Activity
Видео полета вокруг фейерверка, получил необычайные впечатления
ещё немного динамики
Горный Алтай 2016, съемка с Phantom4
Небольшая нарезка
Добрый день, подскажите пож., нужно ли калибровать регуляторы для Phantom 1 (заменили 1 шт.) ?
На 20 амперном силабс, судя по картинке…
i1083.photobucket.com/albums/...ps1yxy03pu.jpg
спасибо, на оригинальном Pdf-е увидел маркировку именно на 20А регулях (на остальных хуже читается маркировка, но с виду тоже самое)
C8051F386, 48 MIPS 8051 CPU 8 bit
чтото производители не стремятся переходить 32-х битные контроллеры, вероятно производительности 8 бит хватает (хотя могли бы сделать автотайминги и прочие радости на более быстром железе)
Подскажите пож. на HobbyWing XRotor какой микроконтроллер стоит (Атмел, Силабс, АРМ) ?
Есть 2 платы AIOP v2 (купленные в разное время на RCTimer), решил залить мегапират(через флештулс), все заливается без проблем(естественно чистился EEPROM и через arduino и MissionPlaner),
все калибруется кроме акселя в более позднее купленном контроллере, в старом все нормально(аксель калибруется),
проверил показания акселя ax,ay,az в Mission Planer - показывает ерунду, только в уровне показывает более менее правду (az =1500,ax=50,ay =50), в положении на боку, вектор g уходит не верно (az=500,ax=1000,ay=50)
залил обратно Multiwii 2.3, в программе настройки все отображается нормально, показания акселя адекватны !
кто встречался с такой проблемой, какие есть пути решения ?
На видео будет видно как малых на оборотах два двигателя крутятся медленнее чем два других,в чем может быть проблема?
если регули подключены к контроллеру, то как они крутятся не показатель, контроллер пытается выравниваться и т.д., таким образом “газ” подается не пропорционально на все двигатели, единсвенный правильный способ проверить синхронность это подключить все регуляторы через разветвитель и все.
некоторые проф. контроллеры имеют отключаемый “дифференциал”, таким образом можно движк откалибровать и проверить синхронность не пользуясь Y -кабелем, т.е. ничего не вытыкая
Регули RCTimer 30А (SimonK) такие:
www.rctimer.com/product-779.html
Моторы - SunnySky 980 kv
в холодное время постоянно происходит срыв синхронизации на малых оборотах при тяжелом аккуме(зимой вообще летать невозможно)
возможно ли перешить на BLHeli ?
на сайте BLHeli есть прошивки только для RCTimer 40А и
Rctimer NFS ESC 30A
можно попробовать прошить на “RCTimer 40А”, но не хочется лишний раз рисковать регулем…
но видео обработку желательно делать на борту
в 2014 так и сделали, только и там не меньше проблем, бортовой компьютер нужно с толком выбирать
Спасибо, но в основном не за статью, а за грамотно распределённые ресурсы (какая железяка и за что должна отвечать)…
я, признаться, так всё и видел, но силёнок не хватило
лучше всего командой решать такие задачи, так как слишком большая сфера охвата для одного спеца
написал статью про 2013 год, освежил память 😃
habrahabr.ru/post/253159/
Приемники могут работать в двух режимах (для цифровых и аналоговых серв). Если у вас такой - проверте что включен на аналог.
спасибо,
сервой проверяли все ок, тип приемника в программе тоже выставляли, про режим не подумал (приемник и передатчик чужой(Hitec) потому это не учел , нужно будет скачать документацию…)
Подскажите плиз, контроллер NAZA M_Lite - тормозит отображение стиков в программе на компьютере
и аналогично в реале, т.е. газ добавляешь, а он добавляется с лагом через 1-2 секунды (аналогично и Pitch, Roll).
Контроллер отлично летал, никаких воздействий не было (вода и прочее, кроме холода -8)
Сам такое видел 1 раз на старой назе, сочли её за убитую (так как была куплена с рук),
в чем может быть проблема ?
