Activity

Команды МП что они значат. Вводятся в Mission Planner, далее Software/Adv Parameter List

Полное описание параметров квадрокоптера в Mission Planner можно скачать с моего яндекс диска тут (найдено в интернете, перевод гугловский).

**Моя Записнуха.**

1. Порядок калибровки в Mission Planner
- калибровка аппаратуры, гироскопа, компаса
2. Команды МП что они значат. Вводятся в Mission Planner, далее Software/Adv Parameter List

2.1. Корявый перевод тут

2.2. Некоторые параметры

AHRS_GPS_GAIN 0 (1 для самолетов, 0 для коптеров)
FS_THR_ENABLE (при пропадании связи с пультом) 1 - возврат домой
FS_GPS_ENABLE, 1 – Land -пoсaдкa (или 2 AltHold - висеть на месте до посинения)
RTL_ALT высота возврата, в см - не ниже максимальной высоты (относительно точки взлета) лучше (2000-4000см).
ALT_HOLD_RTL - 0 или не ниже RTL_ALT
RTL_ALT - высота в см, которую наберет коптер при команде RTL прежде чем полететь домой. По умолчанию 1500 (15 метров). К примеру, если на местности, где предстоит летать, есть деревья по 25 м, то стоит этот параметр с запасом установить в значение 3500.
RTL_ALT_FINAL по умолчанию 0 — посадка, если поставить, допустим, 500 зависнет на 5 метрах и будет ждать посадки вручную. Но если пульт по какой-то причине не работает, и он вернулся по файлсейву, придётся его как-то ловить или ждать, пока начнёт снижаться из-за недостатка тяги при разряде батареи.
RTL_LOIT_TIME - время необходимое для распугивания любопытных перед посадкой (мсек).
LAND_SPEED скорость посадки (50см/с)
ANGLE_MAX - мaкcимaльный угoл 3500 (рекомендуют 35 град.).
WP_YAW_BEHAVIOR - настройка, определяющая, куда направлен нос коптера при возвращении домой по RTL и при выполнении миссии. По умолчанию 2, я поставил 1 и теперь коптер летит домой развернувшись вперед носом.
PILOT_VELZ_MAX - максимальная скороподъемность, которую может задать пилот стиком газа при управлении коптером в режимах, использующих удержание высоты по барометру(Loiter, AltHold, Sport). По умолчанию 250, Ставят 500.
FS_THR_VALUE - например 975. Должно быть выше значения газа при выключенном пульте и ниже минимального значения газа при включенном пульте.
WPNAV_LOITER_SPEED в см/сек - скорость возврата (700см/с), это максимальная скорость, с которой летит коптер при полете на нем в режиме Loiter (удержание по GPS).
WPNAV_SPEED_DN - скорость снижения (400см/с)

3. Скачать разные версии Mission planner firmware.diydrones.com/Tools/MissionPlanner/

4. Сервис просмотра графика arduplotter.com

Интересный сайт deamonclub.ru/?cat=18

FPV banggood.com/Boscam-TR1-13-CMOS-720P-5MP-200mW-FPV…
Провода banggood.com/…/5-Pcs-3-Pin-20cm-2_54mm-Jumper-Wire…

Фантом
Инструкция Dji Phantom 2 vision

yadi.sk/i/dTcisKHLiSYew

yadi.sk/i/n1oRVscSiSYn3

Вчера менял сгоревшую плату (модуль) GPS на тот, что китайцы прислали в замен сгоревшего, под названием BeStar BS-280.

Опытным путем выяснилось, что схема подключения GPS к контроллеру, которая бродила по форуму мне не подходит, обсуждали тут.
Вот она.

Но благодаря форумчанам (AlexxNB и OTR1UM) удалось правильно подключить GPS модуль.

Модуль (плата) GPS:

Схема подключения к контроллеру , поменял местами RX на TX:

Все заработало.

