Activity
Как тут уже не раз написали, применительно к теме данного форума есть потребность в цифровой камере для DIY цифрового линка OpenHD. Всё прочие ниши (аналоговые камеры, камеры с записью HD, готовые цифровые линки DJI и прочее) прекрасно покрываются китайскими продуктами.
Ещё раз подчеркну, что важна низкая задержка, желательно порядка 50 мс. Для самолётов и коптеров с GPS приемлемо 100-200 мс. Если задержка будет выше, то даже при всех плюшках камера будет не очень интересна.
Это вы пишете про задержку всего видео линка, включая камеру. К камере требования выше, общая задержка должна быть мнее 150мс, а у камеры еще меньше тк камера один из элементов вносящих задержку в видео линк.
Друзья, а если бы появился в продаже WIFI адаптер, совместимый с wifiBroadcast и openHD, работающий на частоте скажем 1160 МГц и мощностью 2 Вт, имелся бы на это спрос? Это маленькое маркетологическое исследование 😉 Просто есть возможность такие сделать. Преимущество диапазона 1.2 над 2.4 общеизвестно с аналоговых времен. И если да, то сколько бы готовы были заплатить за комплект?
Мне кажется это интересно. Я б купил попробовать.
Скачков вибраций приводящих к клиппингу в полете быть недолжно. Точка. Если есть то навигация по акселю работать нормально не может. Точка. Клиппинг может быть только при приземлении от удара о землю. Про краш при посадке да, я исправился в комментарии.
Клиппинг произошел ДО переключения ядра EKF. Показания акселерометров и гироскопов в принципе почти что всегда повторяют друг друга. Поэтому глюк гиры\акселя считаю маловероятным. Вообщем я считаю нужно решать что то с вибрациями. Балансировать пропы\моторы\усилять рамы чтобы не было резонансов\виброразвязка ПК. И только потом искать причину в питании и прочем. С чего начинать решать конечно же вам.
Подскажите, а что такое клиппинг? Мне этот термин совершенно не знаком (
Вы не первый у кого проблема 2-ух гировых ПК. Если правильно помню, то раньше 303 вечно глючил.
Пищалка - это источник вибраций. Она должна стоять так, чтобы от нее вибрации не передавались на ПК, даже по корпусу.
Питание - низкое качество - вероятная причина. Тот шум, что зафиксирован в логе - это только часть шума. Реальный шум значительно больше. Больше размахи как в минус, так и в плюс. 1 пропущенного фильтром и стабом скачка достаточно, чтобы вывести из строя гиру. Ну и раз сгорел, возможно был скачок большого напряжения.
Чтобы по логу понять кто виноват гира или вибрации выводите на график гиру (где видно сбой, можно 2 для сравнения) и вибрации (где видно скачок) и сравниваете по времени. Если сначала идет сбой гиры, а потом вибрации - то виновата гира. Если сначала скачок вибраций, а потом сбой гиры - то вибрации. Естественно надо растянуть график в точке сбоя по времени, чтобы различать.
Спасибо. В том то и проблема, что параметры в логах не очень понимаю, например в вибрациях есть VibeX и есть Clip0, что из них что мне неведомо, и т.д. Поэтому и выложил лог, чтоб знающие помогли прояснить картину.
При включении автопилот может ругаться на жизнеспособность сенсоров. Надо просто дать постоять и нормально инициализироваться. А вот про возникновение этой ошибки в полете разобрал в видео 😉
Спасибо, видео ответ это очень оригинально, и гораздо понятнее, чем просто текст. По существу. Квадр не упал, он сделал быстрый крен, ekf переключился и он сразу выровнялся, и я его сразу посадил. Как видно по логам вибраций в принципе нет, а скачок вибраций как мне кажется и вызван резким креном, который в свою очередь вызван глюком гироскопа. При стандартном полете вибраций нет, это проверял в первую очередь. Вот глюк барометра не знаю как обьяснить, свет на него не может попадать, поролон стоит, ветер задувать в барометр тоже не может. И чем вызван глюк гиры тоже не знаю, но как мне кажется не вибрацией, а наоборот скачек вибрации вызван глюком гиры который привел к резкому крену градусов на 40 и потом также резко сразу выровнялся. Просто это не раз было, я много раз это видел, после переключения екф квадр продолжает нормально летать в принципе. Но так как вижу ошибки обычно сразу сажаю во избежание. По поводу питания-земляные петли действительно могут быть, это да.
