ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
Немного разобрался с контроллером. Каналы Yaw и Roll были перепутаны из-за неправильного подключения моторов. Я все-таки напутал в процессе многократного подключения и экспериментов. А Pitch так и остался инвертирован. То есть если в Mission Planner полоска соответствует стику, то во время полета коптер реагирует наоборот. Если канал инвертировать (не важно где - в аппе или в планнере), от летает правильно, но в планнере показывает неправильно. Кто-нибудь знает почему такое может быть? Ставил MultiWii - там все нормально.
Ну а с гироскопом тоже кажется разобрался. Кажется мне просто не повезло с контроллером и чип MPU-6050 тупо непропаян. MultiWii тоже не видит ни гироскопа ни акселерометра. Но если во время инициализации прижимать чип к плате, то иногда он начинает что-то показывать. Иногда даже правильно. Но в основном всякую фигню. Попробую пропаять, надеюсь поможет.
. А Pitch так и остался инвертирован. То есть если в Mission Planner полоска соответствует стику, то во время полета коптер реагирует наоборот. Если канал инвертировать (не важно где - в аппе или в планнере), от летает правильно, но в планнере показывает неправильно. Кто-нибудь знает почему такое может быть? Ставил MultiWii - там все нормально.
у меня тоже самое, инвертировал питч в планнере и забил на это, чуть не убил коптер по-началу по этой причине =)
Перешил регули HKSS25-30 вот этой прошивкой rcopen.com/forum/f123/topic260776/534 регули холодные и пират 2.6. R6 полетел на стоковых настройках.
Вчера был первый тест. По глупости сломал таки луч).
Видео записать не удалось - ничего не видно на нем, но проблемы следующие - взелает и начинает качаться влево-вправо ощутимо. Чуть полетать при этом удается. Однако если правый стик наклоняю вперед - коптер летит не туда, где у него перед должен быть. Перед - там куда стрелка Crius AIO смотрит. В Misson Planner вроде все как надо показывает.
Снижал частоту PWM до 120Hz - поведение не поменялось, так же качается. Не знаю в общем пока куда копать, не могу понять надо ли как-то отдельно гироскопы калибровать. На Multiwii относительно нормально все летало. Регули калибровал.
Осцилляции можно убрать уменьшением rate P.
Вчера был первый тест. По глупости сломал таки луч).
Видео записать не удалось - ничего не видно на нем, но проблемы следующие - взелает и начинает качаться влево-вправо ощутимо. Чуть полетать при этом удается. Однако если правый стик наклоняю вперед - коптер летит не туда, где у него перед должен быть. Перед - там куда стрелка Crius AIO смотрит. В Misson Planner вроде все как надо показывает.
Снижал частоту PWM до 120Hz - поведение не поменялось, так же качается. Не знаю в общем пока куда копать, не могу понять надо ли как-то отдельно гироскопы калибровать. На Multiwii относительно нормально все летало. Регули калибровал.
Раскачивается скорее всего из-за завышенного Rate P. Уменьшите на треть значения Rate P для Roll и Pitch… Регули ни при чем.
Понял, буду пробовать. Такой вопрос, непосредственно в полёте эти данные даст менять ? Т.е. вот он летает, а параллельно с компа в онлайнрежиме подбирать rate p - можно так?
Мне скоро single придет, посмотрим, что там 😃
Пришел 3dr кит:
Понял, буду пробовать. Такой вопрос, непосредственно в полёте эти данные даст менять ? Т.е. вот он летает, а параллельно с компа в онлайнрежиме подбирать rate p - можно так?
Да, можно так, но осторожно…А, вообще, лучше держать рукой над головой, и тестить онлайн) так безопаснее
А по поводу направления полета вперед кто-нибудь подскажет? Я понимаю, что возможно реверс канала поможет, однако может я что-то напутал.
Есть ли у кого нибудь полная схема подключения всех плюшек к меге? Начил паять шиелд, курю форум, и чем больше курю больше вопросов. Например - куда воткнуть SUM PPM? Как подцепить диоды БАНО?
А по поводу направления полета вперед кто-нибудь подскажет? Я понимаю, что возможно реверс канала поможет
Я на своей AIO вроде тоже реверсировал.
