ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)

DossJ

Подскажите пожалуйста, что где поправить чтоб хотя бы ровно взлететь:
1)Уровень был откалиброван по уровню ровно (по уровню и по показаниям планера), но коптер думает что у него правая сторона ниже левой , при запуске проявляется так, что правые моторы запускаются, а левые нет если стоит ровно. Но если его наклонить то запускаются обе пары, но левая сторона крутится медленнее правой, пробовал сегодня взлететь но он кувыркнулся и -2 пропа 😦 .
2) Не реагирует на стик “вперед” , в право и влево (даже слишком), и газ нормально.
3)Пробовал залить прошивку 38ю изменив в ней тип подключения, но в терминале калибровку проходит, а при попытке подключится планером - плата перезагружается.

P.S: плата Black Vortex, прошивка та что шла в ней, пиды по умолчанию, пробовал те что тут выкладывали несколько страниц назад, результат тот же.

Спасибо!

YAN=

Не зависимо не от чего, попробуйте отколибровать все контроллеры по вики.

Razek

Ребята, а подскажите реально ли порезать сурцы чтобы прошивка влезла в 32 кб, а то на руках есть 328 атмега, оставить работу с акселем, гирой с моторами. Хочу начать с элементарной базы так сказать со стендовых тестов, или не имеет смысла? и проще взять сурцы какого-нибудь аэроквад или ардувии?

Она в принципе вообще компилируется под UNO/NANO?

SovGVD
Razek:

реально ли порезать сурцы чтобы прошивка влезла в 32 кб

уже раза 4 отвечали, что НЕТ
там только один mavlink небось всё займет… а без него даже и не настроить коптер =)

Razek:

Хочу начать с элементарной базы так сказать со стендовых тестов, или не имеет смысла?

смотря какие знания и навыки - тут много кто хотел свою систему сделать, но в итоге забивали

mahowik
SovGVD:

чето делать с ардуинкой при подключенном аккуме +моторы с пропами - это для экстрималов конечно =)

navernoe ya extremal 😃 ne ochkuy slavik ya uje 100 raz tak delal 😃

tusik
mahowik:

navernoe ya extremal

Александр, ты наверное на мультивие делал. Там проходит. А на пирате - нет.

OFF. Надо было с собой клавиатуру взять 😃

Razek
SovGVD:

уже раза 4 отвечали, что НЕТ
там только один mavlink небось всё займет… а без него даже и не настроить коптер =)

до коптера мне еще далеко, как до Пекина в позе прачки, мегу я не пользовал слишком она здоровая есть уны и нано их мне до этого момента хватало, где-то аксель валялся.

SovGVD:

смотря какие знания и навыки - тут много кто хотел свою систему сделать, но в итоге забивали

В том то и дело свой проект начинать в принципе нет резона, когда есть активные и достаточно продвинутые уже да еще и выбор по ним какой.
Какие знания первоначально это исследовательский интерес, какие камни подводные, трудности, а дальше уже строить сам коптер.

Ну вообще я понял для старта надо выбрать проект с более простым функционалам.

tusik
Razek:

старта надо выбрать проект с более простым функционалам.

Для старта хорош мультивий, но потом все равно приходишь минимум к пирату 😃

Razek
tusik:

Для старта хорош мультивий, но потом все равно приходишь минимум к пирату 😃

Хоть сейчас вий нормальную хардвару поддерживает, но как говорится “осадок” от него у людей остается (уже неделю просто, сижу шерстю разные форумы), Пират понравился боле продвинутыми алгоритмами. Думаю попробую поковырять AeroQuad

Musgravehill
DossJ:

что где поправить чтоб хотя бы ровно взлететь

Непонятная проблема вылазит, когда емкости аккума не хватает. Тогда один или два мотора не могут набрать нужные обороты, и коптер валится. Внешне выглядит, будто горизонт уплыл(

На 2.0.38 иногда сбивается горизонт. Но через АРС220 быстро нажимаю в Планнере кнопку “Левел” и снова пускаю в полет.

Калибровка через консоль для HK SS 18А не сработала нормально (они вразнобой пищат). Пришлось по очереди вставлять сигнальные провода в приемник и калибровать.

В 2.0.38 нужно в library\**RC найти файлик и выставить тип распиновки приемника - стандарт или как у Мультивии. Заодно и в Планнере проверить уровни PPM по каналам при движении стиков.

Кстати, у меня пропы затянуты гайками с фиксатором, поэтому не снимаю. Пока никто не взлетал, но сверху ставлю ящик с аппой)

tusik:

мультивий

На нем можно “отжигать”. Мелкая фридуинка+аллинван и приемничек - вот и весь мозг. Дешево, сердито. Для тренировок самое оно. А Мегапират жалко выводить в предельные режимы, и летает он почти сам!
Вии и МегаПират - небо и земля. Спасибо Олегу за настоящую Вещь!

