New entries

для бесколлекторного двигателя вертолета.

Вот такой:

Не прошло и недели, после веселухи с Центел, как Мастерхост обрадовал еще раз. Намного более основательно.

Там случилась какая-то довольно серьезная авария, и доступ к серверу с вечера воскресенья накрылся полностью. По моим подсчетам на 22 часа.

Позиция технической поддержки мастерхоста не совсем понятна. Причину аварии и время ее ликвидации все напрочь комментировать отказывались. Представьте себе, клиента, у которого перестал работать вебсервер, и который даже не может понять, когда он заработает снова.

Для тех кто не в курсе. Сервера располагаются в датацентре. Это такое специальное здание, с системой поддержания микроклимата, системой пожаротушения, охраной и прочей лабудой. То бишь, это не сарай, где вповалку лежат модемы и комьютеры, и куда может завалиться махать метлой любой пьяный дворник. Конечно, без проблем проблем не бывает, но любой приличный датацентр решает их быстро, и с гордостью всем рассказывает, что отношение “времени работы” / “времени простоя” достигает заоблачных величин.

Смешная фотка сегодняшних полетов. 😃
Снимал телефоном. Ребята сверху вроде снимали на нормальную камеру.
Обещали фотки.
23.06.06 Добавил фотографии. “Не прошло и полгода” (с) 😃

Ну вот, наконец-то немножко урвал времени на продолжение постройки seamaster’а.
Делаем фюзеляж.
Вот собственно заготовки - нарезанные шпангоуты и обшивка фюза. Два шпангоута, за которые в будущем будет держаться пилон с мотоустановкой сделал по принципу бутерброда, то есть сам шпангоут - бальза, обшитая 0,4 мм фанерой. Надеюсь прочности хватит и в то же время не перетяжелил.
Замочил бальзу в горячей воде, и с помощью булавок собрал переднюю часть фюза, чтобы бальза приняла нужную форму. Теперь ждем пока высохнет и потом будем клеить.

PS. Скотчем морду обмотал, потому что бальза плохо держалась булавками - слишком сильный изгиб для такой толщины (или просто побольше размочить надо было…)

Мы выехали в мастерскую к Лехе и отлаживали алгоритмы разгона-торможения прямо на живом станке. Портал, ничего себе, внушительных габаритов: 2.5 на 1.5 метра. Самое сложное в управлении - ось Z, треться координата с ходом около 25 см. Савмое сложное, поскольку по разному ходит вверх и вниз. Вес на оси Z оказался нешуточный, 20-25 кг. и ещё смоделировали вес шпинделя, прицепив к оси кусок рельса. Наша электроника рулит! Получили около 4 тыс. шагов/с при движении вниз и около 1200 шагов/с при движении вверх. Вверх двигаться сложнее, потому что масса давит, надо учитывать инерцию при разгоне. Ускорение на подъеме должно быть в несколько раз ниже, чем при опускании, чтобы шаги не пропускать. Чтобы остановить движение портала, надо к нему вдвоем приложиться. Всё это мы делали на прототипе контроллера (SH15D1) и более слабом двигателе (FL86STH65), чем запланированы в конечном изделии. Так что, учитывая характеристики контроллера и двигателей, можно смело заявить, что 6 тыс. шагов/с в обе стороны портал будет ходить.

…
После разрушения посадочного места кулака задней нижней опоры и окончательной поломки самой опоры, новую запчасть было решено укрепить перед употреблением.

1. Заведомо было срезано кольцо на площадке посадочного места кулака (описано здесь)

2. Из стенки CD-ROM-а (алюминий 0,9 мм.) была вырезана деталь сложной формы, прикрывающая опору сверху. Крепежка установлена и дополнительно закреплена Poxipol-ом на суровых нитках.

3. Запчасть обезжирена и покрашена пафосной краской.
   