Кроме того, на старой GPS плате (Antek BQ-V0) распиновка совершенно другая, ниже старая плата, провода идут начиная с третьего пина и не в таком порядке, как у BeStar BS-280 (к сожалению последовательность не запомнил):

Проблему решил быстро, поменял местами провода в разъеме, идущем к модулю GPS:

АВТОР: pww2000
Чтобы aппaрaт у Вас сразу после покупки не улетел на родину и не упал (инструкцию конечно же изучили 😃), не поленитесь (это не так долго, как кажется):

Зарядить. Подумать о покупке нормального зарядника.
Проверить крепление двигателей (Перед каждым вылетом).
Скачать Mission Planer (МП). Все, что предложит при первом подключении (перепрошить/мастер настройки) - отказаться.
Откалибровать кoмпac (или хотя-бы проверить (осторожно - винты!) в МП под нагрузкой (поменять винты левые на правые, или привязать к кирпичам, чтоб не улетел) на правильность/стабильность показаний).
Настроить FailSafe. (Первым делом сохраните настройки!!!)
5.1. Включить при пропадании связи FS_THR_ENABLE, 1 - возврат домой
5.2. Включить при прoпaдaнии спутникoв FS_GPS_ENABLE, 1 - пoсaдкa (или AltHold - висеть на месте до посинения)
5.3. Установить высоту возврата (RTL_ALT, см) - не ниже максимальной высоты (относительно точки взлета) зданий/деревьев, которые могут встретиться (2000-4000см). Проверить, чтобы ALT_HOLD_RTL была 0 или не ниже RTL_ALT
5.4. Проверить высоту (RTL_ALT_FINAL) конечной точки возврата (чтобы сел должна быть 0)
5.5. Установить время (RTL_LOIT_TIME), необходимое для распугивания любопытных перед посадкой (мсек).
5.6. Установить мaкcимaльный угoл ANGLE_MAX (рекомендуют 35 град.). Поставите много - может при полете потерять высоту (не проверено, но лучше так, чем унесет хз куда), мало - может не справится с ветром (проверено).
5.5. Установить FS_THR_VALUE - у меня 975. Должно быть выше выше значения газа при выключенном пульте и ниже минимального значения газа при включенном пульте.
5.6. Установить скорость возврата (700см/с) (WPNAV_LOITER_SPEED, см/сек).
5.7. Установить скорость снижения (400см/с) и посадки (50см/с) (WPNAV_SPEED_DN, LAND_SPEED)
5.8. Проверить еще несколько параметров (описывать не буду, кому надо найдут) GPS_HDOP_GOOD=200, GPSGLITCH_ENABLE=1,GPSGLITCH_ACCEL=1000, GPSGLITCH_RADIUS=200
Проверить срабатывание RTL при отлючении пульта (в МП). Еще раз сохраните настройки.
Включить без винтов, проверить реакцию на наклоны и на стики.
Поставить винты (правильно), перепроверить.
Найти безопасное место, где меньше зрителей и других потенциальных жетрв.
10.Включить
11.Дождаться спутников.
12.Взлететь в Stabilize. Оттриммировать при необходимости (нежелательно, лучше сделать автотрим). Проверить, как ведет себя. Если хреново (сильно тащит в сторону/пытается опрокинуться) - калибровать гиры/аксель. Если не помогло - в морг искать/спрашивать на форумах).
13.Переключить на Althold (стик газа в середине). Осторожно, может управляться не так и лететь не туда, куда задумано. Надо будет потом отключить Simple Mode. Проверить.
14.Переключить на loiter (стик газа в середине). Проверить как висит. Если унитазит - калибровать компас. Если пытается улететь - переключить в Althold/Stabilize (стик газа в середине!), посадить, искать причины. (Нет спутников, сдох гпс, забыли выйти на улицу, рядом работающая РЛС, отвалился провод, итп)
15.Проверить RTL.

Внимание. Не пытайтесь вернуть коптер с помощью RTL, если не правильно работает ГПС/компас (в режиме Loiter унитазит, или летит куда попало). Значит не всё в порядке в Датском королевстве, и вместо возврата с большой долей вероятности получите улет на родину. Включайте Althold/Stabilize и возвращайте руками.

Можно летать. Но желательно еще кое-что.
Когда наиграетесь (лучше сразу после покупки - но кто же так делает:P ?), разобрать корпус, зафиксировать термоклеем электролитические конденсаторы на регулях и на плате. Проверить разъемы, подергать провода (без фанатизма). Посадить на локлайт винты крепления двигателей. Отбалансировать винты.
Заказать доп. батарею, ноги, винты, трекер/маячок.
Научиться летать в Stabilize.
Сделать тюнинг настроек.

