ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
не вышел из раскачки?
из раскачки он так и не выходил - просто летел и качался туда/сюда =)) только когда высоко взлетел - вроде ровно стал (видимо ветра не было) летать
тяжело на землю спускаться - когда видишь с боку понятно когда газку поддать, чтобы не камнем рухнуть… а с камеры то ли не привык, то ли реально фиг поймешь когда уже близко к земле =) еще понял что надо какую то мега пищалку делать, чтобы с пульта врубить и было слышно - упал в поле не кошенное и хрен найдешь - пришлось ходить и периодически включать моторы (перевернулся, поэтому не взлететь было) чтобы хоть как то услышать его
еще как на зло после добавления всяких прибамбасов-красот на 300-400 грамм не захотел gopro нести уже (взлетал конечно, но крайне тяжело)
Так как все-таки поставить? По осям на плате, или экспериментировать???
По осям на плате конечно, главное что бы они совпали с осями самого коптера, я так думаю…😃
Олег, подскажите, так правильно?
а с камеры то ли не привык, то ли реально фиг поймешь когда уже близко к земле =)
Вот, я говорю по камере хрен определишь на какой высоте летишь, поэтому или учится летать, или программно задумать какойто режим “FVP for Dummies” чтобы коптер помогал пилоту на низких высотах не уронить коптер. Это не самолет, тут по фвп достаточно сложно летать без ошибок. Например, 1. ограничить в этом режиме программно скорость спуска до 1м/c и 2. не давать коптеру опустится ниже 5м. относительно точки старта. Вы вот меня не слушаете, а я дело говорю 😃
не давать коптеру опустится ниже 5м. относительно точки старта
А если делать перевороты, то вверх ногами коптер землю не увидит. Я эту мысль обдумываю и не понимаю как запрограммировать.
Какие перевороты при полете по камере, ты что, родной?)
Какие перевороты при полете по камере
Разве это взаимоисключающие элементы коптеров? Я почему-то думал, что коптер возможно выровнять и с помощью сонара не дать ему упасть на землю, даже если не успеть дать газу.
Но такой алгоритм мне что-то сложно придумать. основная идея - навесить 6 сонаров на отдельную плату и с нее передавать только направление где земля-препятсвие ближе всего. 😃
Ну это задача точно не Ардуины и Мегапирата, если коптер выбросить из окна он сам полюбому не сможет выравнится. Я думаю такого коптера (мозгов) в природе пока не существует чтобы он мог из любой ситуации встать в горизонт… Сонар это максимум 5 м, какие уж тут перевороты 😃
предвещаю ниже видео с тем самым коптером в комнате с сеткой когда его кидают, а он возвращается в горизонт =)
Ну это задача точно не Ардуины и Мегапирата, если коптер выбросить из окна он сам полюбому не сможет выравнится.
Могу поспорить на что угодно, если моторы armed и дать газ, до земли он не долетит уже со 2 этажа.
Серега, хорош теории задвигать, ты будешь перата собирать и облетывать или фантазировать?
По осям на плате конечно, главное что бы они совпали с осями самого коптера, я так думаю… Олег, подскажите, так правильно?
Единственное условие: плата алинон должна стоять выводами “со стороны левой двери”. FFIMU - выводами назад. Все. Сам контроллер можно хоть раком ставить.
И это… Вартокс это такой же банальный пример, как и ребята из MIT. О простоте управления нельзя судить по тому, как делает это мега-пилотажник.
Ну и о чем это видео говорит кроме как про коммандора Вартокса, который мучает коптер на мультивие? 😃
Путсь он его не горизонтально, а боком бросит, я уж про крышкой к земле не говорю )
Могу поспорить на что угодно, если моторы armed и дать газ, до земли он не долетит уже со 2 этажа.
Олег, вот тебе верю! Вчера достал паяльник уже, превозмог себя (жара +30) спаял антенку диполь на видео tx, так что для меня гуд, после отпуска стартануть это жесть конечно, но раз взялся за паяльник значит мегапират уже почти готов 😃 у меня стопор по поводу центральной платы, в существующую банку сидуина не лезит 😦 так что полечу я ближе к середине следующей недели 😦
Сонар это максимум 5 м, какие уж тут перевороты
Сонар - что бы понять нужно давать газу или нет. Дополнитенльный гироскоп - для определения положения тушки в пространстве.
