ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
привязанным к столу и стулу…
Батарейку пониже (опустить центр тяжести) и пиды дефолтные
Я так и регулирую. Только не пиды. Можно направление врашения моторов и прочее, но для регулировки левелов нужны какие то степени свободы. Я привязывал за концы лыж к краю стола по диагонали, нить не натягивал до конца, но до такой степени, чтобы при натянутой взлетевшим коптером не касался концами лопастей стола. Получалась такая растяжка. Вперед назад вправо влево он может слегка перемещаться, но при завале косался краем посадочнх лыж и натянутая нить не давала коснуться чего то пропеллером. Потом добивался, чтобы коптер висел с ослабленными нитями. Только стол у меня из реек сделан, эффек воздушной подушки ослабляет.
Что-то как меняю раму на новую возникают какие-то проблемы 😦 Сейчас квадрик, который уже летал нормально, стал крутится по часовой стрелке. На триммер не реагирует. Из изменений в раме - лучи стали длиннее на 1,5 см. Ситуация странная: завесил вертящийся квадр в метре от земли и подал немного вперед. Коптер резко пошел вверх, я резко сбросил газ. Как итог - луч. Попробую перешить по-новой, может даже на 38 прошивку…
Что-то как меняю раму на новую возникают какие-то проблемы
+1, лучше ничего не менять если все работает
Сегодня на работе попробовал подлетнуть
Хорошая работа… 😁
Представляю, если бы я в свой офис с коптером нагрянул…
И как начальство на это смотрит? Или Вы и есть начальство?
😵
Хорошая работа… Представляю, если бы я в свой офис с коптером нагрянул…
Может мне тоже на работу с коптером прийти и сделать выброс с 24 этажа для проверки что он сумеет вырулить и вернется? 😃
Представляю, если бы я в свой офис с коптером нагрянул… И как начальство на это смотрит? Или Вы и есть начальство?
Да, работа хорошая 😃 У нас офис - это коттедж, вышел на дорогу и там уже пробовал летать… вышло пол офиса поглазеть 😃
У меня особо то и выбора нету, дома дочка 1.2 года, тока расчехлишь коптер, сразу проводочки повыдергивает 😃
ничего не менять если все работает
Все работает, только рамы ломаются 😃
Все работает, только рамы ломаются
Угу… Вот деревянную сделал - говорили вибрации гасит - на мой взгляд ее трясет сильнее, чем предыдущую. Та была из алюминиевого квадратного профиля 15х15мм с толщиной стенки миллиметра полтора. Эта из бруска 20х20мм (что за древесина не знаю). Моторы не были отбалансированы ни там ни тут. Попробую сегодня балансировать по “лазерному методу”, посмотрю, не уйдет ли вибрация. А то явно датчики с ума сходят 😦
Угу… Вот деревянную сделал - говорили вибрации гасит - на мой взгляд ее трясет сильнее, чем предыдущую.
Таки да, поэтому и хотел связать лучи жгутом.
А кто нибудь вообще знает, какая вибрация безопасна для квадрика?
Ну например, снимаем винты и запускаем двигатели. Квадрик лежит на столе. Колебания датчиков при этом не должны превышать ±50 (при газе от 0 до 100%). Ставим винты, проделываем то же самое, вибрация не должна превышать ±100… Вот эти цифры и хотелось бы узнать. Ну и соответственно, если испытания показывают, что вибрация у вас выше, то надо делать виброизоляцию получше для датчиков.
P.S. Кстати, не знаю как можно было так разрабатывать плату с датчиками ALLINONE… но по моему, никто не думал, как их крепить… ни тебе отверстий монтажных… А у 5В версии еще и элементы на задней части и в результате фиг приклеишь ровно…
забейте на вибрации на мегапирате… и в новом мультивие тоже, на самой гире стоит фильтр железный, который убивает почти всю паразитную вибрацию
крутите пиды лучше
забейте на вибрации на мегапирате… и в новом мультивие тоже, на самой гире стоит фильтр железный, который убивает почти всю паразитную вибрацию крутите пиды лучше
Как же убивает, если я на графике вижу ее (В планере, показания сенсоров). Если двигатели не запущены, колебания идут ±20, запускаешь ±100 (цифры условные, я просто сейчас не помню).
