Activity

А я вот все думаю от 4s сдохнет или нет, это было бы лучше 4 банки пользовать, высокое напряжение выше кпд и тд, но боюсь регуляторы помрут((

В обще я конечно разочарован алгоритмом расчета батареи, да и логикой работы…
Когда писал свои контроллеры, всегда делал так, просадка сбавляем тягу - не давая упасть ниже критического востановились ок.
Тогда появляется возможность летать на слабых акумах и высасывать из них все до упора.
А просадки коптера и нестабильность будут показывать насколько дохлые аккумы.
Блинчиком без ветра вполне и на плохих полетать, а время адекватное будет…

Еще конечно есть вариант 4 банки и степдаун, го вес да и такой мощный нужен…

Да не за что)))

В обще там гораздо интересней с конденсатором поиграться.
Ведь паррот просто сделал - что когда просадка проценты неумолимо и безвозвратно стремятся к нулю…
По хорошему надо оторвать делитель и сделать свой только с большим номиналом С…
Это позволит летать с просадками, и не будет сказываться на индикаторе…
Только одно но когда дрон начнет чекать ацп там уже должно быть напряжение
деленное и равное значению батареи в противном случае (если емкость не успеет зарядится) он увидит рост напряжения и сгенерит ошибку.
Я кстате пробывал на 18650 но они 5с просаживаются нещадно((

И еще если сильно придушить реакцию на просадки, есть возможность словить глюк, тоесть напряжение упадет за пределы допустимого и произойдет сбой.

Поэтому все же безопасней летать на высокотоковых аккумах.
И еще 18650 в металле , конечно компас откалибруется и ок.
Но будет больше шансов нарваться на глюк, например банки намагнитятся,
а в процессе работы нагреются и магнитная состовляющая изменится…
Что скажет компас?

Как увеличить время полета Bebop 1.
ВНИМАНИЕ все что Вы делаете, на свой страх и риск.
Если что то сгорит или улетит Я не виноват!!!

Просмотрев много кода Bebop так и не нашел переменных определяющих
процент разряда.
Поэтому сделал на уровне железа, это не совсем корректно но…

Вот на фото наш делитель R1 R2 C1
На R1 подается напряжения батареи, после деления на АЦП приходит 4.96 вольт
Если напряжение батареи 12.6 .
C1 фильтр.
Припаяв провод к точке
соединения R1-R2 я добавил подтяжку к 5 вольтам.
Используя диод D1 сопротивление R3 и С2 для компенсации перепадов напряжения.

Отмечу что от диода зависит результат у меня диод обычный падение на нем примерно 0.7 вольта. R3=9.1 K C2 47 M
Что дало изменение:
до доработки__12.6-100% 11.5-25% 11-8% 9.5 Bebop выключается
после нее_____12.6-100% 11.5-35% 10-20% 9-0% 7-8 вольт Bebop выключается!!!
Как вы видите выключение происходит при недопустимом разряде батареи, но
прост то не нужно доводить до этого!!!
Время полета на батареи 1200 в небольшой ветер 11 минут без ветра 12 минут.
До переделки эта же батарея давала 6-7 минут.
К стате про батарею, должен сказать что нужно все таки использовать батареи с высоким током отдачи, иначе выигрыш небольшой.
Например на батареи 800 ma 35c я получил 6 минут полета!!

Может кому пригодится))

Подскажите без подключенной камеры, bebop 2 раздает wi-fi?

Да будет но если нет в /data/eeprom.dat то просто подключится но летать не будет ничего работать не будет.
Если есть желагние запустить без камеры нужно записать ттуда этот файл и chmod 755 eeprom.dat и все ок.
Этот файл считывается с камеры, и лежит до жесткой перезагрузки системы(долгое нажатие кнопки)

Да я под микроскопом смотрел несколько волосинок оторвал(((

Всем привет! Нужен совет. Не крутится кулер. Квадрик сильно греется из за этого пока не в полете. Что может быть и как можно это дело исправить?