Видео нашего “пролета”
Российские компании проигнорировали конкурс Минпромторга на разработку беспилотного автомобиля
news.drom.ru/30410.html
нарезал видео с 450-ки с лета
- Лидар от пылесоса
Можно поинтересоваться, сколько он весит ? и насколько далеко реально видит ?
CubieTruck почему не подойдет - пока не понимаю. Мне пока нравится.
посадочные маркеры им будете распознавать ?
Большой гексакоптер
большой гексакоптер не нужен, так как проемы узкие, не пролететь не задев перегородки, особенно если будет ветренно.
пока рассматриваю CubieTruck (в запасе nuc и мелкая плата на Atom).
CubieTruck точно не подойдет (nuc это минимум, если не хочется проблем с возней с задержками распознования маркеров)
Добрый день всем…
Рву волосы на голове … но не не смогу поучаствовать … не рассчитал время … Основная работа сильно отвлекала … думал успею… но увы и ах.
В первый раз летал на Ar-Drone … теперь решил по взрослому, собрал квадр на MultiWii … + одноплатный комп Odroid-XU + 3 камеры
Использую Odroid U3,
XU на какой частоте видео ядро запустили, сколько фпс получается и какая задерка в видео ?
аксель не причем и калибруется один раз ровно в горизонт + иногда вишными тримами (шаг 0.2 град.) с пульта можно подкорректировать…
при подаче питания нужно несколько сек. не дергать коптер, т.к. идет калибровка гирррр. и если гиры не в нуле после калибровки, то интегратор в ИМУ в момент начнет копить ошибку с частотой примерно 300гц, что и выползет завалом горизонта. аксель конечно тут помогает, т.к. по нему идет корректировка, но это не спасет от завала горизонта т.к. в итоге в комплиментарном фильтре будет найден баланс между накоплением ошибки и корректировкой…
Ну а проще врубить дефайн GYROCALIBRATIONFAILSAFE и забыть
Когда участвовал в конкурсе Крока, пришлось дрейф по yaw несколько другим способом, выводил на отладку значение att.heading (которое находил по своей формуле), и по времени засекал дреф на 5 градусов (у меня минута получалась),
затем врубал счетчик и автоматом корректировал каждую 1/5 минуту на один градус, в общем замечательно получилось.
Сама процедура калибровки гироскопов в положении покоя на MW весьма сомнительная, так как значения за 512 циклов суммируются, а потом делятся на 512:
gyroZero[axis]=(g[axis]+256)>>9; (+256 добавлено в версии 2.3)
а так как калибровочное значение - целое (int16_t gyroZero[3] = {0,0,0}😉,
то получаем, что если гир за 512 циклов уплыл на значение меньшее 256, то корректировка =0,
в этом случае нужно переходить на float
- Вообще писать на ардурино - очень грустное дело, отладки полноценной нет (JTAG), уходит много времени, чтобы понять в чем ошибся,
думаю перейти на опенпилот, пробовал кнонибудь писать под эту платформу ?
Конечно тряска хвоста очень чувствуется, и сказывается на качестве видео полета.
хвостовые лопасти можно отбалансироваь даже по вибрации или побрать правильные, и все будет ок. фото верта с подвесом хотелось бы увидеть …
Может кто писал им письмо с прямым вопросом какая прошивка последняя для х6?
я думаю стоит написать или спросить на RCGroup, так как неопределнность такая для аппаратов с большой стоимостью пугает, думаю оставить старую прошивку апрельскую 2013 года…
Значит 20131109 точно кривая.
или гугл криво перевел или я понял 😃, возможно пунк означает что прошивка должна быть не позднее firmware20131001 для v2, кто переведет точнее ?
все понял, там контроллер имелся ввиду другой YS-Gemini autoplilot
и прошивка не позднее 20131109
по поводу версий прошивок, с оф. сайта
www.zerouav.com/en/news/news/664.html
This Exclusive Service does not apply to the conditions below:
- Any unauthorized assemblys, repairs, modifications, adjustments, replacement, disassembly on the factory originally hardware or software of this product. (Standard configuration is subject to the manufacturer’s record system )
- Buyers DO NOT update the firmwares of E1100-V2 to the newest version ( must be later than the version of firmware20131001).