Covax

Вий отличная вещь, не разу не подводил, очень прост и летает на дефолтах заиимически. Пират как робот хорош, гпс, точки, но летает реально хуже, так как ардуина на пределе обрабатывает его алгоритмы…

Musgravehill
Covax:

летает реально хуже

Сергей, а у меня - наоборот. Вии может “шалить”, а МегаПират как пришитый. Я даже стики отпускаю в stab-mode. В Alt-hold он плавно колеблется ± 25см. В порывистый ветер летаю без проблем. Думаю, алгоритмы Мегапирата более продвинутые, чем у Вии. Дело только в настройке и ПИД.

Alex27111972
Musgravehill:

В Alt-hold он плавно колеблется ± 25см

А ПИДы стоковые на альт-холд?

Sir_Alex
DossJ:

Подскажите пожалуйста, что где поправить чтоб хотя бы ровно взлететь

А вы калибровку всех ESC сделали?

Musgravehill
Alex27111972:

А ПИДы стоковые на альт-холд?

Нет. ИД увеличивал. Основная игра - с П. Я вначале добился, чтобы он плавно “плавал” с большим размахом. А потом добавил И, коптер перестал болтаться. Как он будет отрабатывать быстрое сваливание за счет Д - не знаю. Таких возмущений еще не было.

commy_s
Musgravehill:

Нет. ИД увеличивал. Основная игра - с П. Я вначале добился, чтобы он плавно “плавал” с большим размахом. А потом добавил И, коптер перестал болтаться. Как он будет отрабатывать быстрое сваливание за счет Д - не знаю. Таких возмущений еще не было.

Если в режиме альт-холд коптер плавно но верно поднимается вверх (вернуть его на землю можно только если переключиться обратно в режим stabilize) с какого параметра начать? Нужно крутить пиды барометра или режима alt-hold ?

Musgravehill
commy_s:

Если в режиме альт-холд коптер плавно но верно поднимается вверх (вернуть его на землю можно только если переключиться обратно в режим stabilize) с какого параметра начать? Нужно крутить пиды барометра или режима alt-hold ?

У вас планнер **.45 - **.55 ? Там только Alt-hold PID (я его крутил).

  1. в консоли test altitude, test sonar - проверьте, что у вас работают баро и сонар.
  2. барометр нужно прикрыть поролоном.
  3. странно, что коптер поднимается вверх неограниченно. По-идее, отклонение от задания должно стать огромным, значит, и управляющее воздействие должно увеличиться. А это не происходит %
    4 попробуйте сильно увеличить П и посмотреть, будет ли работать П-регулятор.
  4. АЛТ-холд надо включать после взлета и достижения желаемой высоты, но это понятно.
  5. Насчет GPS не уверен, у меня он работает, высоту показывает. Возможно, эта высота также используется в управлении алт-холд.
commy_s
Musgravehill:

У вас планнер **.45 - **.55 ? Там только Alt-hold PID (я его крутил).

  1. в консоли test altitude, test sonar - проверьте, что у вас работают баро и сонар.
  2. барометр нужно прикрыть поролоном.
  3. странно, что коптер поднимается вверх неограниченно. По-идее, отклонение от задания должно стать огромным, значит, и управляющее воздействие должно увеличиться. А это не происходит %
    4 попробуйте сильно увеличить П и посмотреть, будет ли работать П-регулятор.
  4. АЛТ-холд надо включать после взлета и достижения желаемой высоты, но это понятно.
  5. Насчет GPS не уверен, у меня он работает, высоту показывает. Возможно, эта высота также используется в управлении алт-холд.

Ясно, вечером на поле попробую сильно увеличить П. Поролоном не прикрывал, возможно в этом все дело.

Может кто поделиться настройками у кого работает GPS на ALLINONE II без зависаний ?

SovGVD
commy_s:

Поролоном не прикрывал, возможно в этом все дело.

скорее всего в этом дело - ветер от пропов меняет давление сильно (даже еси тупо подуть на датчик - уже “высота” меняется)

Razek
Covax:

так как ардуина на пределе обрабатывает его алгоритмы…

А никто не задумывался над добалвением второй ардвины для просчета особо тяжелых алгоримов? Сехматика там не сложная будет, но вот прошивка усложнится нормальный диспетчер задач уже нужно добавлять=((

SovGVD

гемора много с еще одной - проще под арм переделать будет (найти только знающего человека надо, который avr костыли перепишет под arm костыли)… да и чего то я не уверен что так уж оно на пределе работает - летает то отменно и вот даж LEDы всякие анимированные добавить можно без проблем