Про дать постоять при включении тоже знаю и естественно даю, если при инициализации что то не так перезапускаю. Азы эти я знаю, не новичок, просто логи не умею нормально читать.
Вообще теперь мне уже кажется, что проблема в прошивке (последняя типа стабильная 4.0.3 стоит, потому что я поменял автопилот на оригинальный pixhawk cube black и проблема с гирой повторилась. Думал дело в пищалке, тк когда ее отключил несколько включений глюк с гирой не повторялся, но нет, потом опять проявился. А потом мой новый пикс куб просто сгорел, был щелчок как когда батарею подсоединяешь и куб сгорел, что меня просто убило. Все проверил и не нашел явных косяков в проводке, не нашел что щелкнуло так громко, но факт остается-куб сгорел напрочь.
Опять нужна помощь. Поменял автопилот, вроде летает, но иногда при включении (автопилот неподвижен) ругается на bed gyro, перезагружаю пока не пропадет. Потом летаю, и опять же иногда коптер делает короткий резкий крен, при этом в телеметрии появляется bed gyro и надпись о переключении на другие датчики. Логи плохо читаю, прошу помощи в диагностике. Если я правильно увидел в логах, то есть просадка питания перед переключением, может быть из за этого на гиру ругается и переключается на другую? По логам питание 4,6 вольта, хотя точно помню мерил питание там не менее 5 вольт от родного power модуля + я на серворейку подал тоже не менее 5 вольт. Вообщем прошу помочь продиагностировать что с автопилотом, лог прилагаю.
Да, с этим же сетапом, в том числе и питанием другой автопилот на гиры не ругался и не переключал их в полете, там были другие проблемы, он мог вообще не загрузиться к примеру.
По своей проблеме с переворотами докладываю итог, вдруг кому пригодится. Дело было не в регулях и не в автопилоте, и не в моторах, все банально, проводка старая была, в лучах на пайке видимо с кислотой, все съедено. Т.е. причина банальные неконтакты, точнее плохие контакты, что в силовых проводах, что в сервопроводах. Выкинул всю проводку, сделал заново, и коптер летает.
Итог - загружается через раз, надо дальше копать.
Пепепрошей версией прошивки ниже ,что бы eeprom очистился , и попробуй lasted скачать прошивку
Увы это делал, и самолетной прошивал, и Nutx, и старыми версиями. Сейчас после нескольких десятков прошивок и попыток обновить бутлоадер вроде работает, но сколько проработает не знаю…
Всем привет. Снова нужна помощь, вопрос горящий. Купил новый автопилот pixhawk 2.4.8, прошил, настроил облетал. Но пока облетывал заметил что иногда при включении не загружается, нет мелодии. Переткнешь питание загружается. Настал день генеральной репетиции (коптер для сьемки ролика нужен на 1 раз), а пикс не грузится, моргает желтый светодиод со стороны FMU, со стороны i/O желтый светодиод горит, и все. Снял, все проверил, прогрел промыл перепрошил, но через некоторое время опять не грузится. Еще несколько раз перепрошил, но он паразит не грузится. Причем если начать прошивку и прервать то он может и загрузиться, но при следующей подаче питания может и не загрузиться. А когда грузится работает нормально, даже летал. Но сейчас грузится очеень редко, практически никогда, ролик так не снять. Что может быть, может кто подскажет что? Очень нужен, запасного нет, и времени уже ждать увы тоже нет.
Спасибо!
На официальном сайте все есть, а инфу не нашли. Как так то?
Не знаю, так иногда бывает. Бывает 3 дня вещь ищешь, не находишь, а потом случайно обнаруживаешь ее там, где 3 раза смотрел и не было ее вроде как там. Так и тут видимо, как то умудрился не найти.
Kasatka60, подскажите пжл где почитать как на stm32f103 собирать эту поворотку? Я что то не сумел найти инфо по прошивке, настройке и подключению именно этой платы, так называемой «голубой таблетки».
