ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)

Razek
SovGVD:

уже раза 4 отвечали, что НЕТ
там только один mavlink небось всё займет… а без него даже и не настроить коптер =)

до коптера мне еще далеко, как до Пекина в позе прачки, мегу я не пользовал слишком она здоровая есть уны и нано их мне до этого момента хватало, где-то аксель валялся.

SovGVD:

смотря какие знания и навыки - тут много кто хотел свою систему сделать, но в итоге забивали

В том то и дело свой проект начинать в принципе нет резона, когда есть активные и достаточно продвинутые уже да еще и выбор по ним какой.
Какие знания первоначально это исследовательский интерес, какие камни подводные, трудности, а дальше уже строить сам коптер.

Ну вообще я понял для старта надо выбрать проект с более простым функционалам.

tusik
Razek:

старта надо выбрать проект с более простым функционалам.

Для старта хорош мультивий, но потом все равно приходишь минимум к пирату 😃

Razek
tusik:

Для старта хорош мультивий, но потом все равно приходишь минимум к пирату 😃

Хоть сейчас вий нормальную хардвару поддерживает, но как говорится “осадок” от него у людей остается (уже неделю просто, сижу шерстю разные форумы), Пират понравился боле продвинутыми алгоритмами. Думаю попробую поковырять AeroQuad

Musgravehill
DossJ:

что где поправить чтоб хотя бы ровно взлететь

Непонятная проблема вылазит, когда емкости аккума не хватает. Тогда один или два мотора не могут набрать нужные обороты, и коптер валится. Внешне выглядит, будто горизонт уплыл(

На 2.0.38 иногда сбивается горизонт. Но через АРС220 быстро нажимаю в Планнере кнопку “Левел” и снова пускаю в полет.

Калибровка через консоль для HK SS 18А не сработала нормально (они вразнобой пищат). Пришлось по очереди вставлять сигнальные провода в приемник и калибровать.

В 2.0.38 нужно в library\**RC найти файлик и выставить тип распиновки приемника - стандарт или как у Мультивии. Заодно и в Планнере проверить уровни PPM по каналам при движении стиков.

Кстати, у меня пропы затянуты гайками с фиксатором, поэтому не снимаю. Пока никто не взлетал, но сверху ставлю ящик с аппой)

tusik:

мультивий

На нем можно “отжигать”. Мелкая фридуинка+аллинван и приемничек - вот и весь мозг. Дешево, сердито. Для тренировок самое оно. А Мегапират жалко выводить в предельные режимы, и летает он почти сам!
Вии и МегаПират - небо и земля. Спасибо Олегу за настоящую Вещь!

Covax

Вий отличная вещь, не разу не подводил, очень прост и летает на дефолтах заиимически. Пират как робот хорош, гпс, точки, но летает реально хуже, так как ардуина на пределе обрабатывает его алгоритмы…

Musgravehill
Covax:

летает реально хуже

Сергей, а у меня - наоборот. Вии может “шалить”, а МегаПират как пришитый. Я даже стики отпускаю в stab-mode. В Alt-hold он плавно колеблется ± 25см. В порывистый ветер летаю без проблем. Думаю, алгоритмы Мегапирата более продвинутые, чем у Вии. Дело только в настройке и ПИД.

Alex27111972
Musgravehill:

В Alt-hold он плавно колеблется ± 25см

А ПИДы стоковые на альт-холд?

Sir_Alex
DossJ:

Подскажите пожалуйста, что где поправить чтоб хотя бы ровно взлететь

А вы калибровку всех ESC сделали?

Musgravehill
Alex27111972:

А ПИДы стоковые на альт-холд?