еще раз рассказываю:
- датчики на ТОНКОМ скотче приляпаны к плате
- плата шурупами прикручена к фанерке
- на фанерку накручены алюминевые профили
- на профилях моторы, 1 из которых бракованный и вибрирует дико
- на моторах дешевые пропы с HK, у которых дырка расточена отверткой, чтобы налезло
в итоге летает это вот так (старое видео):
залил на туже системы 1.8 прошивку мультивия (раскоментил еще Low pass filter setting), особо не настраивал пиды - тоже летает, но резко очень и не привычно, но суть в том что ТОЖЕ летает без всякого виброгашения и прочей силиконовой дребедени
основной вопрос - ОНО взлетает?
если НЕТ, но не датчиках дело
если ДА, но начинает колбасить, уменьшаем P, например до 0.15 или ниже
Да, летал у тебя квадр круто 😃
летал
не сыпь соль на рану =)) когда нибудь снова полетит хорошо
Глеб, верни все как было 😃 Лучшее - враг хорошего!
вернул, даже питание вернул как было (не в Vin, а в USB ), оно чуток полетало и снова датчики по нулям (не меняются значения как не крути, при том что i2c spy датчики видит нормально)… на этот раз уже незнаю где косяк и очень надеюсь на идущий ко мне allinone =)
А по мне так сидуина очень глючная тварюга… если есть другая ардуинка, попробуй.
А кто нибудь вообще знает, какая вибрация безопасна для квадрика?
Ну например, снимаем винты и запускаем двигатели. Квадрик лежит на столе. Колебания датчиков при этом не должны превышать ±50 (при газе от 0 до 100%). Ставим винты, проделываем то же самое, вибрация не должна превышать ±100… Вот эти цифры и хотелось бы узнать. Ну и соответственно, если испытания показывают, что вибрация у вас выше, то надо делать виброизоляцию получше для датчиков.P.S. Кстати, не знаю как можно было так разрабатывать плату с датчиками ALLINONE… но по моему, никто не думал, как их крепить… ни тебе отверстий монтажных… А у 5В версии еще и элементы на задней части и в результате фиг приклеишь ровно…
А на фиг ее вообще ровно прикручивать? Выравнивайте коптер по уровню и выставляйте левел. По моему плате датчиков вообще пофиг, как стоять, если не на 90 градусов развернули! Запоминает нулевые значания для положения коптера и все. А лишняя виброизоляция только вредит, имхо, конечно. плата на мягкой подложке начинает колебаться не в фазе с пепелацем. Это мои наблюдения с разными изоляциями на плату датчиков. Глеб прав, по моему. У меня самые лучшин результаты были с тонким 2х сторонним скотчем.
Если компас включен, руддер должен быть строго в нейтрали, никаких триммеров. Убрать триммер и перекалибровать аппу. Заодно полезно посмотреть в планере, сколько ширина импульса, должно быть 1500 ±15.
Олежка, вот у меня сейчас (после только-что проведенной калибровки радио) вот такие показатели в планнере. Причем, первые два канала “гуляют” цифры от 1510 до 1517, третий стабильно стоит на той цифре, что на картинке, а четвертый опять же “гуляет” как первые два. Четвертый - это YAW, да?
Я подвигал стик руля направления и в планнере запомнил его максимальные и минимальные значения - после этого пробовал уже в конфигураторе поменять значения переменных RC4_Max и RC4_Min на те, которые запомнил. Вот они тоже на картинке. Нажал кнопку “Write Pids”, отключил и снова включил коптер. Но 4-й канал как гулял так и гуляет (смотри выше).
Вопрос, собственно, по переменной RC4_Trim - видишь ее на картинке? На аппаратуре никаких триммеров сейчас нет. Что это тогда за цифра и не нужно ли ее заменить на пресловутое значение 1500??? Или она автоматически рассчитывается где-то?
Добавлено:
Гм… попробовал сам - не удалось изменить эту переменную. Вот скриншотик тоже добавил… Как же мне получить эти 1500 на канале YAW?