т.е. пишут что нельзя обновлять прошивкой от v2, а пользоваться firmware20131001 или более ранними, получается что для наших старых контроллеров версия firmware20131001- последняя-финальная
кто юзал MaxBotix сонары, подскажите можно ли управлять ping-ом ? т.е. “шуметь” не с заданной периодичность, а только по сигналу от MCU
обижу - цикл задан как и в стандартном Wii - иначе фиг что куда полетит - особенность вийного PID… максимум что можно безболезненно сделать - запустить петлю на 400 Гц - выставить в параметрах время 2500 - но задолбаетесь подбирать интегральную составляющую…
в вие (например в 2.2) коэф. D отцеплен от времени цикла - он пересчитывается в пропорционально в зависимости от времени цикла, аналогично можно сделать и для I и P, когда тестил удержание высоты по сонару для робота, то пришел практически к тому, что коэфициенты. в зависимости от времени цикла меняются линейно пропорционально.
Чем меньше время цикла - тем точнее интегрирование и уплывание гироскопа меньше, но все упирается в качество датчиков, если датчики шумят, то время цикла лучше побольше.
Тогда быстрым только Опен пайлот у нас получается? По недоброй цене.
цена для такого контроллера очень добрая, проф.контроллеры стоят на порядок выше
мультивий неплох просто полетать
АфроНазе32. Есть Флип32. Много чего есть.
что все перечисленное 32 бита, + частота проца выше, скорость расчетов соответсвенно больше,
учитывая что 8-битные контроллеры тратят на плавующую точку куча тактов, а на 32 битах все выполняется за раз, то 32битные контроллеры здесь быстрее не просто изза частоты контроллера, но и изза разрядности и возможности контроллера выполнять операции с плавающей точкой на уровне ядра)
соответственно в результате скорость получается в сотню раз выше.
на 8битных есть проект BradWii, где удалось повысить скорость расчетов, а соответсвенно увеличить частоту основного цикла расчетов (более точное интегрирование),
за счет нового типа данных, вероятно в новых версиях прошивки мультивия тоже появится чтото подобное
Крутить роллы в ручном режиме на любом контроллере можно. Хочется то с автовыравниванием!
если предъявлять к контроллеру большие требования,тогда мультивий, с медленным процом и приближенной математикой, не пойдет
CCD3 или кролика можно покупать судя по отзывам
Я еще зимой задавал этот вопрос, почему после ролла Маховии теряет горизонт и его нужно руками выравнивать обратно. Через пару секунд выравнивается сам. Тогда все скромно промолчали.
Вот видео, там где рывки после ролла - это я руками пытаюсь его выровнять.
Я думал только у меня проблемы!
почему же промолчали, вот точный ответ:
rcopen.com/forum/f123/topic221574/10781
3D крутите не в level режиме, т.е. по гиру,
так как LPF фильтр в мультивие так работает, время воостановления(после возврат в горизонт) зависит от его настроек.
Завтра буду включать коптер, считаю последнюю минуту, заново все настрою и проверю.
интуитивно думаю, что причина того, что контроллер резетнулся - в питании,
думал сделать для зеро отдельное питание - даже от отдельного аккума, так как из за помех в общей сети (регули и прочее) - неизвестно чего ожидать.
при отдельном питании, в случае выгорания одного регуля и временного кз, мозги справятся, при продолжении работы остальных регулей и аппарат уцелеет.
Посоветуйте пож. регули с кварцами, так как у не кварцованных плавает частота и потому управление получается неточным(зимой постоянно проблема со стартом и т.д.),
во всяком случае для робота это принципиально, не хочется покупать дорогие Phoenix-ы…
Инфу от ОСД тоже выключаете?