Зеленая лампочка загорается постоянно, если обнаруживает соседний модуль, до этого моргает. В планнере есть хелп по этому киту.
а при подключении не усб модуля к питанию на нём лампочка зеленая постоянно горит?
Зеленая лампочка горит если нашел второй модуль. Уже ответили
Зеленая лампочка загорается постоянно, если обнаруживает соседний модуль, до этого моргает. В планнере есть хелп по этому киту.
ок, спасибо, ничего не горит, никого не видит, мертвый
Всем привет!
Вот только что отошел от краша своего квадрокоптера и решил спросить совета, может было у кого нибудь подобное.
Летал два раза сегодня. Утром первый взлет неудачный был: сразу же взмыл высоко вверх, несмотря на сигнал с пульта, но при крайне нижнем положении стика газа моторы всеже отключились полностью, и камнем вниз. Сразу же дал газу, но выровнять не удалось. Упал, но не сильно. Хорошо что не в помещении полет был. Потом летал нормально.
А вот час назад, на исходе батареи уже повторилось тоже самое. Отличие было в том что летал в спортзале. Итог: разбитый подвес и потолок в спортзале.
Прошивка 2.6 R6.
Подскажите в чем может быть дело? У меня пока вариантов нету.
Подскажите в чем может быть дело? У меня пока вариантов нету.
Сложно что либо сказать не имея логов телеметрии. Возможно какие то проблемы с приемником (с сигналом от него).
Сложно что либо сказать не имея логов телеметрии. Возможно какие то проблемы с приемником (с сигналом от него).
Никогда не делал логов телеметрии. Думал особо полезного там не будет ничего. У меня по Xbee с ноутбуком общается аппарат, логи в таком случае записываться на ноут будут без проблем как я понимаю?
Нужно будет с логами разобраться и тогда без них и не взлетать, а то сейчас вариант просто восстановить коптер и продолжать как ни в чем не бывало кажется довольно печальным.
На этих выходных планирую наконец-то испытывать режимы с GPS, подскажите наиболее оптимальный порядок действий и режимов, с чего начать, а то смотрю, коптеры с приближением осени начали в теплые страны улетать 😃
В первую очередь интересует, в какой момент определяется дом, или его нужно явно в планнере указать?
Подскажите в чем может быть дело? У меня пока вариантов нету.
Уже несколько месяцев экспериментируем с ардуинкой …😒
Фото комплектации можно посмотреть здесь forum.modelka.com.ua/index.php?showtopic=33001&vie…
Основная задача полет по точкам на приличной высоте (150-300м) …
Результатами скорее доволен … но имеются масса разнообразных НО …
С выходом свежих прошивок, алгоритм управления моторами ИЗМЕНЯЕТСЯ 😈… постоянные пляски с ПИДами очень достают …
“Ручное управление” изначально хромое !
В последней прошивке, к примеру, одновременная работа рудером и креном … приводит к абсолютной разбалансировке ЛА даже при небольшом ветре …
Не полет а борьба автоматики с пилотом 😌 …
Поэтому “случай в спортзале” вполне вписывается в “концепцию управления” 😉
Старайтесь аккуратно двигать ручки … “резкое дерганье” стиков … пугает систему 😁 …
В случае “раз балансировки ЛА в полете” лучше отпустить стики и дать ему “успокоится”, чем дергать во все стороны …
При резких разворотах по рудеру, компенсировать крен и тангаж у после того как ручка рудера будет в ноле …
В “автомате” по точкам летает просто сказочно !
НО на 10 вылетов вылазит минимум один неадекватный …😵
Примеры:
Летает миссию 9 точек (периметр порядка километра) от 30 до 300 метров по высоте (плавный набор, затем плавное снижение … ) последняя точка высота 30 метров (предполагается переход на ручной режим и посадка) … НО коптер в последней точке начинает резкий набор высоты 😁 …
Перехватываю управления на 400 метрах … и уже руками, по подсказкам телеметрии (летаю всегда со “штурманом”) с трудом возвращаю ЛА домой.
Был случай когда после завершения миссии (тоже на последней точке ) просто бодро стал удирать в сторону … хорошо что на меня и высота была небольшая метров семьдесят … перехватил управление.
С уважением, Соло.