ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
SONAR
я смотрел, что код сонара повешен на хук (hook), который перекрывает AirSpeed код и его порт.
вот жеж блин, в 2.0.40 поменялась библиотека сонара и не от туда значения брались… поправил в SVN, по идее теперь должно работать как надо, но надо тестить!
заодно добавил фильтр на сонар (опять же не могу пока даже на железе потестить), должно сглаживать неверные чтения (иначе имхо коптер будет резко прыгать)
вот жеж блин, в 2.0.40 поменялась библиотека сонара и не от туда значения брались… поправил в SVN, по идее теперь должно работать как надо, но надо тестить!
заодно добавил фильтр на сонар (опять же не могу пока даже на железе потестить), должно сглаживать неверные чтения (иначе имхо коптер будет резко прыгать)
Тестить эт хорошо, эт праульно! Не се па? Но иде взять? Ссылочку пор фавор!
а в какой прошивке и с каким сонаром работало?
В 39 с первой версией
Только что отлетал два пака. Субъективно коптер выглядит стабильнее чем на 38-39 прошивках. Летал в достаточно сильный ветер. По ветру и потив. Поднимался метров на 50 и спускался вниз. Визуально при спуске не колбасило. Пиды стоковые. Попробовал лоитер. Не знаю почему, но коптер несет влево, поперек ветра. Включал два раза, относило метров на 50, несло бы и дальше, но я выключал лойтер и возвращал коптер обратно. Или я летать научился, или прошивка лучше рулится, но коптер стал послушнее. При запуске моторов как-то странно мигают диоды: сначала как-то быстро, потом тухнут, а уже потом горят постоянно. Интересно, о чем он в этот момент думает? 😃
сначала как-то быстро
Это идет инициализация гиры.
Это идет инициализация гиры
Тоесть? Горизонт по-новому выставляет? А в предыдущих прошивках почему так не инициализировалась?
гиры гиры, а не акселя
всегда так было помоему и в это время желательно коптер не трогать
гиры гиры, а не акселя
Понял
Выбрался сегодня наконец на поле, ветер правда конкретный был. В режиме стабилизации летает отлично, очень доволен.
Попробовал разные режимы. Удержание высоты кажется работает, плавает конечно немного, но у меня ещё барометр не заклеен. Нужно заклеить, должно быть лучше.
Удержание по gps нифига не работает. После включения его начинает немного потряхивать и уносить в сторону с увеличивающимся креном. Так его и несет, пока не выключишь удержание. Пробовал несколько раз, результат всегда один и тот же. На очередной раз, после включения удержания, коптер покачался, сделал кувырок и полетел в землю, выполняя кульбиты по пути. Повезло, упал на шасси, они смягчили удар, сломал винт только один.
Прошивка у меня 2.0.38. Думал вначале что у меня проблема с gps, из-за того что я его на i2c перевел. Но смотрю тут у многих схожие симптомы, когда коптер норовит улететь в неизвестном направлении.
Кстати, Sir Alex и tusik, где летаете? Можно было бы собраться вместе полетать, на боровой например.
Тоесть? Горизонт по-новому выставляет? А в предыдущих прошивках почему так не инициализировалась?
Я же несколько постов назад, писал, что при первом арминге, идет переинициализация гиры. Поэтому у тебя и было ощущение, что надо газануть, что бы моторы активировались (а на самом деле, он просто тупит несколько секунде). Почему так сделали, я не знаю, но в предыдущих прошивках ArduCopter’a такое то же было, но не попадало в порт Пиратов (этот код там отключали специально), а в 2.0.40 Глеб его оставил как есть.
после включения удержания,
Сколько раз за полет включал лойтер?
где летаете
Здесь: lat 53,892 long 27,599 район Тракторного
Сколько раз за полет включал лойтер?
Честно говоря, не помню. Но несколько точно.
Но несколько точно.
У меня на 38 прошивке подобное произошло после двух включений алт-холда. Может проблема в том, что за полет нельзя включать любой режим больше одного раза?
Может проблема в том, что за полет нельзя включать любой режим больше одного раза?
Стаб - Алт-холд - снова Стаб =) на 2.0.38 по такому алгоритму летало нормально. А когда несколько раз включил в полете Альт-холд (первый раз высота не понравилась, решил повыше загнать), коптер по тангажу сделал кувырок. Пробовал Лоитер и РТЛ, коптер кренится под 45 и более градусов, дает дикий газ до рева пропеллеров, еле в руках удержал.
Пробовал Лоитер и РТЛ
Что-то у нас с гпсом не так…
поправил в SVN, по идее теперь должно работать как надо, но надо тестить!
А где лежит?
Кстати, Sir Alex и tusik, где летаете? Можно было бы собраться вместе полетать
от жеж млин! ну где вы раньше были все?! 😃
в конце июля свалил с РБ…
ну где вы раньше были все?
Можно подумать ты бы остался😁
Можно подумать ты бы остался
ну это уже другой вопрос! 😃
я к тому что собрался бы обязаточно 😃
для теста сонара (не выкладываю в гуглокод, потому что хз работает или нет… или пользуйтесь svn клиентами для скачивания)
dl.dropbox.com/…/MegaPirateNG_2.0.40_TEST2_sonarma…
Попробовал лоитер
А может такое быть, если оси компаса и гпс не совпадают?
для теста сонара
Сонар не работает. Пишет 20см ина изменение расстояния не реагирует
Пишет 20см ина изменение расстояния не реагирует
а в test-adc предпоследняя циферка меняется?
ок, тогда пока сам не оттестирую (сегодня буду рядом с железом) - не буду выкладывать, но косяк точно в новой версии библиотеки сонара (которая в мегапирате в общем то вообще не нужна)
если оси компаса и гпс не совпадают?
у гпс нет осей, он точку показывает, косяк еще может быть в неверном значении declination (которое у меня через планер так и не поставилось, пришлось setup-declination значение)