ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
У меня помоему один регуль умер, ближе к полному газу резко сбавляет обороты, почти до остановки, потом опять стартует рывками… На прямую от приемника тоже самое … Что скажите?
У меня таки признаки были. Сгорел регуль. Попробуй тот-же двиг на другой регуль повесить. Но 99% регуль.
Как меня все за… И все изза прошивки 2.0.33, до нее ведь все настроил, ну мотало чуток, надо было настраивать… Кстати вот мои свежие наблюдения: успел я залить еще и мультивий, так вот почему в мультивие минимум два мотора сопротивляются наклону или реагируют на стики, а в мегакоптере один много, второй значительно меньше и только через секунду более менее равномерно? Пнимаю надо I крутить, но так ведь не должно быть по идее, нет?
Вчера частично собрал свой квадрик. 😃
Рама сделана из алюминиевой трубки d12 и стеклотекстолита 1.2мм, других материалов пока нету (жду карбон из Кетая). На борту присутствует Arduino MEGA 2560 + AllInOne + Bluetooth модуль (для настройки без USB ), Приемник от Turnigy 9x. Моторы KDA 20-22L, пропы EPP 10x4.5
Аккумуляторы еще в дороге, так что особо и не спешу со сборкой…
Кстати, выражаю благодарность Глебу, за его статью на Хабре, благодаря которой я и вливаюсь в ряды мультикоптеристов 😒
выкинул ITG3205, дописал код для гиры L3G4200D (точнее копирнул значения из Multiwii), заодно убрал сонар - хз почему, но у меня платка бесконечно ребутится из-за этого
dl.dropbox.com/u/1638929/…/AP_ADC_MP_r736.zip
итого теперь можно летать на 2х датчиках (гира+аксель):
гира itg3200 (itg3205 из wmp) или L3G4200D
аксель bma180 или bma020
зы: с гирой есть небольшой баг - если резко крутануть, то горизонт сильно заваливается и не уходит назад =) для стабильного режима думаю не актуально
еще запихнул барометр (не тестил висение, в маленькой комнате стремно) - какие то есть рекомендации о его установке? сейчас он между 2мя платами находится и немного защищен от ветра с винтов
я и вливаюсь в ряды мультикоптеристов
удачи =) главное как только полетит хорошо - НИЧЕГО не трогать больше
возьми у жены ватный диск, вырежи кусочек и наклей на плату баро, и склтчем закрепи
удачи =) главное как только полетит хорошо - НИЧЕГО не трогать больше
вообще если полетит уже не трогай)
только через секунду более менее равномерно?
попробуй отключить компас (CLI -> setup -> compass off)
и когда моторы только заведутся - стик YAW влево чуток и отпустить
А к чему это? Какието проблемы с компасом у меня?
просто попробовать =) у меня щас с компасом коптер немного странно моторами рулил, отрубил - всё идеально стало
Короче, у меня какаято проблема на моторе, вчера собрал заново коптер, залил мультивий чтобы убедится что вообще летает (вот за что я люблю мультивий, так за то, что сразу полетел). Но через минуту опять отрубился тот же самый мотор, на котором я подумал прошлый раз, что накрылся регуль (дело точно не в ПИНе ардуины, так как я переставил мотор на фронт). Видимо дело в моторе, отчего он может резко терять обороты при работе на 60-70% и в результате флип? Или коротит обмотка (тут привет мотору, я не умею их перематывать) или накрылся подшипник, у меня их есть запасных. Что скажите?
однако интересно… держу в руках - всё отлично и стабильно, пробую летать в комнате - колбасит, меняю PIDы - хорошо летаю в комнате (даже почти повисел, если стиками ловить), выхожу на улицу - нарастающая колбасня до переворота, еще и забыл шнурок, чтобы с пидами поиграться
видео ссылкой ибо не интересно, но дает увидеть нарастающие колыхания
еще кстаии вопрос CMOS камеры (в отличие от CCD) дают расплывание/волны картинки при вибрации - кто-то как то борется с этим? пока думаю в паралон упаковать камерку
… еще есть нехорошая мысль: “а не попробовать ли снова multiwii”
SovGVD у меня такая колбасня была на Вие из-за вибраций. И судя по видео у тебя тоже.
Но через минуту опять отрубился тот же самый мотор
Может смазка.Кагда мотор крутишь в руке хруст,натяжение есть?
Глеб,сенсоры закреплены на паралоне или других аммартизторах,если да,убери и поставь на один слой двухстооний скоч с паалоном.Надеюсь ты не поставил резкий газ и тормаз.На крайняк “Р” уменьш на 0.05
сенсоры запаяны на плате, которая нейлоновыми/пластиковыми болтами крепится к стойкам (такие же пластиковые), которые уже к раме, как и было изначально (когда летало)
с P меньше 0.15 коптер почти перестает реагировать на то что его наклоняют
на esc стоит Breake Off (дефолтные настройки производителя + тайминг повыше, акселерация моментальная и прочие ускорения)
поигрался с пидами - почти удается висеть в комнате, попробую выбраться на поле полетать =) главное на этот раз не забыть usb шнурок
у меня коптер ниже 0.4 был какушкой, вообще такие системы как ардукоптер должны иметь систему самонастройки, копетр сам должен расчитывать свои ПИДы, ну это я об идиале 😃
каким образом? методом проб и ошибок?
Если я правильно понял из wikipedia, то есть алгоритмы настройки PID’ов, так что наверное их можно реализовать в ардукоптере.
Может быть есть возможно сделать вида: Прога просит выполнить какие то действия с коптером, а анализируя информацию подстраивает PIDы, дальше просит проделать то же самое если нужна еще итерация… ну как то так 😃
Как минимум, такие вещи как осцилляции можно задетектить. Или скорость реакции на внешние возмущения.
Да очень просто, коптер варьирует значения ПИДов и анализируя ситуацию (начинает его слишком раскачивать или нет, стабилен он по горизонту или нет) меняет направление изменений, но для этого боюсть гиры и акселя будет мало…
для этого боюсть гиры и акселя будет мало…
а так же пропеллеров и людей…муахахаха =)
если без шуток, то вполне можно оценить насколько сильно коптер колбасится по одной гире, т.е. угол наклона то нам особо и не надо знать, главное что некое пороговое значение (скорость вращения или ускорение или че там гира то измеряет наша) колебаний превышено
Кто сказал что не летает 😃
Setup:
1.Arduino Mega 2560
2.FFimu
3.Turnigy Plush 25A
4.DT700
5.10x4,7
Кто сказал что не летает 😃
Красиво. А это МегаПират или АрдуКоптер?