Интернет радио и т.п. немного не то, там де буфер используется, поэтому ничего не увидеть. А просто скачивать файл через wifi адаптер уже что то можно увидеть.
Можете скинуть ссылку на цифровой линк, чтобы представлять о чем идет речь.
Или переписывать протокол под коммутатор, надо смотреть датшит на чип передатчика. Кстати какой там модуль передачи ?
На передачу используются wifi usb модемы на чипах Atheros 9271, ralink 8812 , rt5572, rtl8814. Их используют в режиме монитора. Передатчик тупо передает не ожидая подтверждения получения пакета, приемник слушает, что принял, то принял. Это делается для уменьшения задержки, никто ничего не ждет.
Резюме: массив приёмников для цифры более простое и эффективное решение.
Может быть действительно это так.
Ну если « обы воздух передавал кадр только когда не земле антенна скоммутирована и готова к приёму«, то действительно теряется весь смысл тк тогда увеличится задержка, а как раз задержка это самая больное место цифрового линка, задержка итак есть и все пытаются ее уменьшить.
Т.е. мне по уарт нужно рсси, гпс, ответ на запрос на готовность к переключению. Это пока очень предварительно, может этого хватит.
С gps нет особых проблем по уарт, по rssi не знаю, надо провести пару экспериментов, а вот готовность к переключению это я не понял. Что должно быть готово к переключению и что кому должно об этом сообщить?
Проект цифрового линка открытый в принципе, код доступен.
А, и если нужны комплектующие для цифрового линка готов в принципе проспонсировать.
- Что будет если борт попадёт в зону глушилок
Первый можно решить классически - магнетометр, но лучше наверно предполетная калибровка, когда борт нужно отнести всторону от трекера, по осевой одной из антенн и сказать трекеру какая это антенна.
А вот второй пункт без оценки уровня приёма - сложно.
Я бы пожалуй лучше использовал уровень сигнала как основной.
Если борт попал в зону глушилок (т.е. если пропал сигнал с борта), алгоритмы в принципе давно придуманы. Если не использовать rssi, то на какую антенну был последний прием та и продолжает использоваться. И при этом хорошо бы иметь возможность вручную переключать используемую антенну, это вообще в принципе неплохо.
Это уже не идея, это реализовано. С борта идет видео и телеметрия по одному каналу, и по нему же с земли на борт телеметрия (можно прямо в полете параметры менять, точки задавать и т.д.) и управление.
4-х входов (антенн) на мой взгляд достаточно.
По поводу парсера мавлинка. Я сам увы не программист, но попробую кого нибудь найти, тем более, что выдумывать ничего не надо, надо только выдрать из других проектов кусок кода парсящий мавлинк вытаскивая координаты жпс. Такие примеры уже есть+по мавлинку под ардуину готовая библиотека есть.
По идее так же как с модемами 3dr telemetry. От воздушной малины провода tx и rx и земля с питаниемй. А на наземной малине через вайфай или изернет подключаться. Должно все работать.
Тут все расписанно: github.com/rodizio1/…/GCS-~-Mission-Planner
И работает.
Нашел темку электронный антенный треккер. До 8 антенн без механики вообще, спросил можно ли приспособить под наши нужны, можно, достаточно координаты gps иметь на земле и все. Мне кажется интересная тема.
4, 6 или 8 шт. (для частот меньше 4ГГц) зависит от рабочего угла антенны и желаемого сектора полетов.
Например 8шт перекроют 360 град горизонт и 50 град вертикаль, с КУ ~12 дБ
Ну имейте пжл меня ввиду если вдруг возникнет желание и для цифрового видео сделать. За цифрой будущее, после нее аналог уже не манит.
Вся телеметрия на земле есть, в т.ч. Координаты gps, компас и т.д.
С телеметрией с борта проблем нет, т.к. по каналу цифрового видеолинка идет и телеметрия, на земле она может быть в формате мавлинк, msp, или другом. А массив антенн это сколько?
Я просто не понял как работает описанное в теме устройство. Упоминалось в теме и использование rssi и еще gps. В каком виде ему нужны эти сигналы, если вообще нужны, эти моменты мне не очень понятны.