Дальше уже творчество.
Приколхозить камеру, отправить в миссию. Просохатить высоту, поймать дерево, ждать новый копрпус, заодно телеметрию, осд, PowerModule…

Не претендую на истину в последней инстанции, если что не так (может пропустил чего) - пишите, комментируйте.
Как армить, калибровать, где взять МП/как им пользоваться/что это такое, как летать описывать не буду.
Ниже по ссылкам почти все есть.

quad-copter.ru/manual-quanum-nova.html
ardupilot-mega.ru/wiki/arducopter.html
apmcopter.ru/apm

Форум
СХ-20
Nova
Забугорный форум www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2112759

разъемы на внешнем компасе

разъемы для внешнего компаса на контроллере

Собственно 2 видео и инструкция на русском.

Смотрите видео. Проверял лично с прошивкой 3.2.1, калибровка работает.

Cheerson CX-20/Quanum Nova ESC Calibration

Еще видео. Проверял с прошивкой 3.1.1 (откатанная с высшей) и 3.2.1, у меня не получилось.

youtu.be/zHraffhcVBg

Оригинал брал тут.

В статье описано как производится калибровка регуляторов. Калибровка необходима для того, чтобы регуляторы «запомнили» уровень минимального и максимального газа и в дальнейшем правильно работали при изменении уровня.

Прежде чем начать процедуру калибровки регуляторов, необходимо убедиться, что процедура калибровки аппаратуры радиоуправления была сделана. Если перенастраивали аппаратуру, то эту калибровку необходимо сделать заново.
Если мы провели калибровку аппаратуры и моторы с регуляторами подключили к контроллеру APM согласно типу выбранной рамы, то можно переходить к калибровке регуляторов.

Рассмотрим 2 способа калибровки регуляторов:

С подключением к контроллеру APM
Отдельная калибровка каждого регулятора

Перед началом обязательно СНЯТЬ пропеллеры, отключить USB от контроллера и отсоединить аккумулятор.
Калибровка регуляторов с контроллером APM

Включите аппаратуру и установите уровень газа на максимум.
Подключите аккумулятор к коптеру. Светодиоды на плате APM (красный, желтый, синий) начали поочередно моргать. Это означает, что контроллер готов к процедуре калибровки регуляторов после последующего снятия и подачи питания с аккумулятора.
Оставить уровень газа на максимуме, отсоединить, а затем опять подключить аккумулятор.
Контроллер теперь находится в режиме калибровки регуляторов (на плате можно видеть, что красный и синий светодиоды начали поочередно мограть).
Необходимо дождаться, чтобы регуляторы проиграли мелодию. Далее будут сигналы, по количеству соответствующие подключенной батарее (3 раза для 3S батареи, 4 раза для 4S батареи и т.д.), далее еще будет 2 сигнала, означающие, что регуляторы обнаружили высокий уровень сигнала газа (в районе 2000мкс).
Резко сбросить газ на минимум.
Сейчас вы должны услышать длинный сигнал от регуляторов, означающий, что обнаружен минимальный уровень газа и что калибровка завершена. Теперь можно попробовать добавить немного газа, чтобы моторы начали вращение. Затем опять уровень газа установить на минимум.
Уровень газа установить на минимум. Далее отсоединить аккумулятор, чтобы выйти из режима калибровки регуляторов.
Видео, показывающее процесс калибровки:
Калибровка каждого регулятора
Подключите один из регуляторов к приемнику на канал газа (обычно 3й канал).
Включите аппаратуру и установите уровень газа на максимум.
Подключите аккумулятор к коптеру.
Необходимо дождаться, чтобы регуляторы проиграли мелодию. После двух сигналов резко сбросить газ на минимум.
Сейчас вы должны услышать сигналы, по количеству соответствующие подключенной батарее (3 раза для 3S батареи, 4 раза для 4S батареи и т.д.), затем длинный сигнал от регуляторов, означающий, что обнаружен минимальный уровень газа и что калибровка завершена. Можно попытаться слегка повысить газ, чтобы запустить мотор.
Отключите батарею. Повторите шаги 1-5 для оставшихся регуляторов.
Если процесс пошел не так, то необходимо убедиться, что аппаратура выдает сигнал без реверса. По необходимости сделайте в аппаратуре реверс канала газа. Также необходимо попробовать снизить уровень газа триммером на 50%.
Уровень газа установить на минимум. Далее отсоединить аккумулятор, чтобы выйти из режима калибровки регуляторов.
Замечания и рекомендации

