ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
только через секунду более менее равномерно?
попробуй отключить компас (CLI -> setup -> compass off)
и когда моторы только заведутся - стик YAW влево чуток и отпустить
А к чему это? Какието проблемы с компасом у меня?
просто попробовать =) у меня щас с компасом коптер немного странно моторами рулил, отрубил - всё идеально стало
Короче, у меня какаято проблема на моторе, вчера собрал заново коптер, залил мультивий чтобы убедится что вообще летает (вот за что я люблю мультивий, так за то, что сразу полетел). Но через минуту опять отрубился тот же самый мотор, на котором я подумал прошлый раз, что накрылся регуль (дело точно не в ПИНе ардуины, так как я переставил мотор на фронт). Видимо дело в моторе, отчего он может резко терять обороты при работе на 60-70% и в результате флип? Или коротит обмотка (тут привет мотору, я не умею их перематывать) или накрылся подшипник, у меня их есть запасных. Что скажите?
однако интересно… держу в руках - всё отлично и стабильно, пробую летать в комнате - колбасит, меняю PIDы - хорошо летаю в комнате (даже почти повисел, если стиками ловить), выхожу на улицу - нарастающая колбасня до переворота, еще и забыл шнурок, чтобы с пидами поиграться
видео ссылкой ибо не интересно, но дает увидеть нарастающие колыхания
еще кстаии вопрос CMOS камеры (в отличие от CCD) дают расплывание/волны картинки при вибрации - кто-то как то борется с этим? пока думаю в паралон упаковать камерку
… еще есть нехорошая мысль: “а не попробовать ли снова multiwii”
SovGVD у меня такая колбасня была на Вие из-за вибраций. И судя по видео у тебя тоже.
Но через минуту опять отрубился тот же самый мотор
Может смазка.Кагда мотор крутишь в руке хруст,натяжение есть?
Глеб,сенсоры закреплены на паралоне или других аммартизторах,если да,убери и поставь на один слой двухстооний скоч с паалоном.Надеюсь ты не поставил резкий газ и тормаз.На крайняк “Р” уменьш на 0.05
сенсоры запаяны на плате, которая нейлоновыми/пластиковыми болтами крепится к стойкам (такие же пластиковые), которые уже к раме, как и было изначально (когда летало)
с P меньше 0.15 коптер почти перестает реагировать на то что его наклоняют
на esc стоит Breake Off (дефолтные настройки производителя + тайминг повыше, акселерация моментальная и прочие ускорения)
поигрался с пидами - почти удается висеть в комнате, попробую выбраться на поле полетать =) главное на этот раз не забыть usb шнурок
у меня коптер ниже 0.4 был какушкой, вообще такие системы как ардукоптер должны иметь систему самонастройки, копетр сам должен расчитывать свои ПИДы, ну это я об идиале 😃
каким образом? методом проб и ошибок?
Если я правильно понял из wikipedia, то есть алгоритмы настройки PID’ов, так что наверное их можно реализовать в ардукоптере.
Может быть есть возможно сделать вида: Прога просит выполнить какие то действия с коптером, а анализируя информацию подстраивает PIDы, дальше просит проделать то же самое если нужна еще итерация… ну как то так 😃
Как минимум, такие вещи как осцилляции можно задетектить. Или скорость реакции на внешние возмущения.
Да очень просто, коптер варьирует значения ПИДов и анализируя ситуацию (начинает его слишком раскачивать или нет, стабилен он по горизонту или нет) меняет направление изменений, но для этого боюсть гиры и акселя будет мало…
для этого боюсть гиры и акселя будет мало…
а так же пропеллеров и людей…муахахаха =)
если без шуток, то вполне можно оценить насколько сильно коптер колбасится по одной гире, т.е. угол наклона то нам особо и не надо знать, главное что некое пороговое значение (скорость вращения или ускорение или че там гира то измеряет наша) колебаний превышено
Кто сказал что не летает 😃
Setup:
1.Arduino Mega 2560
2.FFimu
3.Turnigy Plush 25A
4.DT700
5.10x4,7
Кто сказал что не летает 😃
Красиво. А это МегаПират или АрдуКоптер?
А это МегаПират или АрдуКоптер?
Судя по FFimu это пират.
Чтото я совсем в тупик зашел, залил пока в коптер мультивий, уже и регуль и мотор поменял, все равно переодически на доли секунды иногда пропадают обороты на 1м двигателе, уже и break on отключил на регуле, чтобы коптер сумел обрести сознание до падения, немного помогло, но это все не то. Что может быть? Видимо что-то с сидуиной, непропай гдето вылезает?
upd: помоему это не проблема сидуины, а или прошивки или вибрация датчики выбивает. полетал сейчас на улице, мотор проваливается при порыве ветра, brake-off отлично спасает коптер от краша, выравнивается и успеваю посадить нормально. Утомительно все это, не для лета 😃
Красиво. А это МегаПират или АрдуКоптер?
Софт: MegaPirateB8. PID’ы default.😃
Virgis, отлично!
Начинаю все заново, заливаю b8, через час отчитаюсь.
Сергей, будем ждать 😃
кому вдруг интересно добавляю потихоньку датчики (подчеркнуто новые):
Гиры: ITG3200/ITG3205, L3G4200D (баг при резком наклоне - коптер думает что он градусов на 40-80* перевернут, так что для акро непригодно, если потом хотите на лету в блинчика превратится, максимум в обломки)
Аксель: BMA180, BMA020 (проверено, работает), ADXL345 (не тестилось, надо подбирать делитель и направление осей и вообще хз работает ли)
можно и любые другие датчики с мултивия, причем летать только на гире с акселем (на надо компас с барометром, но при этом естественно и летать только блинчиком или акро) =)