ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
Не пробовал это на вийке, говорят, работает:
change this code(in serial.pde):
#define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z) {magADC[ROLL] = X; magADC[PITCH] = Y; magADC[YAW] = Z;}
to
#define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z) {magADC[ROLL] = -Y; magADC[PITCH] = X; magADC[YAW] = Z;}
Это в тестовой прошивке. А в 1.7, таких строк вааще нет.
давайте мультивий обсуждать в другой ветке
увеличил I до 0.2 - еще более шикарно летает =)) только больно резко на пульт реагирует, надеюсь как будет проводок - перенастрою (я так понимаю вместо 1000-2000 можно поставить 1300-1700 где то в конфиге?)
у кого есть мультивий я BMA020 и ITG3205 (из wmp): обновления дефолтного кода библиотек для полетов (на свой страх и риск): dl.dropbox.com/u/1638929/…/libraries.zip (датчикам придется менять оси и знаки наверняка, так как я их ставил как мне удобнее было, а не как рекомендовано для multiwii)
UPD: жал жене “порулить”, чуть пропа не лишился, зато сколько радости =)
Товарищи, будьте бдительны!
В последней версии паршивки В3 вместо FFIMU стоит ALLINONE. Обязательно проверяйте работу сенсоров в ГУИ и перед запуском оязательно пускайте коптер в руке!
Это последнее обновление В3, следующая будет уже В7, с рабочим компасом. Идем вперед 😃
Глеб, не пускай на таких узких пространствах, его собственными сквозняками по сторонам носит!
Глеб, и на какой проше коптеренок лучше летает? вие или пирате?
Что-то не нравится мне поведение ваших коптеров, толи какоето не самое благоприятное сочетания винтов и моторов, толи над прошивкой еще работать и работать. Глеб, а у тебя в аппе нельзя разве выставить расходы (double rates), у тебя сейчас 100% стоит, сделать 60% хотя бы.
Сергей, ему не рейты, а экспоненты надо делать. процентов под 60. Кстати! в настройках ПИД можно ограничить макс. угол наклона коптера градусов до 20 вместо 45.
Ладно, у меня такое же “авесоме” в первые разы болталось 😉 Библиотеку не просто адаптировать надо, а тщательно тюнить на предмет филтров, калибровки рейта и усреднения.
Да не суть, он все время аппой переруливает.
Глеб, и на какой проше коптеренок лучше летает? вие или пирате?
на пирате намного проще и легче управляется, хз по поводу лучше… с мультивием у меня постоянный косяк (и сейчас) после каждого включения его всё больше и больше тянет назад, в итоге надо всё перекалибровывать, потом пультом триммировать аксель и только потом взлетать, в пирате как настроил - так и летает
у тебя в аппе нельзя разве выставить расходы
у меня шнурок для пульта застрял на таможке - а настройка только с компа через этот шнурок, в итоге летаю на чем есть, чтобы 1500 было реально серединкой занимаюсь триммированием, но ползунок pitch уже на пределе и всеравно до серединки не совсем дотягивает, чуток стик вперед держу для ровного взлета (что тут, что на мультивие)
он все время аппой переруливает.
я не могу не переруливать, но ручкой почти научился ювелирно крутит, т.е. 3-4* самый максимум отклонения на аппе, иначе его уносит вникуда =(
по поводу поведения - еще раз повторюсь: 1 мотор страшно вибрирует, новый в пути, пропы самые дешевые с HK без какой либо балансировки + дырка расточена отверткой, чтобы налезло =)) датчики на данный момент намертво припаяны к плате, которая на фанерке, которая вибрирует от правого переднего мотора… имхо для такого колхоза очень неплохо летает
его собственными сквозняками по сторонам носит!
никак на улицу не выберусь, а комнаты побольше нет… может завтра выберусь и попробую на улице (главное на этот раз не забыть аккум зарядить)
Олег маленькая прозьба,для влодельцев Иглов,можешь вывести Аналоговый горизант,как в Мультевии?
Вот попробовал на улице
www.youtube.com/watch?v=trGLUE_-U1U
при спусках раскачивает, а так мне понравилось !
п.с. Олег если хочеш чтоб прошивку нормальн я тестировал, объясни как переключаться в режим акро.
можешь вывести Аналоговый горизант
Обязательно будет!
прошивку нормальн я тестировал
Ну ты молодец! надо же, полетел! Какие ПИДы?
Теперь по переключению
-в пульте настрой какой-нибудь тумблер на 5-й канал
-замкни d40 на землю
- открой терминал (можно из ардуины, скорость 115200)
- как появится приглашение, набери setup, ввод, modes
- появится что-то типа моде0: стабилизе
- щелкни тумблером, появится моде5: стабилизе
- в нужном тебе положении тумблера стиком элеронов промотай надпись до “акро” и нажми ввод.
- освободи d40
Все.
Если сможешь прицепить 3-позиционник, модов будет 3.
Теперь в полете тумблером можно выбирать режим.