Многие регуляторы при включении с высоким уровнем газа входят в режим программирования. Уровень сигнала запоминается как максимальный. При перемещении стика газа с минимальное положение уровень сигнала запоминается как минимальный.
Если после калибровки моторы не начинают вращаться одновременно или вращаются с разной скоростью, то калибровку необходимо повторить.
Если не получается выполнить калибровку с использованием контроллера APM, то выполните ее вручную (вторым способом) для каждого регулятора.
Для некоторых регуляторов процедура калибровки отличается. Читайте документацию по регулятору.
Для более точной калибровки можно подключить все регуляторы одновременно к приемнику. В этом случае будет исключено влияние «плавания» сигнала аппаратуры.

Выбор настроек регуляторов

Brake: OFF. Торможение мотора после установки газа в «ноль». Может иметь значения включен/выключен
Battery Type: Ni-xx(NiMH or NiCd). Не выбираем типа батарей Li-Po, т.к. регулятор остановит моторы, когда напряжение аккумулятора просядет, а так хоть есть шанс попытаться посадить коптер.
CutOff Mode: Soft-Cut. При плавном выключении мотора контроллер сбрасывает обороты постепенно.
CutOff Threshold: Low. Мотор будет выключен только при достижении минимального напряжения на аккумуляторе.
Start Mode: Normal. Выбираем среднее значение из доступных (золотая середина). Мягкий и жесткий старт не рекомендуется.
Timing: MEDIUM. Параметр, от которого зависит мощность и КПД двигателя. Может находится в пределах от 0° до 30°. Физически это электрический угол опережения коммутации обмоток.

На данный момент процедуру калибровки регуляторов считаем выполненной. Пробовать запускать моторы пока не будем, т.к. еще не произведена процедура первоначальной настройки контроллера.

После перепрошивки Cheerson CX-20 и изменения настроек в Config/Tunning->Full Parameters List при переводе стика газа вниз движки работали, как бы в холостом ходу, медленно, но работали, не мог побороть данную проблему, помогла установка стандартных настроек Quanum Nova.

Скачать отсюда http://speedy.sh/Eu6H4/.param
Подключить коптер к Mission Planner (далее МП).
Перейти в Config/Tunning->Full Parameters List.
Далее нажать кнопку Load и выбрать скачанный.
Далее нажать кнопку Write.
После чего дисконнектнуть МП.
Все готово, “холостой ход” пропал.

После откалибруйте коптер (акселерометры, компас, возможно пульт и т д.).

Оригинал тут

Скачать настройки тут.
Подрубиться в MissionPlanner и зайти в Config/Tunning->Full Parameters List.
Сбросить все настройки кнопкой Reset to Default
Нажать кнопку Load и выбрать скачанный в п.1 файл
Нажать кнопку Write
Так пропишутся все дефолтные настройки для Херсона.

После этого обязательно калибруйте аппу, акселерометры. Компас калибруйте в поле с ноутбуком.

Оригинал тут: rcopen.com/forum/f135/topic353590/2222
Автор: AlexxNB

Оригинал тут: ardupilot-mega.ru/…/ac2_simple_geofence.html

Простая защита от улета / GeoFence

Обзор

Начиная с версии ArduCopter 3.0.1 и выше - разработчики включили простую “консервную банку” в виде виртуального забора , который будет пытаться остановить квадрокоптер, если он улетает за указанные пределы переведя его в режим RTL. Максимальный радиус, высоту и поведение квадрокоптера можно настроить с помощью Mission Planner
Если аппарат уходит за пределы этих границ - он переходит в режим RTL или Land. Если он пересечет установленный забор то будет возведен новый резервный в 20 метрах от последнего (или вверх). Если квадрокоптер нарушает и этот резервный забор (например он не правильно настроен или пилот берет на себя управление но не в состоянии довести квадрокоптер обратно до дома) он снова будет переключен в режим RTL (и еще создаст дальше дополнительный резервный забор 20м).
Если квадрокоптер в конечном итоге отлетит более 100 метров от настроенного растояния забора , он переключится в режим LAND. Идея в том, что очевидно невозможно вернуть его домой и лучше просто посадить его на землю. Пилот может вернуть себе управление над переключением режимов полета. Как и в предыдущих ограждениях, другое возведено в 20 метрах - будет снова переключать квадрокоптер на посадку , если он по прежнему далеко от дома.
Включение виртуального забора (Fence) в Mission Planner