Думаю самое простое что приходит на ум, это проверить кулер. Сначала проверить механически, крутануть чем ни будь.
Должен крутится без ощутимых, затруднений. Если ок то можно снять и подключить к источнику 5 вольт, он помой му 5ти вольтовый.
Если работает значит дело в платке, но в принципе это решаемо…
Да аккуратней там разьем на кулере, дурацкий, я пытался от платы отсоединить так и не смог((

Привет Всем!

Случилось страшное камера бебоп1 расфокусировалась, починил.
Только желе замучило, оказалось в группе линз после удара появился люфт.
И одна линза болталась, закрепил, все ок, радовался меры нет))
И… решил одну мусоринку сдуть с матрици и писец, задел за контакт волосок, и убил 14 мегапикселей((
Народ может у кого валяется камера без обьектива, а. Вознаграждение или могу что нибудь в замен предложить!
Спасайте))

Привет Всем!

Случилось страшное камера бебоп1 расфокусировалась, починил.
Только желе замучило, оказалось в группе линз после удара появился люфт.
И одна линза болталась, закрепил, все ок, радовался меры нет))
И… решил одну мусоринку сдуть с матрици и писец, задел за контакт волосок, и убил 14 мегапикселей((
Народ может у кого валяется камера без обьектива, а. Вознаграждение или могу что нибудь в замен предложить!
Спасайте))

Вот еще летом подсняли)
Комары гады сожрали))
Гопроха первая(

Вот я чисто хобийный из ламината построил, даже корпус к телефону сделал))
[IMG][/IMG]

сережа, дайте третью ось! ) респект

Дык я не против, ресурсов валом, вот только на чем на серве или на бк
Впринципе и то и то можно приделать, и немогу понять алгоритм работы
По этой оси
Потстабить от рывков и установить контроль скорости
Или жеско стабилизировать но это только для второго рулящего

Во на арме соорудил вроде работает осталось на улице затестить))

Сегодня на улице очень красиво было, поснимать пытался.
Но подвес плохо работал, -15 было да икоптер чтото колбасило почем зря - короче через опу все(

Для подогревания темы)
Вот наконец приделал к коптеру контроллер на 644 меге!
Повесил гопроху консолью, вибрация на коптере мрак, но паралоновые демпфера пришли на помощ)
Моторы на подвесе AUXING 2208 и 2210 намотаны проводом 0.4 по 45 витков - подключение звезда.
К сожалению видео только в доме, пока собирался настраивал стемнело))

Мне кажется спор не очем)
атмеги иксмеги армы, все они очень хороши и имеют массу достоинств!
Но мне кажется это не предмет для спора - ибо лучше всегда иметь железки при малых размерах с большей мощностью!
Я вот на атмегах 8 делал за день на 644 переделал

Как мне кажется важнее конструктив -подбор моторов, передача сигналов через муфты скольжения и тд!
Кстате разнести по времени перекл полевиков можно не только программно, но использование драйверов и аппаратных шимов самое лучшее!

У них не используется аппаратный PWM на Atmega8, хотя он там есть.

Сделал небольшую примочку в ГУИ - пиковый индикатор отклонений. Настраивать стало заметно легче т.к. в цифрах видны все мелкие погрешности, незаметные глазу. Как и говорили выше, ось PITCH настроить сложнее. Для ROLL довольно быстро добился максимальной амлитуды отклонений в 0.2 градуса при любых внешних воздействиях на раму вплоть до тряски и ударов. А вот PITCH ниже 0.6 не опускается, и очень легко самовозбуждается, если ставишь чуть сильнее обратную связь.

У меня настраивается нормально даже пустая рамка, я заметил что снижение частоты обсчета пидов и интегрирование, приводит к возбуждениям и менее четкой работе!
У меня сейчас считается с частотой максимальной для перестройки фазы 8000 гц!

Алексей я хотел спросить-
Ты не пробывал разносить датчики гироскопов по осям, у меня так сейчас сделано, просто я тоже хочу сделать на MPU(одноосевые уже дифицит) но меня мучает вопрос не станет хуже ведь по крену придется считать 2 гироскопа в зависимости от наклона камеры по пичу?