В режиме Акро набор ПИДов в настройках - тот, где стоит вначале Acro
пропы самые дешевые с HK без какой либо балансировки + дырка расточена отверткой, чтобы налезло =))
ГЫЫЫ это называется redneck-style 😁
===============
Обновил Бету3
ardupirates.googlecode.com/…/MegaPirateB3.zip
Полностью работает компас 5883L. Для 5843 поддержка осталась.
Добавлена альтернативная процедура калибровки CLI-setup-compass offsets. Родная адаптивная калибровка оставлена на месте, но после альтернативной офсеты выставляются гораздо быстрее, и азимут не врет сразу же.
Всеми любимый Damp перекочевал в D-параметры в соответствии с высшей логикой (это не я!!!)
На В7 придется забить. Такого бажного творения Джейсона я еще не видел. Будем ждать дальше.
Промежуточный итог для железа Ардуино Мега + allinone board
Стабилизация работает
Сонар работает
Барометр работает
Магнетометр работает
Осталось проверить ЖПС.
ОЛег, сегодня полетали по FVP, все хорошо, но высоту держать это пипец…
очень нужна поддержка баро на определенном уровне, например задать чтобы ниже 5-7 метров не опускался по высоте, возможно такое на Мегапирате?
Удержание по высоте было встроено в МегоПерад изначально 😉
Для его включения нужно назначить на один из модов alt_hold (как назначать моды, написано 3 поста назад rcopen.com/forum/f123/topic232641/221 )
При включении баро канал газа перехватывается и не действует. Текущий уровень газа и высота принимаются за нейтральные.
За точность удержания высоты отвечает соответствующий ПИД. У Норберта сейчас квад болтается в пределах одного метра. Дерзайте и похвастайтесь значениями 😉
Для сверхмалой высоты (до 5м) есть сонар, включается автоматом, тоже работает, тоже надо тестить.
Мой уровень управления пока не позволяет делать что-либо серьезного, кроме висения 😃
И этта… слетали, а где видео???
Да я особо ничего не снял, так выложу нарезочку вечером 😃 там один мат перемат 😃
А, включаешь баро на любой высоте и он летает на ней, стик газа в этот момент не действует, а рудер, питч и элероны как работали так и работают?
и я сегодня полетал на улице - дома очень резко реагировал, а на улице до упора стики надо было крутить, чтобы хоть как то летел (но YAW резвый)
FPV с допотопной камеры + краш FPV
вид сбоку + краш
-1 последний проп обычный, новые где то между небом и таможкой… придется ждать
краш мега тупой - приземлился в кусты и надо затариваться барометром - ручку чуть выше - взлетать начинает плавненько, чуть ниже, опускается, ударяется об землю и начинает играть в кенгуру
Теперь по переключению
-в пульте настрой какой-нибудь тумблер на 5-й канал
-замкни d40 на землю
- открой терминал (можно из ардуины, скорость 115200)
- как появится приглашение, набери setup, ввод, modes
- появится что-то типа моде0: стабилизе
- щелкни тумблером, появится моде5: стабилизе
- в нужном тебе положении тумблера стиком элеронов промотай надпись до “акро” и нажми ввод.
- освободи d40
Все.
Глеб, покажи ПИД . ровно отрабатывает, не качается, тока чтож ты его как мячик об землю фигачиш?
настроил, новой прошивкой прошился.
переключение режимов работает, завтра на улице попробую баро и акро.
п.с. компас незнаю как настраивать, а что у нас есть сонар? как это все настраивать чтоб работало? (актуально в стаб режиме.)
п.п.с. повисел в стаб режиме, в комнате в 5кв. метрах, держать ОЧЕНЬ легко его в таком квадрате (во время полета, можно ковырятся в носу 😁 )
===
Настройка компаса 5883L
===
- заходим в консоль
Набираем в консоли: - setup
- compass on
- compass offsets
- теперь болтаем коптер туда-сюда, пока последние 3 значения не перестанут меняться
(подсказка: можно просто поставить его “на каждую грань”: влево, вправо, вперед, назад, ровно и вверх тормашками) - нажать ввод
- в обычном режиме открыть AC2 GCS mavlink в конфигураторе
- стрелочный индикатор heading должен показывать то же самое, что и обычный стрелочный компас, ну, или как в картах гугуль ориентирован ваш дом.
Все. Компас включится автоматически во всех режимах, кроме акро.
Удержание по компасу работает, только когда руддер в нейтральном положении.
===
Сонар.
===
Сейчас поддерживается импульсный сонар типа DYP-ME007 ($8).
Активизируется автоматически при включении удержания по высоте на высотах от 0 до 5 метров.
Подключение:
Сонар - Адруино
VCC - 5v
GND - GND
Tx - d47
Echo - d48
===
Для активации (только один раз) заходим в консоль и набираем
- setup
- sonar on
Все.
Мдя… Не успели прийти детали для МультиВии, как пора заказывать нормальные датчики и Сидуину… %)
Подумываю о вариации AllInOne с GPS - работать будет???
Чего бы не работать? Мне разраб такую тестить высылает, мытьем или катаньем заставлю с ней пахать 😃
Хотя, ЖПС мегапират жрет просто любой: там автодетект стоит. Если бы не появилось, у мене есть GPS от иглтри.