ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
там нету ArduPirates
А какая разница? Я пользуюсь только ArduCopter2. Пробовал версию с ArduPirates, но разницы не заметил
А какая разница?
Я пока досконально не разбирался, но точно есть разница в PID настройках. Конечно, если использовать как терминал / смотреть показания датчиков - то все равно.
Сегодня на работе попробовал подлетнуть… Опять -1 проп 😦 Видимо надо PIDы регулировать. Когда взлетаешь на пол метра/метр, его раскачивает.
Да, господа!
ПИДы и прочее, это конечно хорошо, и даже здорово… Но вот что бывает, когда забываются элементарные вещи! Все у меня наладилось, со стоковыми ПИДами уверенно висел в небольшой комнате. На Б8. И тут мне восхотелось новую прошивку проверить. Закачал, установил сетапы, включил аппу… По началу даже поднялся. Плавненько так, слезка покачивая лучами. Я уже было возрадовался, но тут пепелац вспомнил свою натуру мустанга и сделал кувырок влево. Минус пара пропов и ваза эпохи Мин. Ладно, пропов навалом и ваза поддельная, но разочарование в новой прошивке на целых полчаса, пока разбирался, в чем, собственно дело. Так дело не в прошивке! В пайке! Оборвался провод на левый нижний мотор фаза С! Поскольку был в термоусадке то и контачил, пока ток не вырос. Потом мотор вырубился с вышеописанными последствиями! Такова наша селяви…
ПЫ СЫ
Теперь разобрал все жгуты проводов на лучах и меняю их от греха! Заодно переместил регули в зону обдува от пропеллеров. Греются не очень, хотя и SS 30A непрограммируемые (тупые то есть!) но раз все равно разобрал так и передвинул. Интересно, как поведет себя пепелац с более длинными проводами по питанию?
И тут мне восхотелось новую прошивку проверить.
с этого начинается бесконечная череда проблем вместо полетов =) как я жалею что не остановился на квадрике на старой прошивке с 2мя датчиками
А я не жалею! Адреналину то!!! В следующий раз пойду во двор подлетнуть, там ваз нету, зато публика вся из Одессы, хоть и родились в Марокко! Знаете, почему невозможно заняться сексом пореди Дерибасовской?! Советами замучают!
Может есть какая нибудь методика настройки PIDов не взлетая? Например я видел на одном из видео, как один квадрик под управлением OpentPilot регулировали привязанным к столу и стулу…
(Просто жалко пропеллеров, новые ждать долго)
привязанным к столу и стулу…
Батарейку пониже (опустить центр тяжести) и пиды дефолтные
Я так и регулирую. Только не пиды. Можно направление врашения моторов и прочее, но для регулировки левелов нужны какие то степени свободы. Я привязывал за концы лыж к краю стола по диагонали, нить не натягивал до конца, но до такой степени, чтобы при натянутой взлетевшим коптером не касался концами лопастей стола. Получалась такая растяжка. Вперед назад вправо влево он может слегка перемещаться, но при завале косался краем посадочнх лыж и натянутая нить не давала коснуться чего то пропеллером. Потом добивался, чтобы коптер висел с ослабленными нитями. Только стол у меня из реек сделан, эффек воздушной подушки ослабляет.
Что-то как меняю раму на новую возникают какие-то проблемы 😦 Сейчас квадрик, который уже летал нормально, стал крутится по часовой стрелке. На триммер не реагирует. Из изменений в раме - лучи стали длиннее на 1,5 см. Ситуация странная: завесил вертящийся квадр в метре от земли и подал немного вперед. Коптер резко пошел вверх, я резко сбросил газ. Как итог - луч. Попробую перешить по-новой, может даже на 38 прошивку…
Что-то как меняю раму на новую возникают какие-то проблемы
+1, лучше ничего не менять если все работает
Сегодня на работе попробовал подлетнуть
Хорошая работа… 😁
Представляю, если бы я в свой офис с коптером нагрянул…
И как начальство на это смотрит? Или Вы и есть начальство?
😵
Хорошая работа… Представляю, если бы я в свой офис с коптером нагрянул…
Может мне тоже на работу с коптером прийти и сделать выброс с 24 этажа для проверки что он сумеет вырулить и вернется? 😃
Представляю, если бы я в свой офис с коптером нагрянул… И как начальство на это смотрит? Или Вы и есть начальство?
Да, работа хорошая 😃 У нас офис - это коттедж, вышел на дорогу и там уже пробовал летать… вышло пол офиса поглазеть 😃
У меня особо то и выбора нету, дома дочка 1.2 года, тока расчехлишь коптер, сразу проводочки повыдергивает 😃
ничего не менять если все работает
Все работает, только рамы ломаются 😃
Все работает, только рамы ломаются
Угу… Вот деревянную сделал - говорили вибрации гасит - на мой взгляд ее трясет сильнее, чем предыдущую. Та была из алюминиевого квадратного профиля 15х15мм с толщиной стенки миллиметра полтора. Эта из бруска 20х20мм (что за древесина не знаю). Моторы не были отбалансированы ни там ни тут. Попробую сегодня балансировать по “лазерному методу”, посмотрю, не уйдет ли вибрация. А то явно датчики с ума сходят 😦
Угу… Вот деревянную сделал - говорили вибрации гасит - на мой взгляд ее трясет сильнее, чем предыдущую.
Таки да, поэтому и хотел связать лучи жгутом.
А кто нибудь вообще знает, какая вибрация безопасна для квадрика?
Ну например, снимаем винты и запускаем двигатели. Квадрик лежит на столе. Колебания датчиков при этом не должны превышать ±50 (при газе от 0 до 100%). Ставим винты, проделываем то же самое, вибрация не должна превышать ±100… Вот эти цифры и хотелось бы узнать. Ну и соответственно, если испытания показывают, что вибрация у вас выше, то надо делать виброизоляцию получше для датчиков.
P.S. Кстати, не знаю как можно было так разрабатывать плату с датчиками ALLINONE… но по моему, никто не думал, как их крепить… ни тебе отверстий монтажных… А у 5В версии еще и элементы на задней части и в результате фиг приклеишь ровно…
забейте на вибрации на мегапирате… и в новом мультивие тоже, на самой гире стоит фильтр железный, который убивает почти всю паразитную вибрацию
крутите пиды лучше
забейте на вибрации на мегапирате… и в новом мультивие тоже, на самой гире стоит фильтр железный, который убивает почти всю паразитную вибрацию крутите пиды лучше
Как же убивает, если я на графике вижу ее (В планере, показания сенсоров). Если двигатели не запущены, колебания идут ±20, запускаешь ±100 (цифры условные, я просто сейчас не помню).
еще раз рассказываю:
- датчики на ТОНКОМ скотче приляпаны к плате
- плата шурупами прикручена к фанерке
- на фанерку накручены алюминевые профили
- на профилях моторы, 1 из которых бракованный и вибрирует дико
- на моторах дешевые пропы с HK, у которых дырка расточена отверткой, чтобы налезло
в итоге летает это вот так (старое видео):
залил на туже системы 1.8 прошивку мультивия (раскоментил еще Low pass filter setting), особо не настраивал пиды - тоже летает, но резко очень и не привычно, но суть в том что ТОЖЕ летает без всякого виброгашения и прочей силиконовой дребедени
основной вопрос - ОНО взлетает?
если НЕТ, но не датчиках дело
если ДА, но начинает колбасить, уменьшаем P, например до 0.15 или ниже
Да, летал у тебя квадр круто 😃