Забор может быть настроен следущими действиями:

Подключите APM к Mission Planner
Перейдите в раздел Software -> GeoFence
Нажмите кнопку “Enable”
Оставьте “Type”, как “Altitude и Circle” (если вы не хотите ограничиться высотой или только кругом - в этом случае выберите “Altitude” или “Circle”
Оставьте Action как “RTL или Land”
Установите “Max Alt” до предела высоты которую вы хотите (в метрах)
Установите “Max Radius” до максимального растояния от дома (как правило точки старта) которую вы ходитет (в метрах). Как правило, это не менее 50 метров

Включение забора с помощью 7 или 8 каннала

Это необязательно, но для настройки включения или отключнения забора, если вы хотите контролировать аппарат переключением выполните следующие действия:

В ПО Mission Planner -> APM ArduCopter PIDS установите на 7 или 8 канал значение “Fence”
Переведением переключателя на аппаратуре в высокое положение (т.е. PWM/ШИМ больше 1800) включит “забор”, а низкое положение (ниже 1800) отключит его.

Предупреждения:

Минимальный рекомендуемый радиус забора 30 метров.
Для достижения наилучших результатов убедитесь, что RTL работает на вашем квадрокоптера.
При включенном “заборе” предполетная проверка (pre-arm check) проверяет фиксацию по спутником GPS квадрокоптера, перед снятием с охраны (arming).
Если у GPS отключена защита отказа (failsafe disable) и включен забор и вы теряете фиксацию по спутникам (3d fix) во время полета - забор будет отключен.
Если у GPS включена защита отказа (failsafe enable) и включен забор (GeoFence enabled) и вы потеряли фиксацию по спутникам GPS во время полета - квадрокоптер переключиться в режим посадки (LAND) потому , что мы больше не знаем позицию аппарата и мы хотим быть уверены, что квадрокоптер никогда не путешествует далеко за пределами забора. Это поведение произойдёт независимот от режима полета. Если команда посадки (Land) не требуется - пилот может вернуть контроль перемещая переключатель режимов полета.
Резервные заборы создаются в 20 метрах от предыдущего нарушенного забора исходя из положения квадрокоптера. Это означает, что если вы решите переопределить забор у вас будет не больше 20 метров, что бы восстановить контроль над квадрокоптером, прежде чем он переключится в режим RTL или Land снова. Если вы действительно хотите переопределить забор вы должны быть готовы, что бы переключить режим полета дважды или же настроить включение и выключение забора.

Видеообзор установки “забора” и эксплутации

Оригинал ardupilot-mega.ru/…/prearm_safety_check.html

Предварительная проверка безопасности при снятии с охраны (Pre-arm Check)

APM с прошивкой 3.0.1 (и выше) включает в себя предварительную проверку безопасности при снятии с охраны, которая приводит к тому, что одна из проблем была выявленна:

Проверяет, что была выполнена калибровка Радио.
Проверяет, что была выполнена калибровка акселерометра.
Проверяет, что компас здоровый и правильно передает данные.
Проверяет, что смещение компасе не слишком большое (т.е. корень SQRT (х ^ 2 + у ^ 2 + Z ^ 2) <500).
Проверяет, что калибровка на живую компаса или на базе журналирования была выполнена или что “COMPASS_LEARN” включен.
Проверяет адекватное напряжение магнитного поля: (APM1/APM2 около 330, PX4/Pixhawk около 530)
Проверяет, что барометр здоровый и правильно обменивается данными.
Если круговая ограда (Fence) включена или снимаете с охраны в режиме Loiter проверка безопасности проверяет, что:
- у вас есть фиксация спутников по GPS
- параметр GPS HDOP < 2.0 (настраивается параметр GPS_HDOP_GOOD)
Путевая скорость меньше 50 см / сек
Проверяет, что полетный контроллер питается между 4,5 и 5,5 вольт для АРМ 1 или АРМ 2
Проверяет, что 7 и 8 канал не настроен на управление на одну и ту же функцию.
Если включен Radio FailSafe проверяет минимальное значение стика газа канала не ниже FS_THR_VALUE
Проверяет параметр ANGLE_MAX (т.е. максимальный угол наклонав большинстве режимов) является больше 10 и меньше 80 градусов
Проверяет уровень PWM по четырем первым каналам , если они меньше 1300 и не больше 1700