Не успел счетчик полетного времени модели перевалить за 3 часа, а циакриновые петли на рулях высоты уже порвались 😕. Что интересно, так это то что все петли на элеронах еще целы, порвались петли только на рулях высоты, хотя площадь элеронов больше, да и петли на элеваторах были сделаны более аккуртано, четко дозируя циакрин. Похоже дело в том, что так как на элеронах стоят практически стандартные машинки, расход элеронов пришлось поприжать, в то время как на элеваторах стоят дигитальные сервы и расходы стоят максимально возможные. Теоретически нагрузка на элероны наверное сопоставима с нагрузкой на элеваторы. Таким образом получается, что для циакриновых петель наибольшее разрушающее воздействие оказывает именно большой расход. В общем придется выковыривать остатки циакриновых петель из стаблизатора и элеваторов и ставить провереные петли. Много споров идет про эти самые петли, стоит их ставить или нет. У кого-то они годами работают без проблем, а у меня вот так 😕

Испытал . Конечно мотопланеризм это “браконьерство”, в смысле слишком просто выпаривать, но когда нет большой площадки неподалёку - удобно. В целом аппарат понравился идет вертикально, неплохо летит. Крыло кривовато, потребовалось триммировать по элеронам на большой угол. Позже прогревая паяльником места склейки нервюр с лонжероном крутку убрал. В крыло поставил машинки GWS за неимением лучшего, но уже каюсь плохо позиционируют.

Вообще кто не в курсе, текущий сервер имеет 3 винчестера. 2 стоят в параллель, зеркалом, и еще один большой и медленный используется под ежедневные бакапы.

Возникла тут идея, зекрало развалить на 2 независимых диска, потому как толку от него при нонешней политике бакапов нуль. Зато можно будет вынести базу на отдельный диск, что по идее должно заметно улучшить производительность. Правда, подобная операция требует поездки в датацентр и отключение сервера эдак на пол дня, чтобы все переконфигурировать.

Вот я и подумал, что если уж затеивать серьезное техобслуживание, то надо под это дело что-то более основательное провернуть. Например, заменить материнскую плату с процессором. На что угодно, ясное дело, не заменишь - у корпуса и блока питания есть свои ограничения. Но выход есть. Современный Athlon 3500+ (на последнем ядре, по технологии 90 микрон) потребляет столько же, сколько древний Celeron 2000, стоящий в сервере. О выигрыше по производительности можно только догадываться. Думаю, раза в 2 как минимум окажется.

Что мы имеем по финансам? Материнская плата + процессор будут стоить около 300 долларов. В принципе деньги, зато капитальный апгрейт сервера можно будет отложить на пол года, а за то время стоимость серверного железа, которое я бы покупал осенью, сильно упадет, на те же 300 долларов, не меньше.

Будем строить Ленивого. Почему именно его? Понравилась концепция и простота.
Дубово прочный фюзеляж и быстросменные, легко ремонтируемые крылья.
Фюзеляж ну очень дубовый получается, даже берут сомнения - полетит ли.
Штырь крепления крыла из квадратного алюминиевого профиля 15х15. Излишне прочный и тяжелый, 50 г. с облегчением. Интересно сколько будет весить аналогичный углепластиковый?
Моторама самодельная, алюминиевая, на заклепках. Как будет себя вести при вибрациях пока не понятно.

Камера общим весом 52 г. избавилась от своего корпуса весом 25 грамм и всунута в новый корпус из EPP и бальзы. Похоже, что дворолет и не заметил 25 граммового пополнения на борту. Сегодня я летал непосредственно около своего подъезда, своего окна и балкона. Вот видео (за fps не обижайте(сь) 😕 )

Повертелся в стае

Опять задумался, откуда резонансы в моторе берутся. В подшипниках разобрался, откуда. Надо понимать, что если частота шага совпадает с какой-либо резонансной частотой подшипника, подшипник начинает рычать. Вот терминология и основные частоты резонансов:
FTF: Fundamental Train Frequency. Частота с которой шарики делают полный оборот вокруг вала.
BSF: Ball Spin Frequency. Частота вращения шариков вокруг собственой оси.
BPIR:Ball Pass Inner Race frequency. Частота с которой шарики проходят одну и туже точку на внутреннем кольце. Она же частота с которой шарики друг за другом наезжают на один и тотже дефект, если дефект на внутреннем кольце. По наличию звона на этой частоте можно судить о качестве поверхности кольца.
BPOR: Ball Pass Outer Race frequency. Частота с которой шарики подпрыгивают на дефектах внешнего кольца.
2xBSF: Two times the Ball Spin Frequency. Если шарик круглый, он звенит на частоте вращения - не говорит, поет. Если с дефектом, то вылезает вторая гармоника его пения, на двойной частоте.