Тушка попой вверх + 5 метров = даем газ на правую пару моторов до выравнимания попы вниз и постепенно прибавляем газ на вторую пару моторов для выравнивания по горизонтали.
Я сейчас просто мучаю Сидуинку + 4 светодиода вместо моторов. забавно она себя ведет 😃
Мы по-моему на разных языках говорим 😃
У сонара дальность 3, максимум 5 метров. Он слеп на большем расстоянии до препятствия. Положение тушки в пространстве и так известно по уже имеющимся данным с гиры и акселерометра, а вот грамотно выровнять коптер по этим данным это уже целая задача.
Тушка попой вверх + 5 метров = даем газ на правую пару моторов до выравнимания попы вниз и постепенно прибавляем газ на вторую пару моторов для выравнивания по горизонтали.
я думаю это не так то просто, учитывая что есть внешние фаторы типа ветра.
Мы по-моему на разных языках говорим
Я просто рассматриваю вариант, что коптер будет в свободном падении лететь вниз и быть может успеет развернуться если засекет землю с высоты 5 метров 😃
Имеющиеся гиры и акселерометр использовать параллельно для других вычисления очень не хочется. Мне нравится текущий функционал MultiWii и просто к нему хочется добавить вместо датчика - плату с датчиками, котора будет передавать сигнал, что сейчас в случае переворотов для экстренного выравнивания. Боюсь, что с моим алгоримом цикл будет бешенный, поэтому на отдельнйо плате это делать надо 😃
я думаю это не так то просто, учитывая что есть внешние фаторы типа ветра
Возьмем для начала условие - ветра нет или практически нет 😃
Я просто рассматриваю вариант, что коптер будет в свободном падении лететь вниз и быть может успеет развернуться если засекет землю с высоты 5 метров 😃
не успеет, перевернуться может и успеет, но затормозить врятли. Если и затормозить успеет, ну вдруг супермощные будут на нем движки, то летать не будет нормально, так как мощность движков должна быть оптимальна к общему весу коптера.
не успеет, перевернуться может и успеет, но затормозить врятли
Я наверное в отличие от большинства больше программист, а не летчик 😃 поэтому собрать коптер для того, что бы летать - не интересует 😃 Алгоритмы - вот за этим я на форум пришел.
Алгоритмы - вот за этим я на форум пришел.
я тоже так думал =)) но когда летишь, уже нафиг не думаешь об этих алгоритмах и всём прочем
Я наверное в отличие от большинства больше программист, а не летчик 😃 поэтому собрать коптер для того, что бы летать - не интересует 😃 Алгоритмы - вот за этим я на форум пришел.
Я в таком случае больше мастер на все руки, чем программист и пилот )))
Включайся в процесс 😃 Меньше слов, больше дела.
Положение тушки в пространстве и так известно по уже имеющимся данным с гиры и акселерометра, а вот грамотно выровнять коптер по этим данным это уже целая задача.
Так и не понял, из-за чего сыр-бор 😃
Поставить коптер горизонтально из свободного падения? Легко! Включаете stabilize mode и он почти мгновенно встает горизонтально из любого положения. Невесомости в свободном падении не будет, т.к. движки должны быть активированы в любом случае. А поскольку питание уже было включено до “выброса”, он прекрасно будет “помнить”, где находится земля, по одним гирам даже в невесомости. За это время далеко не уплывут.
Теперь по скорости остановки падения. Не забывайте, что кроме сонара есть еще и барометр, который даст точность в пару метров всегда.
Таким образом, для решения нашей задачи по выбросу коптера из окна, нужно включить движки и alt_hold и выкинуть из окошка. Только “выкинуть” вряд ли получится тогда 😃 Разве что оттолкнуть, чтобы скользил.
Ну, можно активировать и остановить движки, выкинуть из окна, потом дать газ и включить alt_hold. Насколько он просядет, зависит от Baro PID. Главное, не включать RTL, иначе вернется и даст в глаз 😵
Не пойму, чего вы паритесь, все давно реализовано.
Ну, можно активировать и остановить движки, выкинуть из окна, потом дать газ и включить alt_hold. Насколько он просядет, зависит от Baro PID.
Я лично вот об этой ситуации говорю 😃
Олег, а можно при активированных движках всетаки задать им минимальное вращение, чтобы было всегда понятно - активированны движки или нет? а кому такое не нравится выключит эту фичу в прошивке или наоборот. включит постоянно минимальное вращение.
Можно.