ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)

SovGVD

выкинул ITG3205, дописал код для гиры L3G4200D (точнее копирнул значения из Multiwii), заодно убрал сонар - хз почему, но у меня платка бесконечно ребутится из-за этого
dl.dropbox.com/u/1638929/…/AP_ADC_MP_r736.zip
итого теперь можно летать на 2х датчиках (гира+аксель):
гира itg3200 (itg3205 из wmp) или L3G4200D
аксель bma180 или bma020
зы: с гирой есть небольшой баг - если резко крутануть, то горизонт сильно заваливается и не уходит назад =) для стабильного режима думаю не актуально

еще запихнул барометр (не тестил висение, в маленькой комнате стремно) - какие то есть рекомендации о его установке? сейчас он между 2мя платами находится и немного защищен от ветра с винтов

Sir_Alex:

я и вливаюсь в ряды мультикоптеристов

удачи =) главное как только полетит хорошо - НИЧЕГО не трогать больше

Covax

возьми у жены ватный диск, вырежи кусочек и наклей на плату баро, и склтчем закрепи

SovGVD:

удачи =) главное как только полетит хорошо - НИЧЕГО не трогать больше

вообще если полетит уже не трогай)

SovGVD
Covax:

только через секунду более менее равномерно?

попробуй отключить компас (CLI -> setup -> compass off)
и когда моторы только заведутся - стик YAW влево чуток и отпустить

Covax

А к чему это? Какието проблемы с компасом у меня?

SovGVD

просто попробовать =) у меня щас с компасом коптер немного странно моторами рулил, отрубил - всё идеально стало

Covax

Короче, у меня какаято проблема на моторе, вчера собрал заново коптер, залил мультивий чтобы убедится что вообще летает (вот за что я люблю мультивий, так за то, что сразу полетел). Но через минуту опять отрубился тот же самый мотор, на котором я подумал прошлый раз, что накрылся регуль (дело точно не в ПИНе ардуины, так как я переставил мотор на фронт). Видимо дело в моторе, отчего он может резко терять обороты при работе на 60-70% и в результате флип? Или коротит обмотка (тут привет мотору, я не умею их перематывать) или накрылся подшипник, у меня их есть запасных. Что скажите?

SovGVD

однако интересно… держу в руках - всё отлично и стабильно, пробую летать в комнате - колбасит, меняю PIDы - хорошо летаю в комнате (даже почти повисел, если стиками ловить), выхожу на улицу - нарастающая колбасня до переворота, еще и забыл шнурок, чтобы с пидами поиграться
видео ссылкой ибо не интересно, но дает увидеть нарастающие колыхания
еще кстаии вопрос CMOS камеры (в отличие от CCD) дают расплывание/волны картинки при вибрации - кто-то как то борется с этим? пока думаю в паралон упаковать камерку
… еще есть нехорошая мысль: “а не попробовать ли снова multiwii”

morion15

SovGVD у меня такая колбасня была на Вие из-за вибраций. И судя по видео у тебя тоже.

HATUUL
Covax:

Но через минуту опять отрубился тот же самый мотор

Может смазка.Кагда мотор крутишь в руке хруст,натяжение есть?

Глеб,сенсоры закреплены на паралоне или других аммартизторах,если да,убери и поставь на один слой двухстооний скоч с паалоном.Надеюсь ты не поставил резкий газ и тормаз.На крайняк “Р” уменьш на 0.05

SovGVD

сенсоры запаяны на плате, которая нейлоновыми/пластиковыми болтами крепится к стойкам (такие же пластиковые), которые уже к раме, как и было изначально (когда летало)
с P меньше 0.15 коптер почти перестает реагировать на то что его наклоняют
на esc стоит Breake Off (дефолтные настройки производителя + тайминг повыше, акселерация моментальная и прочие ускорения)
поигрался с пидами - почти удается висеть в комнате, попробую выбраться на поле полетать =) главное на этот раз не забыть usb шнурок

Covax

у меня коптер ниже 0.4 был какушкой, вообще такие системы как ардукоптер должны иметь систему самонастройки, копетр сам должен расчитывать свои ПИДы, ну это я об идиале 😃

SovGVD

каким образом? методом проб и ошибок?

Sir_Alex

Если я правильно понял из wikipedia, то есть алгоритмы настройки PID’ов, так что наверное их можно реализовать в ардукоптере.
Может быть есть возможно сделать вида: Прога просит выполнить какие то действия с коптером, а анализируя информацию подстраивает PIDы, дальше просит проделать то же самое если нужна еще итерация… ну как то так 😃
Как минимум, такие вещи как осцилляции можно задетектить. Или скорость реакции на внешние возмущения.

Covax

Да очень просто, коптер варьирует значения ПИДов и анализируя ситуацию (начинает его слишком раскачивать или нет, стабилен он по горизонту или нет) меняет направление изменений, но для этого боюсть гиры и акселя будет мало…

SovGVD
Covax:

для этого боюсть гиры и акселя будет мало…

а так же пропеллеров и людей…муахахаха =)
если без шуток, то вполне можно оценить насколько сильно коптер колбасится по одной гире, т.е. угол наклона то нам особо и не надо знать, главное что некое пороговое значение (скорость вращения или ускорение или че там гира то измеряет наша) колебаний превышено

Galamaga
Virgiux:

Кто сказал что не летает 😃

Красиво. А это МегаПират или АрдуКоптер?

tusik
Galamaga:

А это МегаПират или АрдуКоптер?

Судя по FFimu это пират.

Covax

Чтото я совсем в тупик зашел, залил пока в коптер мультивий, уже и регуль и мотор поменял, все равно переодически на доли секунды иногда пропадают обороты на 1м двигателе, уже и break on отключил на регуле, чтобы коптер сумел обрести сознание до падения, немного помогло, но это все не то. Что может быть? Видимо что-то с сидуиной, непропай гдето вылезает?

upd: помоему это не проблема сидуины, а или прошивки или вибрация датчики выбивает. полетал сейчас на улице, мотор проваливается при порыве ветра, brake-off отлично спасает коптер от краша, выравнивается и успеваю посадить нормально. Утомительно все это, не для лета 😃

Virgiux
Galamaga:

Красиво. А это МегаПират или АрдуКоптер?

Софт: MegaPirateB8. PID’ы default.😃

Covax

Virgis, отлично!
Начинаю все заново, заливаю b8, через час отчитаюсь.