Вот видео подснял, жуть холодно и ветер(
По крену телюпает чуть, но надо подстроить!
Боялся что на морозе абс пластик полопается - где занянут, но вроде ничего)

AX=AdcRead(0)-512;
AY=AdcRead(1)-512;
AZ=AdcRead(2)-512;

AX=((float)X/1.66)*57.324;
AY=((float)Y/1.66)*57.324;
AZ=((float)Z/1.66)*57.324;

roll =atan(AX/sqrt(AY*AY+AZ*AZ))/0.0174527);
pitch=atan(AY/sqrt(AX*AX+AZ*AZ))/0.0174527);

Вот пример кода, работает на LIS акселях без калибровки.
При условии что, Vref = Vcc , то есть 0 акселя 512 на 10 битном ацп.
У этих акселерометров при наклоне оси на 90град значение 150 отсюда имеем коэфициент 150/90=1.66

Функция арктангенса требует значения в радианах - никак не в “попугаях”.
То что я привел в пример, есть простой инклинометр.

Согласен с Евгением, енкодер только чтобы кнтролировал пропуски шагов, не нужен. Не должен шаговик пропускать шаги - иначе видео может быть испорчено в любой момент.

Насчет самодельного драйвера на полумостах - можно сделать, но не так просто даже догнать инженеров которые чип аллегро сделали. Почитайте датащит - там довольно много нюансов учтено. Простой полумост, хоть синусы аналоговые на него выдай, не выдаст линейного микрошага. А в промышленных контроллерах - там все конечно намного сложнее и куча патентов и денег они стоят немало. Там точность и отсутсвие вибраций очень важно. Дальнейшее развитие шагового привода вижу в повторении достигнутых там успехов, но на более дешевой элементной базе.

Я еще раз повторюсь, что не советовал изобретать контролер шаговика, а предлагал управлять мотором как трехфазным на основе обратной связи!

По поводу горизонта акселей и гироскопов, есть несколько способов их практическое применение можно наглядно увидеть, в коде ардупилота, мультиви, и тд!
Если хотите понять как по трем осям понять куда наклон, почитайте здесь!
Не забудте, данные в радианах!
К сожалению все способы вычисления виртуального горизонта требуют коррекции гироскопов!
Так как дрейф приводит к значительной ошибке, для этого в основном используют данные акселерометров.
Что приводит всеравно к ошибке, но небольшой и динамичной, так как влияние линейных ускорений не избежать.

Я вот тут из опыта вспомнил - как раз по военной тематике)
Вот к примеру если солдата пытаться заставить одного на плацу шагать строевым шагом))))
А если приставить к нему, и он будет знать что получит … ТО результат превысит все ожидания!
И неважно будет болит ли нога, или не выспался и тд.

Это и есть пример глубокой ОС )
Сам был солдатом знаю)))

Я бы посоветовал внимательно ознакомиться с этим документом (особенно там, где про виды decay – страница 7, 8 и далее). Возможно, проблему можно решить, не изобретая велосипед.

Вы не так меня поняли, я про то что лучше не пользовать степ дир, а взять 4 моста и атмегу - ну например 328, и обратную связь скажем в виде гироскопа!
Просто обзаведясь обратной связью, не нужно предполагать, а вы точно знаете как движется мотор, пропустил, или нет.
Вы думаете безколекторник гладко крутится если его запитать синусом? Нет(по крайней мере хобийный), а вот обратная связь делает движение плавным и точным!
Впрочем не Подумайте что я Вас учу, просто хотел исходя из своей практики помочь.

“компенсировать механическое несовершенство” - можно без труда зная что с мотором происходит на выходе,
незная этого Вы становитесь заложником множества условий -зачем?

Микрошаги меньше 1/8 уже нет смысла делать - нелинейность шага уже выше этого разрешения. Энкодеры если и ставить - то очень высокого разрешения, и не для того чтобы знать куда отклонилась камера (при правильной настройке шаги не пропускаются и мы и так знаем где она), а чтобы компенсировать нелинейность микрошага через closed loop. Я делал так - ставил IMU и снимал профиль шаговика, инвертировал его и получалось сгладить шаги в несколько раз. Это был open loop по прежнему, и настройка не требуется. А можно сразу с IMU ввести обратную связь, но это уже очень сложно и я точно не помню, но по моему так и не смог ее настроить для легкой камеры. Но у меня был паршивый самоделный драйвер шаговика, так что может дело в этом.