Подскажите пожалуйста, а ваш коммунатор - треккер (не знаю как правильно называется) можно использовать с цифровым видеолинком? Телеметрия на земле есть (мавлинк). Цифровой типа openhd или ez wifibroadcast, частоты 2,3-2,4 и 5,8. И если да, то можно ли приобрести готовое устройство, т.к. сборка чего то с вч мне не дается, лучше даже и не браться.
Просадку напряжения, с кратковременными выбросами.
Можно записать сервы по +5В полностью минуя ПК - проблема уйдёт.
Но мне кажется с повермодуля плохое питание приходит, оно основное, если напряжение 5.3В или выше. С линейки серв питание вторичное должно быть.
Питается ПК через два диода, с серворайла и ПМ, на диодах падает примерно одинаковое напряжение. Т.е. если на сервы идёт напряжение меньшее чем с повермодуля - оно никогда не используется.
Смотреть тестеров в динамике не выйдет, только на осциллографе будут иглы видны.
Спасибо, запитал сервы минуя сервовыход автопилота и проблема ушла. На серворейку отдельно бек поставил чтоб было резервное питание автопилоту.
С бека на серворейку 5.35 шло, а с повер модуля не мерил. Померяю чтоб понять откуда идет основное. Но скорее всего будет основное с серворейки, т.к. там выше напряжение.
Понимаю. Это когда в полете, но у меня и на земле со снятыми крыльями и поворотными механизмами перезагружается. За это время успел подметить. Если шевелить постоянно хвостовыми сервами (ласточкин хвост у меня), то перезагружается автопилот. Если их отсоединить, то вроде как не перезагружается. Прицепил тестер, он просадок особых не увидел. Запитал от лабараторного блока питания и посмотрел ток потребления серв - максимум 0,4 ампера. Бек на 3а (макс 5а). Еще заметил, что когда шевелишь хвостовыми сервами постоянно, жпс помигивает и отваливается, перестаешь опять находится, пишет типа найден юблокс на скорости такой то. Получается сервы дают какую то дикую помеху? Серв 2 штуки 9 граммовых.
Прошу помочь разобраться. Имеется пиксхавк радиолинк. Летал вроде. Потом ковыряясь с антенным треккером автопилот был включен часа два услышал звук от автопилота как когда он загружается. Т.е. я его не трогал, он сам перезагрузился. Потом в полете (у меня vtol) как я потом разобрался он сам перешел в квадрорежим. Возможно он перезагрузился, при включении он запускается в режиме qstabilize. Сегодня я решил перебрать весь самолет, и тестируя работу серв он у меня опять перезагрузился, и не раз. Питание двойное на него идет, от родного модуля и от бека на сервовыходы. В момент перезагрузки я смотрел на бек, светодиод на нем горел и не мигал. И в такие моменты когда он сам перезагружается загрузка очень быстрая, как будто по вачдог перезагрузка. Не могу понять, это аппаратный глюк или в прошивке может какой косяк? Прошивка ардуплэйн 4.0.5 вроде, последняя на чиби ос. Да, бек я на всякий случай поменял, не помогло.
Я хотел сразу написать что похоже на регуль, но разные более умные советы пошли поэтому промолчал. У меня было так же: висел хорошо, двигался хорошо, но при резких маневрах падал всегда на один луч. Потом заметил что если дать скорость побольше, то коптер заворачивает всегда в одну сторону. Выяснилось что это регуль, но не тот на который падал коптер, а противоположный. Почему то этот регуль оказался по другому настроен и пищал по другому. Перенастроил все одинаково с помощью специальной карты и проблема исчезла.
Жаль, что промолчали, сэкономил бы на запчастях может быть ) вообщем напрямую втыкая в приемник проверил все лучи, на правом переднем и заднем левом одинаковые симтомы, как только газ больше половины начинает дергать , еще газу, может не набирать сначала обороты, потом наберет, но дергает, газ убрал, а мотор крутит на полную еще секунды 2. Вообщем нашлась причина-регули. Спасибо за участие.
Хватит страдать фигней ,сделай логи .зависает минут 5, и так же полет по прямой и полет с газом
Вроде по-русски писал, а все равно непонятно. Попробую еще раз-автопилот с брачком, не пишет логи вообще, пришлось отключить запись логов так как все время ругался на невозможность писать логи и не давал заармиться.