Нет. ИД увеличивал. Основная игра - с П. Я вначале добился, чтобы он плавно “плавал” с большим размахом. А потом добавил И, коптер перестал болтаться. Как он будет отрабатывать быстрое сваливание за счет Д - не знаю. Таких возмущений еще не было.

commy_s
Musgravehill:

Нет. ИД увеличивал. Основная игра - с П. Я вначале добился, чтобы он плавно “плавал” с большим размахом. А потом добавил И, коптер перестал болтаться. Как он будет отрабатывать быстрое сваливание за счет Д - не знаю. Таких возмущений еще не было.

Если в режиме альт-холд коптер плавно но верно поднимается вверх (вернуть его на землю можно только если переключиться обратно в режим stabilize) с какого параметра начать? Нужно крутить пиды барометра или режима alt-hold ?

Musgravehill
commy_s:

Если в режиме альт-холд коптер плавно но верно поднимается вверх (вернуть его на землю можно только если переключиться обратно в режим stabilize) с какого параметра начать? Нужно крутить пиды барометра или режима alt-hold ?

У вас планнер **.45 - **.55 ? Там только Alt-hold PID (я его крутил).

  1. в консоли test altitude, test sonar - проверьте, что у вас работают баро и сонар.
  2. барометр нужно прикрыть поролоном.
  3. странно, что коптер поднимается вверх неограниченно. По-идее, отклонение от задания должно стать огромным, значит, и управляющее воздействие должно увеличиться. А это не происходит %
    4 попробуйте сильно увеличить П и посмотреть, будет ли работать П-регулятор.
  4. АЛТ-холд надо включать после взлета и достижения желаемой высоты, но это понятно.
  5. Насчет GPS не уверен, у меня он работает, высоту показывает. Возможно, эта высота также используется в управлении алт-холд.
commy_s
Musgravehill:

У вас планнер **.45 - **.55 ? Там только Alt-hold PID (я его крутил).

  1. в консоли test altitude, test sonar - проверьте, что у вас работают баро и сонар.
  2. барометр нужно прикрыть поролоном.
  3. странно, что коптер поднимается вверх неограниченно. По-идее, отклонение от задания должно стать огромным, значит, и управляющее воздействие должно увеличиться. А это не происходит %
    4 попробуйте сильно увеличить П и посмотреть, будет ли работать П-регулятор.
  4. АЛТ-холд надо включать после взлета и достижения желаемой высоты, но это понятно.
  5. Насчет GPS не уверен, у меня он работает, высоту показывает. Возможно, эта высота также используется в управлении алт-холд.

Ясно, вечером на поле попробую сильно увеличить П. Поролоном не прикрывал, возможно в этом все дело.

Может кто поделиться настройками у кого работает GPS на ALLINONE II без зависаний ?

SovGVD
commy_s:

Поролоном не прикрывал, возможно в этом все дело.

скорее всего в этом дело - ветер от пропов меняет давление сильно (даже еси тупо подуть на датчик - уже “высота” меняется)

Razek
Covax:

так как ардуина на пределе обрабатывает его алгоритмы…

А никто не задумывался над добалвением второй ардвины для просчета особо тяжелых алгоримов? Сехматика там не сложная будет, но вот прошивка усложнится нормальный диспетчер задач уже нужно добавлять=((

SovGVD

гемора много с еще одной - проще под арм переделать будет (найти только знающего человека надо, который avr костыли перепишет под arm костыли)… да и чего то я не уверен что так уж оно на пределе работает - летает то отменно и вот даж LEDы всякие анимированные добавить можно без проблем

Musgravehill
SovGVD:

Поролоном не прикрывал, возможно в этом все дело. скорее всего в этом дело - ветер от пропов меняет давление сильно (даже еси тупо подуть на датчик - уже “высота” меняется)

Да, датчик в зоне повышенного давления, коптер стремиться подняться повыше, где давление меньше. Для этого он поднимает обороты пропов, в итоге, давление на датчике еще сильнее растет - якобы коптер падает вниз)) Значит, надо еще больше давать газ)) Получается ПОС - положительная обратная связь.
А у меня идея использовать второй бародатчик из запаса для домашнего барометра. На ардуинке быстро сделать прототип, можно логирование в ПК и просмотр красивых графиков в Экселе.