на верте напряжение аккума только, на квадре вообще без ОСД, так как больше летаю по кустам/деревьям - высотные полеты на знакомых местностях уже не радуют…
Да я тоже так думал, но камера у них одна Gopro. Я все таки думаю это привычка и стабилизация. Слабо представляю себе полет по FPV в ручном режиме, не видя капота тушки.
сколько читаю удивляюсь, ИМХО один из мифов этой ветки что если в кадр ничего с верта не попадает то летать невозможно 😃 большинство сильно удивятся, если вообще сделать картинку открытой, то летать даже удобнее
летаю так уже года 3-4 вообще проблем нет - все и так видно, даже посадка всегда в очках, горизонт прекрасно видно глазами…
Ну что народ … ПОНЕСЛАСЬ! Кто первый
как насчет вас ? 😃
на дня основательно покопался с контроллером, по сути для меня оставались темными 2 вопроса:
- Zero Gyro (накопление ошибок) и
- возможно ли "откалибровать "горизонт, чтобы коптер не клонило в сторону
(Zero Gyro)
разобрал аппарат оставил только центральную плату, подключил и… начал трясти беднягу…чтобы достичь “белого” светодиода,
-в ручном режиме + (полетный режим = 1) достичь его не получилось, значения velx и т.д. прыгали, но быстро возвращались к нулю при успокоении колебаний.
-в режиме удержания по GPS, была совсем иная картина, стоило контроллер развернуть вокруг оси или с ускорение пронести -загорался белый светодиод и значения velx … зашкаливали. при переключении в ручной режим, все сразу возвращалось к норме…
Получается в состоянии покоя аппарат сам сбрасывает ошибку, и “зеро Гиро” и не нужен… !?
До этого, перед разборкой, хотелось побыстрее “проверить” аппарат , а так как аккума с подходящими разъемами не было,прикрутил на “соплях” и стал испытывать -
удалось получить “белый” светодиод, не смещая коптер с места, просто немного задев силовые провода или возможно провода сигнального диода.
Т.е. напрашивается вывод, что контроллер чувствителен к качеству “питания”…
А если это так, то по опыту эксплуатации вертолета, могу сказать, что помогло бы впаивание больших кондеров с диодами и “зануление” от статического электричества.
(устанавливаем горизонт)
из прочитанного где то в этой ветке: “Zero сам определяет горизонт при включении”, т.е. от того как ровно мы коптер установим до включения питания - тем точнее Zero "откалибрует у себя горизонт ?
Проверим. Попытался, "сбить горизонт ", т.е. наклонил плату до 45 градусов и включал, затем нажимал Zero Gyro - на всякий случай. Контроллер все равно определил, что он наклонен…
Отсюда сделал вывод - что горизонт нельзя откалибровать, нужно просто более ровнее и точнее выставить блок IMU на коптере.
У кого какие мысли ?
спросил в ветке про х4, спрошу еще и тут, мне срочно надо! Как вытащить лог последнео полета из контроллера? Периодически случается флип коптера и расшибание пропов об планету. Задрало капец!
если планшетник или компьютер был на связи по WIFI по время полета, то лог пишется в нужные папки в каталоге программы(смотри доку), полет потом можно воспроизвести на PC открыв этот файл программой YS для PC.
также можно считать последнюю минуту с контроллера, но она ничего не даст, так как пока подключишь все уже все перетрется.
на 4:59 перегородка торцевая (организован тупик), ширина тупика меньше свободного пространства для пролета- по сути для аппаратов, которые летают по сонарам - это окончание пути, так как сонар не увидит перегородку =>
без лидара или одометрии задание не пройти.
Еще вопрос, есть ли реальная разница между Х6 и Х6Р версиями, есть ли смысл апгрейда?
аналогично хотелось бы узнать разницу, а также о судьбе “Gyro Zero” в след. прошивках,
так как в 2012 году не было этой кнопки, и предположительно после того как она появилась - соответственно изменился алгоритм обнуления ошибок…
есть ли смысл апгрейда?
получается сейчас после апгрейда нужно очень внимательно читать инструкцию