ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)

Romb89

Выбрался сегодня наконец на поле, ветер правда конкретный был. В режиме стабилизации летает отлично, очень доволен.
Попробовал разные режимы. Удержание высоты кажется работает, плавает конечно немного, но у меня ещё барометр не заклеен. Нужно заклеить, должно быть лучше.
Удержание по gps нифига не работает. После включения его начинает немного потряхивать и уносить в сторону с увеличивающимся креном. Так его и несет, пока не выключишь удержание. Пробовал несколько раз, результат всегда один и тот же. На очередной раз, после включения удержания, коптер покачался, сделал кувырок и полетел в землю, выполняя кульбиты по пути. Повезло, упал на шасси, они смягчили удар, сломал винт только один.
Прошивка у меня 2.0.38. Думал вначале что у меня проблема с gps, из-за того что я его на i2c перевел. Но смотрю тут у многих схожие симптомы, когда коптер норовит улететь в неизвестном направлении.
Кстати, Sir Alex и tusik, где летаете? Можно было бы собраться вместе полетать, на боровой например.

Sir_Alex
tusik:

Тоесть? Горизонт по-новому выставляет? А в предыдущих прошивках почему так не инициализировалась?

Я же несколько постов назад, писал, что при первом арминге, идет переинициализация гиры. Поэтому у тебя и было ощущение, что надо газануть, что бы моторы активировались (а на самом деле, он просто тупит несколько секунде). Почему так сделали, я не знаю, но в предыдущих прошивках ArduCopter’a такое то же было, но не попадало в порт Пиратов (этот код там отключали специально), а в 2.0.40 Глеб его оставил как есть.

tusik
Romb89:

после включения удержания,

Сколько раз за полет включал лойтер?

Romb89:

где летаете

Здесь: lat 53,892 long 27,599 район Тракторного

Romb89
tusik:

Сколько раз за полет включал лойтер?

Честно говоря, не помню. Но несколько точно.

tusik
Romb89:

Но несколько точно.

У меня на 38 прошивке подобное произошло после двух включений алт-холда. Может проблема в том, что за полет нельзя включать любой режим больше одного раза?

Musgravehill
tusik:

Может проблема в том, что за полет нельзя включать любой режим больше одного раза?

Стаб - Алт-холд - снова Стаб =) на 2.0.38 по такому алгоритму летало нормально. А когда несколько раз включил в полете Альт-холд (первый раз высота не понравилась, решил повыше загнать), коптер по тангажу сделал кувырок. Пробовал Лоитер и РТЛ, коптер кренится под 45 и более градусов, дает дикий газ до рева пропеллеров, еле в руках удержал.

tusik
Musgravehill:

Пробовал Лоитер и РТЛ

Что-то у нас с гпсом не так…

SovGVD:

поправил в SVN, по идее теперь должно работать как надо, но надо тестить!

А где лежит?

mahowik
Romb89:

Кстати, Sir Alex и tusik, где летаете? Можно было бы собраться вместе полетать

от жеж млин! ну где вы раньше были все?! 😃
в конце июля свалил с РБ…

tusik
mahowik:

ну где вы раньше были все?

Можно подумать ты бы остался😁

mahowik
tusik:

Можно подумать ты бы остался

ну это уже другой вопрос! 😃
я к тому что собрался бы обязаточно 😃

tusik
tusik:

Попробовал лоитер

А может такое быть, если оси компаса и гпс не совпадают?

SovGVD:

для теста сонара

Сонар не работает. Пишет 20см ина изменение расстояния не реагирует

SovGVD
tusik:

Пишет 20см ина изменение расстояния не реагирует

а в test-adc предпоследняя циферка меняется?
ок, тогда пока сам не оттестирую (сегодня буду рядом с железом) - не буду выкладывать, но косяк точно в новой версии библиотеки сонара (которая в мегапирате в общем то вообще не нужна)

tusik:

если оси компаса и гпс не совпадают?

у гпс нет осей, он точку показывает, косяк еще может быть в неверном значении declination (которое у меня через планер так и не поставилось, пришлось setup-declination значение)

Sir_Alex
SovGVD:

которое у меня через планер так и не поставилось

вводить надо с запятой, например “6,5”

tusik
SovGVD:

а в test-adc предпоследняя циферка меняется

Да меняется

SovGVD:

setup-declination значение)

Чет у меня с компасом непонятки. Кручу на 180 градусов, вроде циферки бегут, но направление возвращается к прежнему

Galamaga

Залил себе TEST2 - теперь не знаю как его засетапить. В новом планнере нету кнопочки для сетапа, а в старом зависает при сетапе на Rebooting APM. Как можно его засетапить?

И светодиод на 13-й ноге мигает после загрузки.

Вроде разобрался, настроил все без сетапа. Настройки каналов не такие как в R8 - в этом была главная проблема.

Теперь смущает, что планнер всегда показывает направление неправильно.

SovGVD
Galamaga:

Настройки каналов не такие как в R8 - в этом была главная проблема.

можно в /libraries/APM_RC/APM_RC.cpp поменять распиновку пульта, по умолчанию стоит как в мультивии, если большинсво попросить переделать, то можно и поменять на стандатный вариант (но у меня намертво запаян разъем, лениво каждый раз для тестирования менять)
ps: имхо лучше оставить multiwii, некоторые с него прыгают, а уже всё запаяно… или туда сюда прыгают 😌

SovGVD

добрался до железок, выпилил нафиг все что было в сонарной библиотеке, теперь работает, заодно вкорячил фильтр (на самом деле он и так был изначально в библиотеке дальномера, но дальномер фигню выдавал пока его не убрал), аналогичный оригинальному (но без сортировки, зачем она? если потом всё складываем и делим на количество значений… имхо лишние затраты проца)
варианты скачивания как обычно (SVN, code.google.com/p/megapirateng/downloads/list) или dl.dropbox.com/u/…/MegaPirateNG_2.0.40_TEST3.zip

у кого нибудь сохранилась самая первая версия Олеговой прошивки? там можно было время цикла смотреть в консоле

YAN=
SovGVD:

но у меня намертво запаян разъем

Глеб, предется менять. Я у себя поменял. Я раза 3 переделывал распиновку.
Давайте ВСЕ, договоримся о единой распиновке. Что-б не железо подгонять к прошивке, а прошивку подгонять под железо. И желательно с каждой прошивкой выдавать тхт файл, где, что , чего… с распинновкой, изменениями и т.д и т.п. (как у Олега было)