SovGVD
Musgravehill:

датчик в зоне повышенного давления

у меня первый раз тоже вверх летел, поставил паралон, стал вниз лететь =)
щас новые датчики - паралон + под колпаком, надеюсь давление будет более-менее настощее измерять, но пока еще так и не летаю - жду apc220, чтобы сразу всё запаять, по треку и времени уже пришло, а извещения пока нету =(
кто нибудь пробовал QGroudControl? единственно что удалось запустить на смартбуке… пока не ковырял еще

Musgravehill:

для домашнего барометра

он еще и температуру показывает 😉

Covax
SovGVD:

да и чего то я не уверен что так уж оно на пределе работает - летает то отменно и вот даж LEDы всякие анимированные добавить можно без проблем

Время цикла глянь и все станет ясно

SovGVD

Олег где то тут рассказывал про это самое время - там вроде как частота обновлния регулей меньше, чем частота просчета данных… и толку от сферического меряние у кого цикл меньше крайне мало
если бы не хватало времени - оно бы даже и не летало, а тут и летает и красиво моргает

DossJ
Sir_Alex:

А вы калибровку всех ESC сделали?

Делал по отдельности, как только доберусь до апы откалибрую как написано в вики.

Musgravehill:

Непонятная проблема вылазит, когда емкости аккума не хватает. Тогда один или два мотора не могут набрать нужные обороты, и коптер валится. Внешне выглядит, будто горизонт уплыл(

Аккумулятор только заряженный.

А по второму и 3му вопросу кто-то подсказать может?

Covax
SovGVD:

Олег где то тут рассказывал про это самое время - там вроде как частота обновлния регулей меньше, чем частота просчета данных… и толку от сферического меряние у кого цикл меньше крайне мало
если бы не хватало времени - оно бы даже и не летало, а тут и летает и красиво моргает

Глеб, причем тут регули когда дело в скорости обсчета данных с датчиков и желательно аналоговых? Думаешь отчего люди переходят на арм или почему немец фактически двухядерный? Оно летает, да, но как пьяный богомол))

SovGVD
Covax:

причем тут регули

может потому что они моторами рулят и положением коптера заодно, а данные обсчитываются быстрее чем эти самые регули успевают отреагировать… а летает оно имхо очень хорошо 😉
спорить не буду - но ИМХО летает пират намного лучше вия, который упорно продолжает у меня заваливаться назад после каждого включения (как будто горизонт уплывает сам по себе), хотя тут дело привычки наверное

Musgravehill
Covax:

с датчиков и желательно аналоговых

C этим проблемы. Нужен многоканальный прецизионный АЦП. В Ардуинке АЦП всего 10 битный. АЦП в датчиках (ITG3200 i2c) - 16 бит.
И придется бороться с шумом - наводки в проводах и дорожках. В i2c датчике АЦП внутри кристалла, поэтому наводки минимальные.

Тогда уж можно дорогие аналоговые датчики, устойчивые к вибрациям и высоким разрешением. + GPS позиционирование адекватное и визуальную стабилизацию по камере, как у Хелидиректа.

SovGVD
Musgravehill:

Тогда уж…

и будет это стоит как купить настоящий вертолет =)

Covax

Глеб, тут дело не привычки, а сравнения, как летают разные аппараты.
Я видел и как МК летает, как XAVR, как FY90Q, пират же летает стабильно у 3-4 человек, в отличие от десятков или сотен у вия у того же.
Вообще надо было конечно ардукоптер покупать, у него и железо поинтереснее будет для коптеров (аналоговые гиры, а не электронная поделка itg3200, у меня гиры из wm+ и то мягче летают), Олег увлекся на месяц пиратом для коптеров и ушел обратно на самики, Мено попортирует и тоже бросит, он даже толком не может описать то, что меняет в прошивке своей… Это конечно лично мое ИМХО, но тем не менее…