Про драйверы отдельная песня!
Сейчас модно использовать полулы на чипах от Allegro, у меня есть и с 1/8 и 1/16 , но вот с производственными контролерами не сравнить, там и микрошаг до маразма, и настроить можно, чтобы реально по этому микрошагу шагал! Правда они громоздкие и тяжелые ( (у меня 7 станков потому есть с чем сравнить)
Так что выход один делать самому)

Я тоже пробывал делать на шаговиках, и должен сказать сбрасывать со счетов их нельзя!
Я что хотел посоветовать, дело в том что использование шагового двигателя даже в режиме хорошего микрошага, без хорошей обратной связи ни к чему не приведет -я думаю!
Нужен обязательно энкодер, в любом виде - сопротивление, холла, датчик гироскопа!
Из опыта скажу добавить к трехфазному контролеру еще шим с драйвером, и генеря синус для шаговика получим тоже вращение, и можно сделать с микрашагом 128 512.
Но чтобы удержать сердечник в заданном положение, обязательно будет нужен энкодер для хорошей обратной связи!

СУПЕР!!!, Мужик сказал - мужик сделал…

Сергей, насколько тяжелый вышел?

Вот то что на фото - 2 мотора + железки, без камеры 135 грамм.
На счет разогрева моторов согласен, не лучший вариант, но по моим расчетам мотор на тангаже у меня вобще не греется,
А на крене отдаст тепло в алюминиевый крепеж, греются же не магниты - обмотка.

Вобще думаю надо конечно совмещать текстолит-карбон и пластик, тогда можно построить такое)

Но все это теория, я обычно привык все на практике проверять, а погода к сожалению не шепчет(
Как позволит поснимаю видео - посмотрим, а то видео толком и нету с моих конструкций, с воздуха.

Не сильно надейтесь на 3D печать. Те овалы, которые в чертеже заданы получатся конечно, но не так красиво как нарисовано. И по прочности PLA слабоват для подвеса, даже если 100% плотность печати зададите. Да и для матрицы такая распечатка очень сомнительна . Не представляю, как вы потом будете выклейку с такой угловатой формы снимать.

Для гопро из АВS вполне )

Супер!!!
От а я забыл что у меня 3д принтер есть - щас я тоже напечатаю себе подвес ))

Чего только на рынке нет. Вполне возможно, что такие моторы суперплавно будут работать. Но все они рассчитаны на ВРАЩЕНИЕ и имеюют соответсвенно низкоомные обмотки. А для наших целей нужны обмотки как у шаговиков, на УДЕРЖАНИЕ. Поэтому прхиодится мириться с эффектом залипания и бороться с ним глубокой ОС

Ага я тоже все борюсь и программно и железом), одно могу сказать моторы с большим зазором крутятся почти без рывков 😉

Сергей, но уже как бы давненько в продвинутых брендовых сервах как бы бесколекторники ставят. Или я что то путаю, всеж не разбирал. но не думаю что это ошибка и чтото перепутал…и ведь действительно не перепутал, там стоят инрунеры …

Да это понятно, но здесь один неоспоримый плюс - директ драйв тоесть прямой привод!
Например в очень крутых чпу стоят трехфазники - с энкодором , но редуктор не пользуют - нужна точность и скорость!

Я может осилю и соберу подвес еще с резисторами, можно будет сравнить!
Правда у меня теперь идея поставить и гиры и энкодеры)))

Сделал из мотора серву, в качестве энкодера сопротивление из сервы!
Надо на подвесе проверять(

Ну чтож, уже вполне достойный результат, поздравляю. Я с ESC провозился долго и знаю, что это непростая задача, заставить их стабилзировать камеру. А почему такой звенящий шум? у меня вроде потише было.
PS: Надо мне пошевелиться со своим контроллером, а то уже конкуренты поджимают 😃

ДА)) ДА))

А то я плодовитый)))

Вот платы сам стругать стал!!