Бывает из срывов синхронизации на некоторых комбинациях ESC/Motor. Если тяги запас - поставьте 13" и отстройте на них.
Срыв синхры при резких изменениях оборотов проявляется, по звуку хорошо слышно.Переворот - останов двигателя или сильный перекос по максимальной тяге.
Срыва синхры не было слышно, остановки тоже не было, перекос тяги был. Сегодня на земле каждый мотор запускал с винтом, и один странно себя повел. Газ на всю, а он сам сбросил обороты, я уменьшаю газ, а он уменьшил с задержкой. Думаю в этом проблема. Буду менять регуль.
А еще когда этот мотор тестировал автопилот заругался, но к сожалению не запомнил на что, так как смотрел на крутящийся винт. Не понимаю какая связь, скорее всего просто совпало, регуль же без обратной связи. Либо по питанию выбросы какие то дал.
Висит он прекрасно. Висел по 15 минут, все четко. Проблема начинается если: -сильно дать газу
-сильный порыв ветра
-сильные эволюции коптер начинает делать например при автотюне или при унитазинге из за компаса.
Предпологаю, что если резко и сильно стиком его куда то наклонить, то тоже кувыркнется,но не проверял.
Вы думаете все таки из за вибрации? А то, что и вчера и сегодня на один и тот же луч упал не может говорить, что проблема с каким то мотором-регулем? Это разумеется вопрос, а не утверждение, для утверждений у меня слишком мало опыта в коптерах.
Не логично. У Вас запас по току. При чем тут падение при температуре? При холоде, в этом случае, будет потеря емкости (времени полета).
Тем более моторам хватает тока на резкие взбрыкивания.
Другое дело провал одной стороны. Но даже в этом случае вина больше управления. При резких наклонах вина обычно ПК.
Некоторые не обращают внимания на установку ПК. Ставят его на виброразвязку, а потом вешают провода безобразно. Так что они его тянут, бьют, раскачивают. В результате ПК вынужден оценивать перемещение проводов, а не самого корпуса. У Вас как с этим обстоит?
Как раз вчера, после крайнего краша, перебрал все, все провода переложил чтобы не касались автопилота. Единственное, что сервопровода старые, задубели от времени, а так все провода проложены так, чтобы немкасались автопилота. Сейчас опять проводил испытания и опять крашь. Но тут уже 2 причины, не перекалибровал компас после вчерашнего краша, а он переустанавливался. Включил лоитер, его начало унитазить слегка, решил сажать, унитазинг усилился , пришлось газануть чтоб об землю не приложить, он вверх с переворотом, переключил в стаб попытался поймать, но нифига, его мотыляло как пьяную муху и в оконцовке опять переворот и в землю. (
Пк на виброразвязке.
И что интересно, луч сломался опять тот же, что и вчера.
Можете попробовать поднять параметр в правом верхнем углу (по скрину).
Что конкретно поставили?
Подозреваю, что причина в вибрациях. Может фильтр поставили неправильный (завышенный).
Проверьте вибрации. Неплохо сделать лог с вибрациями.
Поставьте фильтр по умолчанию.
Изначально пробовал с полностью стандартными настройками. Поведение было такое же, поэтому начал менять и поставил:
Mot_thst_expo 0.7
Ins_accel_filter 16
Ins_gyro_filter 16
Atc_accel_p_max 45000
R. 45000
Y. 22000
Acro_yaw_p 2.5
Atc_rat_pit_fltd 8
Fltt 8
Rll_fltd 8
Fltt 8
Atc_rat_yaw_flte 2
Fltt 20
Mot_thst_hover у меня автоматом выставилось после полетов 0.2037299
А температура тут причем? Идея с вибрациями, я так понял, не устраивает. Ну ждите потепления.
Да не то чтобы идея с вибрациями не устраивает, долго отвечал потому что параметры переписывал чтоб вам ответить. насчет температуры-давно подметил, что чем ниже температура (даже плюсовая), тем меньший ток может отдать аккумулятор. Подметил и проверил в интернете, так и есть. Лучший режим работы акка 40 градусов чтоб он был. Но это так, лирическое отступление.