Если все остальное нормально, за исключением того, когда вы пытаетесь снять с охраны (Arming) стиком газа вниз и вправо (режим Mode2 на аппаратуре), он будет на самом деле не сниматься с охраны и двигатели не будут вращаться он, вероятно, не прошел проверку Pre-Arm безопасности. Вы должны заметить, что красный светодиод будет мигать двумя быстрыми вспышками по кругу.
Видео с подробным описанием Pre-Arm safety check

Отключение Pre-Arm Safety Check

Если вы уверены, что проверка на сбок не настоящая проблема вы можете отключить её:

Подключение APM к Mission Planer
Зайдите в раздел Config/Tuning -> Standart Params
установитe Pre-Arm Check на значение “Disabled” или, если вы используете AC3.1 (или выше), вы можете пропустить этот пункт, который вызывает сбой.
Нажмите кнопку “Write Params”

В идеале вы должны определить причину сбоя Pre-Arm, и если она может быть решена, верните этот параметр к исходному положению - “Enabled”
Чтобы понять, что вызвало сбой Pre-Arm Check:

Подключите свой полетный контроллер к компьютеру через порт USB.
Запустите Mission Planner и соединитесь с ArduPilot нажав кнопку “Connect” в правом верхнем углу.
Включите аппаратуру радиопередатчика и удерживайте стик газа вниз и вправо (процедура постановки на охрану - Disarm).
Первый причиной проверки отказа Pre-Arm безопасности будет отображаться красным цветом в окне HUD Mission Planner.
Каждая проблема и адрес будет сообщаться при попытке снять с охраны, как указано выше.
Когда все проблемы были исправлены, вы увидите проверку “снятия с охраны” (Pre-Arm Check) в окне HUD.
После этого можно отключить от компьютера и имеють хорошую гарантию того, что снятие с охраны (arming) будет происходить в обычном режиме.

Устранение проблем предварительной проверки снятия с охраны (Pre-arm fix):

Если не прошла проверка Радио rалибровки - сделайте повторно калибровку радио .
Если не прошла проверка калибровки акселерометра - сделайте повторно калибровку акселерометра .
Если происходит сбой компаса - сделайте заново живую калибровку компаса .
Если проверка барометра (высотомера) не работает, то ваш контроллер скорее всего имеет аппаратную проблему с барометром.
Если проверка позиция GPS не удалась
- ждать HDOP вашего GPS, чтобы он опустился ниже 2.0, прежде чем пытаться снимать с охраны. Вы можете сделать это более легко - наблюдая в области быстрого экрана Mission Planner.
- Отключите Geofence в Config/Тюнинг -> Geofence
- Снимите с охраны (arming) в полетный режим Стабилизации (Stabilize mode) и позже перейдите в режим Loiter (этот режим (loiter) не рекомендуется на момент старта, потому что хорошая фиксация по спутникам GPS требуется для Loiter и HDOP является хорошим показателем того, что GPS позиция хороша)
- увеличить параметр GPS_HDOP_GOOD от 200 до 250 (это также не рекомендуется по тем же причинам, что и выше)
Если проверка напряжения питания полетного контроллера не успешная:
- проверить UBEC , который используется для подачи напряжения на АРМ напряжение должно быть между 4,5 и 5,5 вольт (чем ближе к 5V, тем лучше)
- проверить, если какие-либо периферийные устройства, которые питаются от АРМ и имеют слишком высокий потребляемый ток.
Если на канал 7 и 8 было установлено тоже самое (одинаковая функция) измените один из них с помощью Mission Planner Config/Тюнинг -> PIDS

Взято тут
Автор OTR1UM

Cheerson CX20: Добавляем FailSafe по низкому уровню акб

До недавнего времени заставить микроконтроллер (далее мк) измерять напряжение на акб можно было только одним способом - подпаивать резистивный делитель к 84 лапе мк.

Однако на моём коптере, заказанном 16.04.2015 на банггуде, стояла в очередной раз обновленная плата APM (по словам китайцев, “newest version with GPS antenna Antek BQ-V0”).
Из отличительных особенностей - GPS вынесен в башню, на плате с портами ввода-вывода 4 разъема вместо одного-двух (два 4-пиновых и два 5-пиновых).
Изменения коснулись и платы с “мозгами”:

Увидев нечто, похожее на резистивный делитель, я уже было подумал, что спустя год китайцам всё же удалось интегрировать эту сложнейшую схему на плату АПМ, но нет.