Конкурент - НЕТ))

Ага вот и я замагнитился - интересная штука!
Прошу прощения за видео гоупро шумит - зараза!

IMAX это ограничитель максимального суммового воздействия I составляющей PID
i составляющая - это первичный выброс энергии, в контексте стабилизации положения коптера коэфициент задающий дозирование энергии для компенсации инерции вала с пропеллером при раскрутке
P - основной коэф зависимости ошибки и дозировки энергии - уровень противодействия ошибке
D - долгосрочная медленная составляющая - медленно подтягивает систему к идеалу если предыдущие пиды не справились например если тяга на одном из лучей квадры ниже то D пида стабилизации накопит ошибку и будет способствовать поддержанию идеального горизонта, но если вдруг с луча сняли лишний груз то воздействие этого пида будет некоторое время способствовать дестабилизации

про пиды в картинках
vks63.ru/…/39-perevod-stati-prosto-o-pid-algoritma…

Вы в описание I с D перепутали - I инртегральная(полученная путем суммирования) D-дифференциальная(полученная вычетом настоящего из предыдущего) отсюда и ограничение IMAX чтобы сумма не раздулась до беспредела!

Господа офицеры тут на днях облетал новый квадрик.
…
Приобрел у НК такую штуку хотелось бы знать ваше мненеe
www.hobbyking.com/hobbyking/…/uh_viewItem.asp?idPr…

Знаю точно если на камере обьектив поменять на нормальный - стекляный, раз в пять лучше снимать будет!!

ну и еще одно видео.
решили с немцем заценить вместе рядом в одних условиях…
взлетели. холд - отлично. висим… долго… смотрю, чёта плавать стал совсем слегка. подключил комп - блин высота вообще левак… баро чтоль сдох? сел. блиииииииииин! забыл в эту платку баро впаять ваще! 😃.
вот так висит без барометра (только на gps)

А что же немец не настроили?😃 Вобчето у него с высотой и с позицией все в поряде;)
А про баро я тоже считаю - “…кузнец нам не нужен…”😒

На ардукоптере по фпв пролетелся.
На худ. видео не претендую!!!

• Зато она дешевле оригинального APM
• GPS-ы от всяких Кроликов, OSD и прочих контроллеров, и так уже по всем углам валяются 😃 Так что такой вариант тоже имеет право на жизнь, другой вопрос что действительно никто не тестировал.

Конечно -вот модуль например goodluckbuy.com/gps-for-rabbit-flight-control-boar…
Ставь и лети.
Я кстате летал с МТК и с U-BLOX со вторым лучше! Не зря все вокунги назы и драгоны пользуют U-BLOX!

Самое класное - это отвязать гопроху от рамы мягкими демпферами, и обязательно с батареей - чтобы вес был больше, тогда 90 процентов, что вибрации не будет!

Если поставить 50 или 60 кадров желе практичиски уходит, но есть другие неприятности…)

Так написали бы причем, заодно и как использовать AVR (для генерации PWM). Я бы в Пирате реализовал бы.

Я к сожалению не знаю что там за проц.
Может подскажете, я помогу - но это лучше через личку наверно!

В двух словах, можно использовать апаратный шим AVR если регистры 8 бит то сложнее если например ATMEGA64 (6 PWM Channels with Programmable Resolution from 1 to 16 Bits) проще.
Но есть еще способ - софтверный шим, я генерю свободно 4 канала с частотой 400 герц на любом проце, но есть одно но если основной цикл
проги загруженный, то появляется небольшей джитер - но это не всегда страшно!
Если проц побыстрее програмно делал 8 шимов -330 герц, резолюция маразматическая ядро - 60 мгц 32 битные таймера!

Вы можете в коде разбить его хоть на миллион, но на выходе это все равно будут те же 90-240 PWM (150 значений). В этом и заключается ограничение 8ми билтных AVR, недостаточная разрешающая способность PWM.

Вобще разрядность нипричем ))
И 8ми битные AVR -многое могут, вопрос в умение это использовать!