Вибрации были, коптер летал так же. Я их устранил подбором винтов, поведение коптера не изменилось. Я поменял значения фильтров-поведение коптера не изменилось. Поэтому решил, что дело не в вибрациях. Именно при резком воздействии склонен к перевороту-что стиком, что сам в автотюне, что сильный порыв ветра, что резкий набор высоты. Он свечой ушел в небо метров на 15-20, а там сальто.
Лог пожалуйста сюда, и какие моторы у вас ? Не с 620 кв ? И какая батарея стоит ? Если меньше 6s даже не думай взлететь. Очень похоже что не хватает тока моторам
Логов к содалению нет, в pixhawk radiolink брак с самого начала, не пишет на sd карту. Моторы 5010 340kv, батарея стояла 6s 14000, коптер явно не догружен был, в виде эксперимента пробовал с 2-мя такими батареями, взлетает легко, тяги даже с двумя батареями более чем достаточно. Просадка по напряжению есть, это видел тк телеметрию на пульт вывел, но почему не пойму, ток висения 20 ампер, батареи разные пробовал, в т.ч. Новые. Грешу на температуру не сильно высокую на улице, других обьяснений не смог придумать.
Прошу помощи, не могу понять где ошибаюсь. Собрал квадрокоптер 850 размера с 16 винтами. Висит отлично, летает, только в лоитере резко не останавливается, по инерции продолжает движение (не критично, но хотелось бы и это исправить). Основная проблема в том, что например при резком наборе высоты или резком маневре переворачивается. Вчера пытался сделать автотюн, он дергался дергался, и в оконцовке перевернулся и упал. Запас тяги в коптере здорово избыточен, но ведь это же не большая проблема, гоночные же как то летают? Я так понимаю что что то с настройками надо подправить, но что именно нет уверенности. 2 раза ронял уже больше не хочется решил спросить у сообщества. Пиды по умолчанию стоят, менял только значения фильтрации как советуют в мануале под мои винты. Прилагаю кусок видео с последним падением во время автонастройки и скрин пидов.
Камера от малины, без обьектива или какая?
Как в образе от Лёлика, я не знаю. сейчас на OHD летаю. Там все так работает
Да, в ОХД так, это я знаю, а вот тут как хз…
Ну так РУ передается по стику, на котором самый мощный приемный сигнал, поэтому если на дальняке используется направленная антенна, то она будет лучше принимать и соответственно по ней будет вестись и передача
А это точно? Просто помню читал, что такой функционал вроде svpcom добавлял в своей сборке, а вот в стандартном образе ez или от Lelik инфы не не попадалось.
Ohd ставить не предлагать?
Просто там ковыряние настроек делается по воздуху безо всей этой порнухи
Планирую позже, когда доразберусь с ez wifibroadcast, спасибо.
Да нет, именно о том. При управлении через наземку тебе придётся выставлять мощность. Разделить свистки по МАКу на передачу и прием не получится, да и зачем?
Наверное по эвернету не получится менять параметры, или отсоединять камеру. Могу предложить координально - поставить включатель на линию питания камеры или перемычку.
По первому абзацу все таки мы немного о разном, ну да бог с ним. По второму-с нашими познаниями в линукс не получится, поэтому и спросил у тех кто в теме, тк по логике это должно быть возможно относительно несложными изменениями, но не хватает знаний…
я думал что это только для работы приложения.
На 192.168.1.1 по ssh не заходит
так а вы прописали этот адрес на малине?и вообще - а что вы хотите сделать то? Втыкать сеть в верхнюю малину и что?
Так собственно поэтому и обратился за помощью, тк в линуксе ноль и не знаю что и как прописать на малине.
Хочу втыкать rg45 в малину и ноут (как делаю в наземной малине), подключаться по ssh и ковырять настройки тх малины.
Нет там такого параметра. На ОХД вроде можно ставить раздельно мощность.
Я немного не о том. Не мощность интересует, а как указать какой то конкретный свисток использовать на rx малине для rc управления. К примеру на одном свистке направленная антенна, на другом всенаправленная, я хочу на rc управление использовать всенаправленную.