Дорожка оборвалась, перейдя на другую сторону платы.

Таким образом, чтобы сделать полноценный failsafe по питанию, достаточно припаять всего 1 провод от “плюса” акб к резистору R2 (отмечен на втором фото).
Масса у АПМ и силовой части общая, поэтому одного провода достаточно.
Конденсатор C1, насколько я понял, съедает переменную составляющую сигнала (ВЧ-помехи от моторов и ESC), облегчая жизнь атмеге.

Подпаиваемся к резистору

И фиксируем провод термоклеем

Затем последний шаг - подпаиваем провод к “плюсу” акб, удобнее всего это сделать на плате.

Остается лишь зайти в МП, активировать battery monitor и откалибровать его.
Процесс калибровки описывать не буду. Скажу только, что существуют 2 способа калибровки:

Измерить фактическое напряжение, и вписать его в строку “Measured battery voltage”, МП сам высчитает коэффициент деления и фактическое напряжение сравняется с расчетным.
Рассчитать коэфф. деления делителя по формуле k = (R1 + R2) / R2 и вписать его в строку Voltage divider.
В первом случае можно рассчитывать на более высокую точность, но я откалибровался вторым способом и получил погрешность порядка 0,02В или 0,15%, что меня вполне устраивает.
После успешной калибровки МП покажет такое же напряжение, как и подключенный к акб мультиметр:

На этом всё. Хочется верить, что платы, подобные моей, будут в скором времени ставиться на все банггудовские Чирсоны.
Замечания / предложения / оскорбления / угрозы приветствуются 😃

Защита отказа GPS / GPS Failsafe

Защита отказа GPS включена по умолчанию, но вы можете включить или отключить её на стандартный список параметров в Mission Planner установив параметр FS_GPS_ENABLE в 0 (Disable) или 1 (Land) или 2 (перейти в режим AltHold).
Если вы потеряли фиксацию по спутникам GPS или GPS глюк в течении 5 секунд, который используется в GPS у режимов: Auto, Guided, Loiter, RTL, Circle, Position или Drift он перейдет в режим Land (или AltHold если FS_GPS_ENABLE установлен в значение 2)

Оригинал тут: ardupilot-mega.ru/wiki/…/failsafe-gps.html

Необходима калибровка пульта. >>>

Взято тут: ardupilot-mega.ru/wiki/…/flight-modes.html

Настройка полетных режимов

У полетного контроллера ArduPilot в конфигурации ArduCopter APMCopter есть 14 полетных режимов, 10 из которых регулярно используются. Вы можете настроить их , выполнив следующие действия:

Включите аппаратуру
Подключите APM к ПО Mission Planner
Зайдите в раздел Initial Setup -> -> Flight Mode
5-й канал вашего передатчика отвечает за полетные режимы, зеленая полоса в ПО указывает текущий режим, при переключении на аппаратуре зеленая полоса будет перемещаться.
Используя выпадающий список в каждом положении выберите полетный режим. По крайней мере один из режимов должен быть режим Стабилизации (Stabilize)
При желании можно установить галочку Simple напротив каждого из режимов. В прошивке 3.1 и выше можно установить галочку “супер простой режим”. Если будут установлены галочки на “простом” (Simple) и “Супер простом режиме” (Super Simple Mode) то будет использоваться “супер простой режим” (Super Simple Mode).
Когда режимы установлены нажмите кнопку сохранения расположеную чуть ниже.

Когда вы начинаете использовать ArduPilot в конфигурации ArduCopter вы должны прогрессировать через полетные режимы в порядке указанном ниже, будучи уверенным, что вы знакомы с текущем перед переходом к следующему. Нажмите на любой из режимов полета ниже для детальной информации о нем:

Дополнительные режимы полета

Большинство аппаратур имеют 3х позиционный переключатель, но вы можете ознакомится с инструкцией по настройке 6-типозиционного переключения.
Если вы не хотите использовать Mission Planer вы можете установить полетные режимы через интерфейс командной строки CLI
С небольшими изменениями кода по настройке пользовательских полетных режимов, которые комбинируются с существующими режимами полета - описано в разделе для разработчиков