремится, да и безопаснее будет. А придерживать коптер за одну сторону не лучший вариант, если что-то пойдет не так, оба винта пройдутся вам по рукам.

по технологии пайки полностью согласен.
а вот вопрос еще по флюсам.
спиртово-канифольный или кислотный лучше использовать?
в стародавние времена мы использовали спиртово-канифольный, а потом приходилось платы промыаать.

Я использую тот, что в припое. Там его довольно много и он быстро не испаряется. К любой поверхности липнет очень хорошо.

при пайке тех же хт60 полезно вставлять ответную часть, чтобы, если перегреете, коннекторы не поплыли в пластике

Поддержу. хороший совет! Хотя если все правильно делать, то там греть сильно и не приходится.

как к Turnigy 9x подключить внешние каналы?

А что имеется ввиду под внешними каналами?

Тыкаем слабым паяльником в место спайки.
Он начинает медленно прогревать не только место спайки, но и провод по всей длине и разъем. В итоге начинает плавиться изоляция провода (а он толстый) и корпус разъема. Да и припой низкотемператруный перегорает. Становиться серый и кашеобразный.
При мощном паяльнике и нужном припое все по другому. Прикладываем паяльник к точке спайки и он быстро прогревает данное место и заполняет его припоем, причем проводник по длине и разъем не успевают прогреться и все счастливы.
вот собственно и интересуюсь у мастеров, давайте делиться опытом.
1 уже есть - ПОС 61 и 40 ВТ. лучше конечно в градусах.

Поделюсь своим опытом на это счет, уже десятка 2 этих коннекторов были припаяны/перепаяны.
Использую паяльник 30 Ватт (тут еще важна не столько мощность, сколько кпд паяльника).

1. Срезаете часть изоляции и залуживаете провод.
2. Берете хороший припой (я использую beltrix.pulscen.ru/…/5744678-pripoy_asahi_cf10)
3. Устанавливаете коннектор вертикально и наплавляете немного припоя внутрь контакта.
4. Быстро, пока температура самого коннектора не упала, вставляете провод и прижимаете паяльником.

Так как сам коннектор еще горячий, припой в нем тоже имеет температуру, сам провод на том участке, который вставляется в коннектор быстро набирает температуру и тут же заливается припоем сам.
Изоляция при этом прогреться не успевает, так как сам провод греть практически не приходится (только верхний слой прогреть в месте пайки)

аксель я калибровал, вы Евгений говорили о калибровке регулей ,через гуи )

Не через GUI, а через MultiWii. Посмотрите файл config.h вам нужна строка ESC_CALIB_CANNOT_FLY
Раскомментируйте ее, снимите пропы, залейте эту прошивку. подождите когда пройдет цикл работы, верните все назад.
Но, по-моему мнению, дело у вас не в ECS.

1.Как калибровать в гуи?
2.Висения нет т.к. он сразу сваливается в сторону,несмотря на то,что стик уже до конца в противоположную сторону(
3.Отрывается где-то на 50 %.
4.Почему сигнал на 1 двиг. больше чем на остальные ?

1. надписи “Calibrate Acc” в gui должны бы по идее натолкнуть на правильный ответ.
   когда будет откалиброван аксель, коптер также тянет в сторону ?
2. тут вам так просто никто не скажет, плата основывается на показаниях датчиков, возможно с ними что-то не так…
   включите акро режим, там видно будет.

нет.квадр стоял не ровно при съёмке,откалиброван нормально. на видео видно,газ скачет резко с 1000 до 1200 -рывок? стики отрабатывают в гуи ,а реально он не слушается их? и дизарм не работает, потому-что яв в крайнем левом больше 1000. как отрегулировать среднее положение стиков ? чтобы по 1500 было на всех ?

сейчас выставил квадр,гира по нолям,аксель : питч 5, Z -253

правый -передний двигатель работает сильнее всех,поэтому и тянет влево-назад ? почему так ??? я же калибровал регули.только не в гуи ,а отдельно. а в гуи как откалибровать ?

откалибровал аксель,чудо( правый передний встал ровно со всеми ,а левый задний уполз на 1600 при 1200 у остальных (

youtu.be/Oxb8Apa3J8k

.

Василий, во-первых, насколько я вижу газ в GUI у вас двигается вполне плавно. Никаких скачков, которые вы описываете там нет. Нет там никакого рывка 1000-1200, посмотрите сами свое видео, газ у вас 1092-1111-1167-1195-1200 ну и т.д. Все вполне в приделах нормы. Если вас не устраивает отклик, то его можно настроить в GUI кривыми отклика. Я вам об этом уже писал.
Далее, прежде чем запускать моторы, откалибруйте аксель, гиру и компас. Сейчас у вас аксель не откалиброван, сами видите показывает 0, 6, 253.
В третьих, те обороты моторов, который у вас показывается в GUI, это те значения, которые выдает сам контроллер, а не те, что реально идут на моторы (так как обратной связи с моторами у нас нет)
В четвертых, стики можно оттримировать на самой аппе, чтоб показывали в центре 1500 или близкое к этому значения. В MultiWii есть мертвые зоны так что +/- 10 единиц от центра погоды не сделают.

И я бы на вашем месте не гуи снимал, а взлет и висение.
Отрывается на каком уровне газа?

И выключите режим “Level”, для начала надо смотреть что у вас в “Acro” режиме показывает

Опять на столе без пропов смотрите в ГУИ ?

Пропы я посоветовал снять чуть выше в целях безопасности, у человека оси как он писал инвертированы и дизарм не мог сделать.
Но если как пишет, что его тянет в сторону, значит уже пытается взлетать.