Мне тут несколько человек пожаловались, что не могут до форума достучаться. И хоть падения посещаемости не заметил, 3 жалобы за пару недель показались мне подозрительным количеством. Ну с одним из случаев стал разбираться, из интереса.

Вообще ситуация “сайт недоступен” предусматривает стандартный ответ - “ждите пока само починится или ищите ошибки у себя и своего провайдера”. Ибо сервер просто так начать глючить не может. Потому что за ним следят специальные люди 😃 . И хостинговая прощадка довольно серьезная, там тоже люди работают грамотно. Обычно неприятности случаются, если что-то не заладилось у промежуточного канального оператора, или из-за проблем с компьютером пользователя.

Соотвественно, мелкие проблемы проходят сами по себе, в течение часа. Особо тяжелые (например, когда у Ростелекома канал между Питером и Москвой поломался напрочь) - в течение недели. Ну или если меняют IP-адрес сервера - то от настроек вашего провайдера зависит, как он там DNS обновляет. Обычно тоже в течение 2-7 дней все налаживается.

Вчера летал.
Вот на этом:

Ну вот шасси и вырвало как того следовало ожидать.

Прикупил себе тут класные очки Rudy-Project Exeption. Просто супер, там флип апы всякие… но основное к ним можно использовать диоптрийные линзы.

Заказал диоптрийные линзы 14/04/2006 в Очкарике на Алексеевке обещали 06/05/2006 уже отдать. Фиг Вам… по словам менеджера на заводе Карла цейса мне делают вручную линзы и раньше чем, через 1-2 недели нереально, хотя думаю и этото срок гонят. Хотябы преджупредили, но нет пока не приперся все молчали…

Поскольку моя беспроводная камера для качественной аэросъемки - вещь слабо годная, естестевенно запустить самолет с фотоаппаратом. Вешать что-то тяжелое или дорогое было стремно, и я купил Aiptek 1.3 SD. Он делает снимки 1024x768 и видео 320x240 8 fps. Пишет на SD карточку 128 mB (15-20 мин. видео).
Для фотосьемки сделал девайс www.rc-cam.com/cammansd.htm. Управляется каналом газа. Поскольку у меня аппаратура от C17Lee/Piper, газ там какой-то не такой - девайс сразу не заработал. Мне пришлось замкнуть на землю ATV и REVERSE - только тогда заработало, срабатывает при сбросе газа с полного до половины. Несмотря на запреты в лицензии, посмотрел прошивку и нашел пару констант, которые надо изменить чтобы работало у меня, но все уже запаяно и не хочется ничего менять.
Чтобы снимать видео и начинать его до старта, в сигнальный провод сервокабеля я вставил 1-контактный разъем. Включаю его, только чтобы управлять камерой в режиме фото.
Питание камеры естественно от приемника - 150-200 мА.

не вышло, первый раз, воздух и пр, невидимые ранее изъяны… 😊
зачистил поверхность сначала спиртом (смыл вакс, если где остался)
потом 1000 шкуркой прошелся.
а потом сходил в гараж, где машины ремонтируют, кузова красят и пр.
там болван задули шпаклевкой, шлифанули, стало видно все царапинки на поверхности (откуда их так много???)
потом еще раз задули-шлифанули
и еще раз с полировкой.

блеск, зеркало, ну… лампа отражается и морда автора видна, серая поверхность, скользкая. 😃

2 слоя вакса уже лежит, завтра утром еще и в обед последний, а вечером - момент истины, попаду ли с густотой каши на первый слой матрицы.
прошлый раз просчитался с количеством смолы, размешивал второй раз и получилось пожиже, вот воздуха и нахватал. 😈

Я вот только про шпиндель подумал, мне шпиндель привезли, чтобы думал быстрее. Думаю теперь над шпинделем Elte. Кручу его за ось радуюсь новым тактильным ощущениям.

Пришлось ехать сегодня на работу 😦 . На обратном пути решил сделать небольшой крюк и заехал в район пос. Кача. Это 25 км от Севастополя. Там такие чудные обрывы в море 😃 .
Летал минут сорок без посадок. С моря дул легкий постоянный бриз, ни порывов, ни турбулентности 😋
Иногда подлетали чайки, интересовались, кучковались а потом оставляли планер в покое.
Надо брать с собой табуретку и кофе с бутербродами, тогда можно целый день летать 😋

Были жаркие старты! И спортсменов хватало! Где народ сейчас?

Наконец то подготовили к производству печатную плату для станка (обрабатывающего центра). Среди производителей блоков питания принято хвастаться мощностью с единицы площади печатной платы. У нас выходит до 5.2Вт с кв.см или 33Вт с кв.дюйма, причем выходит в нагрузку с кпд свыше 95%. Теплоотвод для драйверов не требуется.

Начата разработка программного обеспечения cnc-view для отладки, загрузки и обслуживанию контроллера станка. Поддерживаемые входные форматы: HP-GL Plotter, g-codes. Реализована поддержка входного формата hpgl. Программное обеспечение будет выпускаться под лицензией GNU GPL . Желающие принять участие в разработке и отладке ПО приглашаются к сотрудничеству.

Тех задание на разработку ПО станка с ЧПУ (cnc-view) interface.zip

Концептуально то, что мы делаем называется обрабатывающий центр. И хотя ориентируемся мы не на промышленый выпуск станков, а на производство станков для хобби и заказное производство уникальных установок позиционирования, предложенная математическая модель позволяет управлять в том числе и профессиональным оборудованием.

Электрические характеристики
Номинальное напряжение питания контроллера 48В, напряжение питания может задаваться в диапазоне 24-76В, контроллер программно управляет напряжением каждого из моторов.
Постоянный ток обмоток мотора до 8А, суммарный ток потребления контроллируется встроенным датчиком, максимальная мощность в нагрузке до 500Вт (эту цифру лучше не проверять).
Функциональные характеристики
Загрузка программы в g-code по USB, автономное исполнение программы, отслеживание программы с ПК
Прямое управление позиционированием через LPT порт
Подключение датчиков крайнего положения (концевиков)
Разъемы
LPT порт с гальванической развязкой оп ПК используется для прямого управления моторами от ПК
Разъем DB9 для подключения концевиков и выносных кнопок.
USB для конфигурации и ввода программ с ПК
RS-485 разъем для подключения внешних датчиков и элементов управления.

😃 😃 😃

Полеты в удовольствие, 2004-2006 годы.

В кои веки на соревнования собралось больше 10-ти вертолетчиков. Летало, правда, человек 6-7, но у остальных появился стимул к тренировкам (надеюсь)! Киев,1.10.2005.

Отличная погода, несмотря на сильный ветер, позволила полетать в поле, вместо обычных дворов.
Долетал до отсечки, потом в 3S 1500 залилось аж 1000 мАч 😵
Батарея была весьма горячая - дело в том, что самолет с зимы, а про охлаждение я естественно забыл. Это мой первый случай, когда я разогрел полимеры.

Вот на этом куске хорошо видны колебания рулей высоты на высокой скорости:

Решили поиспытывать ТРексик в поле. Вечером, чтоб ветер поменьше. Это был первый реальный полет модели после подвисаний и триммеровок в помещении. И реальная вторая зарядка аккумулятора. Моделька продемонстрировала впечатляющую динамику и управляемость. Устойчивость не очень (по сравнению с моим предыдущим Zoom-400), но статику на таком малыше делать бессмыленно. А “злую” динамику вертолетик делает 9-10 минут без заметной усталости (хронометраж, конечно, приблизительный).
Комплектация:

• Модель Align TRex450XL+мотор-аутраннер 3600KV+ контроллер esc-25=все шло в стандартном наборе
• Гиро Align (очень и очень простенькое, надо немедленно менять)
• Серво GWS nano (тоже на хвост надо что-то другое)
• Акку 3lipo-2200mah-12c.